标定角度的精度验证方法及装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达的标定角度的精度验证方法、装置、设备及存储介质。该激光雷达的标定角度的精度验证方法，包括：驱动放置有激光雷达的旋转平台旋转并触发位于所述旋转平台上的激光雷达发射第n束激光，其中，所述n为正整数；获取图像采集设备在所述激光雷达发射所述第n束激光时采集的第一图像；根据所述第一图像，确定所述第n束激光是否投射到截止位置；确定所述第n束激光投射到所述截止位置时所述旋转平台的旋转角度；根据所述旋转角度和所述第n束激光的标定角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度。

【技术实现步骤摘要】
标定角度的精度验证方法及装置、设备及存储介质
本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达的标定角度的精度验证方法及装置、设备及存储介质。
技术介绍
激光雷达通过向目标对象发射激光光束并接收从目标对象反射的光束来测量目标对象的距离和方位等信息。为了测量目标对象的信息，激光雷达将在其视场范围内发射多束激光。每一束激光都有唯一的标定角度并基于所发射激光的标定角度，确定出目标对象相对于激光雷达的距离和/或方位等相对位置信息。由于标定角度的标定方法和标定系统的误差，标定角度通常与激光雷达激光的实际角度存在一定的误差，因此需要通过一定的方法找到这种误差，从而得到激光雷达的标定角度的精度。在相关技术中，在验证激光雷达的标定角度的精度时，会固定激光雷达与标志物之间的相对位置并确定出激光雷达和标志物之间的距离，利用三角函数等方式求取出激光雷达和标志物之间的夹角，或者基于标定距离进行验证。这种验证方法，通常对测试场景和测试设备的精度要求较高，且具有验证效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种激光雷达的标定角度的精度验证方法、装置、设备及存储介质。本公开实施例第一方面提供一种激光雷达的标定角度的精度验证方法，包括：驱动放置有激光雷达的旋转平台旋转并触发位于所述旋转平台上的激光雷达发射第n束激光，其中，所述n为正整数；获取图像采集设备在所述激光雷达发射所述第n束激光时采集的第一图像，其中，所述图像至少包括：所述第n束激光所形成光斑的光斑成像；根据所述第一图像，确定所述第n束激光是否投射到截止位置；确定所述第n束激光投射到所述截止位置时所述旋转平台的旋转角度；根据所述旋转角度和所述第n束激光的标定角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度。基于上述方案，所述根据所述图像确定所述第n束激光是否投射到所述定标面的截止位置，包括：获取所述图像采集设备的相机参数；根据所述相机参数及所述第一图像，确定所述第n束激光所形成光斑的质心位置；确定所述质心位置是否与截止位置重合；若所述质心位置与截止位置重合，确定所述第n束激光投射到所述截止位置上。基于上述方案，所述根据所述相机参数及所述第一图像，确定所述第n束激光所形成光斑的质心位置，包括：根据所述相机参数，校正所述第一图像得到第二图像；确定所述第n束激光所形成光斑的质心成像后在第二图像内的第一像素坐标。基于上述方案，所述截止位置对应于在一条直线上的多个第二像素坐标；所述确定所述质心位置是否与截止位置重合，包括：确定所述第一像素坐标是否为多个所述第二像素坐标的一个。若所述第一像素坐标为多个所述第二像素坐标中的一个，确定所述质心位置与所述截止位置重合。基于上述方案，所述方法还包括：在校验环境中预先标定所述图像采集设备的所述相机参数。基于上述方案，所述根据所述旋转角度和所述第n束激光的标定角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度，包括：确定第一角度差，其中，所述第一角度差为：所述第n束激光投射到所述截止位置时所述旋转平台的所述旋转角度，与第y束激光投射到所述截止位置时所述旋转平台的旋转角度之间的差值；所述y为正整数，且所述n不等于所述y；确定第二角度差，其中，所述第二角度差为：所述第n束激光的标定角度，与第y束所述激光的标定角度之间的差值；所述y为正整数，根据所述第一角度差和所述第二角度差之间的差值，确定所述第n束激光的归一化角度差；基于所述第n束激光的归一化角度差，确定所述激光雷达的标定角度的精度。基于上述方案，所述基于所述第n束激光的归一化角度差，确定所述激光雷达的标定角度的精度，包括：根据多束激光的所述归一化角度差，确定绝对值最大的所述归一化角度差；和/或，确定多个所述激光的所述归一化角度差的方差值。基于上述方案，所述标定角度包括：所述激光雷达的方向角和/或俯仰角；在所述标定角度为所述所述方位角时，所述激光雷达以第一姿态置于所述旋转平台上；在所述标定角度为所述俯仰角时，所述激光雷达以第二姿态与所述旋转平台贴合；其中，所述激光雷达从所述第一姿态切换到第二姿态，以所述激光雷达的中心为旋转中心转动90度。