用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置和设备制造方法及图纸

本公开公开了一种用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及智能交通技术领域。采集GPS坐标的方法包括：获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。

【技术实现步骤摘要】
用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置和设备
本公开涉及数据处理
，尤其涉及智能交通
提供了一种用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置、电子设备和可读存储介质。
技术介绍
v2x(vehicletoeverything，车路协同)路侧感知系统能够为车辆提供超视距的感知信息，而感知系统中的感知装置，例如相机，其准确的参数对于路侧感知系统的精度和鲁棒性起到至关重要的作用。现有技术通常使用GPS坐标对相机的外参进行标定，但是在一些实际场景中，例如隧道场景，由于隧道内缺失GPS信号，导致无法获取隧道内的GPS坐标，进而无法对位于隧道内的相机的外参进行标定。
技术实现思路
本公开提供了一种用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法、装置、电子设备和可读存储介质，用于准确地得到位于隧道内的位置点的GPS坐标。根据本公开的第一方面，提供了一种采集GPS坐标的方法，包括：获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。根据本公开的第二方面，提供了一种采集GPS坐标的装置，包括：获取单元，用于获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；第一处理单元，用于根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；第二处理单元，用于根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；确定单元，用于在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准。根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。根据本公开的第六方面，提供了一种用于车路协同隧道场景的外参标定方法，用于使用上述方法获得基准坐标来标定隧道内的相机的外参。由以上技术方案可以看出，本公开所提供的采集GPS坐标的方法，适用于缺少GPS信号的隧道场景，通过第一设备与第二设备之间的配合，能够准确地得到位于隧道内的位置点的GPS坐标，从而克服了无法采集隧道内的GPS坐标所导致的无法对感知装置的外参进行标定的技术问题。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：图1是根据本公开第一实施例的示意图；图2是根据本公开第二实施例的示意图；图3是根据本公开第三实施例的示意图；图4是根据本公开第四实施例的示意图；图5是用来实现本公开实施例的用于车路协同隧道场景的采集GPS坐标的方法的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和机构的描述。图1是根据本公开第一实施例的示意图。如图1所示，本实施例的采集GPS坐标的方法，具体可以包括如下步骤：S101、获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；S102、根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；S103、根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；S104、在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。本实施例的采集GPS坐标的方法，适用于缺少GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)信号的隧道场景，通过第一设备与第二设备之间的配合，能够准确地得到位于隧道内的位置点的GPS坐标。本实施例中由第一设备所采集的GPS坐标与第二设备所得到的GPS坐标包含三种数据，具体为位置点的经度数据、纬度数据与高度数据。本实施例执行S101使用的第一设备，为能够在存在GPS信号的情况下来采集位置点的GPS坐标的设备。本实施例中的第一设备可以为RTK(Real-timekinematic，实时动态)设备，将RTK设备放置在第一位置点之后，即可根据该RTK设备的输出来获取第一位置点的GPS坐标。可以理解的是，隧道通常分为两端，本实施例将隧道两端中的任意一端作为第一端，将另一端作为第二端，即本实施例是沿着隧道的第一端到第二端的方向，来采集位于隧道内外的位置点的GPS坐标。本实施例执行S101获取的GPS坐标，对应位于隧道的第一端之外的第一位置点；第一预设个数可以为一个，也可以为多个，即本实施例执行S101获取位于隧道的第一端之外的一个或者多个位置点的GPS坐标。本实施例在执行S101获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标之前，还可以包含以下内容：使用两个第一设备采集同一个第一位置点的GPS坐标；在确定所采集的两个GPS坐标满足第二预设条件的情况下，使用两个第一设备中的一个来采集第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，本实施例中的第二预设条件可以为两个GPS坐标中各数据之间的差值小于第二预设阈值。也就是说，本实施例在使用第一设备采集第一位置点的GPS坐标之前，还会对所使用的第一设备进行校准，进而使用校准之后的第一设备采集GPS坐标，能够提升所获取的第一位置点的GPS坐标的准确性。本实施例在执行S101获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采集GPS坐标的方法，包括：/n获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；/n根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；/n根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；/n在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种采集GPS坐标的方法，包括：
获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；
根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；
根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二端之外；
在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标之前，使用两个第一设备采集同一个第一位置点的GPS坐标；
在确定所采集的两个GPS坐标满足第二预设条件的情况下，使用两个第一设备中的一个，采集第一预设个数的第一位置点的GPS坐标。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标之前，根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到候选位置点的GPS坐标，所述候选位置点位于隧道的第一端之外；
在确定由第一设备采集的候选位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的候选位置点的GPS坐标满足第三预设条件的情况下，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标包括：
在确定由第一设备采集的第三位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第三位置点的GPS坐标满足第一预设条件之后，根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第四位置点的GPS坐标，所述第四位置点位于隧道的第一端之外；
在确定由第一设备采集的第四位置点的GPS坐标与使用第二设备得到的第四位置点的GPS坐标满足第四预设条件的情况下，将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标。


5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在将第二预设个数的第二位置点的GPS坐标作为基准坐标之后，使用所述基准坐标来标定位于隧道内的感知装置的外参。


6.一种采集GPS坐标的装置，包括：
获取单元，用于获取由第一设备采集的第一预设个数的第一位置点的GPS坐标，所述第一位置点位于隧道的第一端之外；
第一处理单元，用于根据所采集的第一位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第二预设个数的第二位置点的GPS坐标，所述第二位置点位于隧道内；
第二处理单元，用于根据所得到的第二位置点的GPS坐标，使用第二设备得到第三位置点的GPS坐标，所述第三位置点位于隧道的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑立彬，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11