【技术实现步骤摘要】
用于修井作业的机械手及修井作业设备
本技术涉及油田修井作业设备
，尤其是涉及一种用于修井作业的机械手及修井作业设备。
技术介绍
油田小修作业过程中，针对油管的输送和安装的过程中，自动化修井作业装置的机械手需要对外部的油管进行夹持固定，从而能够将油管与吊卡进行连接。现有技术中的自动化修井作业装置的机械手存在以下问题：机械手所在的位置对油管输送机安装位置的精度要求较高，给现场设备安装难度加大，耗时较长；另外，由于机械手是安装到井口作业装置的撬块上，同时机械手体量较大，作业前需要依据机械手推管方向来安装撬块，很大程度上影响了现场作业的效率和自动化作业设备的适应性，不能满足修井作业要求；并且现有技术中的机械手仅仅能够对油管夹持，但是，在油管下放的过程中，不同的下放速度和天气风力的作用下，会使得外部的吊卡发生一定的偏转，从而使得吊卡在抓管过程中存在无法抓取的情况，使得整体设备稳定性差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于修井作业的机械手及修井作业设备，以缓解现有技术中存在的机械手位置固定导致油管输...
【技术保护点】
1.一种用于修井作业的机械手，其特征在于，包括：旋转驱动机构、旋转主体、推吊卡机构和夹持机构；/n所述夹持机构和所述推吊卡机构均与所述旋转主体连接，所述旋转驱动机构与所述旋转主体的一端连接，所述旋转驱动机构用于通过所述旋转主体带动所述夹持机构和所述推吊卡机构在水平方向呈圆周转动，以使所述夹持机构和所述推吊卡机构位于井口中心的接送管位置，所述夹持机构用于夹持外部管柱；/n所述推吊卡机构用于与外部吊卡抵接，以推动外部吊卡在水平方向移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于修井作业的机械手，其特征在于，包括：旋转驱动机构、旋转主体、推吊卡机构和夹持机构；
所述夹持机构和所述推吊卡机构均与所述旋转主体连接，所述旋转驱动机构与所述旋转主体的一端连接，所述旋转驱动机构用于通过所述旋转主体带动所述夹持机构和所述推吊卡机构在水平方向呈圆周转动，以使所述夹持机构和所述推吊卡机构位于井口中心的接送管位置，所述夹持机构用于夹持外部管柱；
所述推吊卡机构用于与外部吊卡抵接，以推动外部吊卡在水平方向移动。
2.根据权利要求1所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述推吊卡机构包括推动主体、推板和角度调节机构；
所述推动主体的一端与所述旋转主体连接，所述推动主体的另一端与所述推板铰接，所述角度调节机构的两端分别与所述推动主体和所述推板的一侧铰接，所述角度调节机构用于带动所述推板相对于所述推动主体转动，以使所述推板呈角度与外部吊卡抵接。
3.根据权利要求2所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述推动主体包括第一推动臂、固定支架和第二推动臂；
所述第一推动臂和所述第二推动臂通过所述固定支架连接，所述固定支架用于将所述第一推动臂和所述第二推动臂呈垂直设置，所述第一推动臂远离所述第二推动臂的一端与所述旋转主体连接，所述第二推动臂远离所述第一推动臂的一端与所述推板铰接。
4.根据权利要求3所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述固定支架包括支架主体、第一调节销轴和第二调节销轴；
所述支架主体设置有卡槽，所述第一推动臂和所述第二推动臂均插设于所述支架主体的卡槽内，且所述第一推动臂能够相对于所述支架主体转动；
所述支架主体上设置有第一固定孔、第二固定孔和第三固定孔，所述第一固定孔和所述第二固定孔位于同一直线上，所述第一固定孔和所述第三固定孔位于同一直线上，且所述第一固定孔和所述第二固定孔的连线与所述第一固定孔和所述第三固定孔的连线呈垂直设置，所述第一调节销轴用于依次贯穿所述第一固定孔、第一推动臂和第二推动臂，以将所述第一推动臂和所述第二推动臂固定于所述支架主体的卡槽内，所述第二调节销轴用于分别与所述第二固定孔和所述第三固定孔连接，以调节所述第一推动臂与所述第二推动臂呈垂直布置，或者，以调节所述第一推动臂与所述第二推动臂呈一条直线布置。
5.根据权利要求1所述的用于修井作业的机械手，其特征在于，所述夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪秋陵，吕海龙，贾艳丽，赵长增，贾丽强，张娇娇，齐俊伟，韩文平，
申请(专利权)人：胜利油田胜机石油装备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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