【技术实现步骤摘要】
一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置
本技术涉及机器人
，具体涉及一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置。
技术介绍
焊接是金属连接最便宜最有效的方式之一，但焊接时的工作环境非常恶劣，不利于工人的身体健康，急需实现焊接自动化，用机器代替人工焊，提高焊接质量，降低工人的劳动强度。为了实现机器自动焊接，需要检测出焊枪相对于焊缝的位姿，包括焊枪高度、焊枪相对于焊缝的水平偏差、焊枪沿着焊接方向的倾角，因此，急需一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置。
技术实现思路
(一)解决的技术问题本技术的目的是克服现有技术的不足，本技术提供了一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置，可实现焊枪高度、焊枪相对于焊缝的水平偏差、焊枪沿着焊接方向的倾角的自动检测，有助于提高角焊缝自动焊接的质量和效率。(二)技术方案本技术的技术方案：一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置，包括三线激光视觉传感装置、水平滑块、焊枪、竖直钢板、水平钢板和连接块。其中，三线激光视觉传感装置...
【技术保护点】
1.一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置，其特征在于，包括三线激光视觉传感装置、水平滑块(1)、焊枪(2)、竖直钢板(4)、水平钢板(5)和连接块(11)；其中，三线激光视觉传感装置包括第一竖直激光条纹发射器(8)、第二竖直激光条纹发射器(6)、水平激光条纹发射器(10)、CCD(7)以及外壳(9)，外壳(9)底部内壁设置有CCD(7)，CCD(7)两侧设置有第一竖直激光条纹发射器(8)和第二竖直激光条纹发射器(6)，分别用于发射出竖直的激光条纹，所述水平激光条纹发射器(10)位于外壳(9)内侧顶壁，用于发射出水平的激光条纹，所述第一竖直激光条纹发射器(8)、第二...
【技术特征摘要】
1.一种基于三线激光视觉传感装置的焊枪位姿识别装置，其特征在于，包括三线激光视觉传感装置、水平滑块(1)、焊枪(2)、竖直钢板(4)、水平钢板(5)和连接块(11)；其中，三线激光视觉传感装置包括第一竖直激光条纹发射器(8)、第二竖直激光条纹发射器(6)、水平激光条纹发射器(10)、CCD(7)以及外壳(9)，外壳(9)底部内壁设置有CCD(7)，CCD(7)两侧设置有第一竖直激光条纹发射器(8)和第二竖直激光条纹发射器(6)，分别用于发射出竖直的激光条纹，所述水平激光条纹发射器(10)位于外壳(9)内侧顶壁，用于发射出水平的激光条纹，所述第一竖直激光条纹发射器(8)、第二竖直激光条纹发射器(6)和水平激光条纹发射器(10)均与CCD(7)平行，用于发射出来的激光条纹投射到竖直钢板(4)上时，所述激...
【专利技术属性】
技术研发人员：乐健，刘一春，束志恒，徐星，陈小奇，张华，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：新型
国别省市：江西;36
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