本公开实施例第二方面提供一种激光雷达的标定角度的精度验证装置，包括：驱动触发模块，用于驱动放置有激光雷达的旋转平台旋转并触发位于所述旋转平台上的激光雷达发射第n束激光，其中，所述n为正整数；获取模块，用于获取图像采集设备在所述激光雷达发射所述第n束激光时采集的第一图像，其中，所述图像至少包括：所述第n束激光所形成光斑的光斑成像；第一确定模块，用于根据所述第一图像，确定所述第n束激光是否投射到截止位置；第二确定模块，用于确定所述第n束激光投射到所述截止位置时所述旋转平台的旋转角度；第三确定模块，用于根据所述旋转角度和所述第n束激光的标定角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度。本公开实施例第三方面提供一种激光雷达的标定角度的精度验证设备，包括：存储器，存储有计算机可执行指令；处理器，与所述存储器连接，用于通过执行所述计算机可执行指令，实现第一方面任意方案提供的激光雷达的标定角度的精度验证方法。本公开实施例第四方面提供的一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被处理器执行后，能够实现如第一方面任意方案提供的激光雷达的标定角度的精度验证方法。本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比存在的有益效果是：将激光雷达放置在旋转平台，利用旋转平台旋转过程中记录的旋转角度作为激光雷达发射的第n束激光扫描到截止位置时的实际角度。再结合该实际角度和激光雷达对第n束激光的标定角度，就可以确定出激光雷达的标定角度的精确度，降低了对验证场景下的验证设备的要求，且不涉及三角函数等这种相对复杂的大量计算，也不涉及校验过程中标定距离的设置，具有计算简单及效率高的优点。附图说明图1是本专利技术实施例提供的激光雷达的标定角度验证方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的激光雷达的标定角度验证时的效果示意图；图3是本专利技术实施例提供的激光雷达的标定角度验证方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的激光雷达的标定角度验证方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的激光雷达的标定角度验证方法的流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的激光雷达的标定角度验证装置的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达的标定角度的精度验证方法，其特征在于，包括：/n驱动放置有激光雷达的旋转平台旋转并触发位于所述旋转平台上的激光雷达发射第n束激光，其中，所述n为正整数；/n获取图像采集设备在所述激光雷达发射所述第n束激光时采集的第一图像，其中，所述图像至少包括：所述第n束激光所形成光斑的光斑成像；/n根据所述第一图像，确定所述第n束激光是否投射到截止位置；/n确定所述第n束激光投射到所述截止位置时所述旋转平台的旋转角度；/n根据所述旋转角度和所述第n束激光的标定角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的标定角度的精度验证方法，其特征在于，包括：
驱动放置有激光雷达的旋转平台旋转并触发位于所述旋转平台上的激光雷达发射第n束激光，其中，所述n为正整数；
获取图像采集设备在所述激光雷达发射所述第n束激光时采集的第一图像，其中，所述图像至少包括：所述第n束激光所形成光斑的光斑成像；
根据所述第一图像，确定所述第n束激光是否投射到截止位置；
确定所述第n束激光投射到所述截止位置时所述旋转平台的旋转角度；
根据所述旋转角度和所述第n束激光的标定角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述第n束激光是否投射到所述定标面的截止位置，包括：
获取所述图像采集设备的相机参数；
根据所述相机参数及所述第一图像，确定所述第n束激光所形成光斑的质心位置；
确定所述质心位置是否与截止位置重合；
若所述质心位置与截止位置重合，确定所述第n束激光投射到所述截止位置上。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机参数及所述第一图像，确定所述第n束激光所形成光斑的质心位置，包括：
根据所述相机参数，校正所述第一图像得到第二图像；
确定所述第n束激光所形成光斑的质心成像后在第二图像内的第一像素坐标。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述截止位置对应于在一条直线上的多个第二像素坐标；
所述确定所述质心位置是否与截止位置重合，包括：
确定所述第一像素坐标是否为多个所述第二像素坐标的一个；
若所述第一像素坐标为多个所述第二像素坐标中的一个，确定所述质心位置与所述截止位置重合。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在校验环境中预先标定所述图像采集设备的所述相机参数。


6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度和所述第n束激光的标定角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳尧，李艳滨，石拓，
申请(专利权)人：苏州一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32