无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；基于前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；基于前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析无人驾驶车辆转弯时与前方车辆的安全间距；控制无人驾驶车辆按照安全间距在待行驶的道路上行驶。本发明专利技术解决了相关技术中由于无法识别前方车辆的车辆参数，容易造成转弯时与前方车辆的碰撞的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆
本专利技术涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。
技术介绍
随着自动化控制技术的不断发展、成熟，无人驾驶技术逐渐应用于各个领域，例如，在车辆控制方面，无人驾驶车辆不断涌现，无需人力来驾驶汽车，通过无人驾驶控制技术来控制无人驾驶车辆的安全行驶。相关技术中，无人驾驶技术在道路上行驶时，一般需要识别后方车辆和前方车辆的位置，进而控制当前被控制无人驾驶车与前后方车辆保持安全间距，但是当前的无人驾驶技术，存在很大的弊端：由于仅能查看到前方车辆的车尾部分，无法查看到前方车辆的整体参数，因此，在识别前方车辆时，仅仅能够识别出前方车辆的宽度和高度，无法识别前方车辆的整体轮廓，并不能对前方车辆的参数进行有效识别，这样会导致在前方车辆出现紧急情况(例如，转弯、出现障碍物、发生交通事故)进行刹车时，无法预估前方车辆的刹车距离和刹车所需时长，很容易造成与前方车辆的碰撞，影响到车主的使用兴趣。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中由于无法识别前方车辆的车辆参数，容易造成转弯时与前方车辆的碰撞的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。可选地，获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集的步骤，包括：控制设置在所述无人驾驶车辆的前置摄像设备对待行驶的道路进行拍照，得到多张第一图像；与所述前方车辆的两侧车辆建立通信连接；接收在所述前方车辆的两侧车辆传输的第二图像和第三图像，其中，所述第二图像至少包括所述前方车辆的左侧侧面图像，所述第三图像至少包括：所述前方车辆的右侧侧面图像；综合所述第一图像、所述第二图像和第三图像，统一图像拍摄时间点，得到所述无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集。可选地，基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数的步骤，包括：对所述前方道路图集中的第一图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的车尾信息；对所述前方道路图集中的第二图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的左侧车辆信息；对所述前方道路图集中的第三图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的右侧车辆信息；分析所述前方车辆的车尾信息、左侧车辆信息和右侧车辆信息，得到所述前方车辆的车辆参数。可选地，所述前方车辆的车辆参数包括下述至少之一：车辆长度、车辆宽度、车辆高度。可选地，基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数的步骤，包括：对所述前方道路图集中的第一图像进行第一次轮廓识别，得到所述第一图像中的四个角点，其中，所述四个角点构成水平放置的梯形或矩形；分析由四个角点构成的图形面积，并判断所述图形面积是否大于预设面积阈值；若所述图形面积大于预设面积阈值，对所述第一图像进行第二次轮廓识别，得到所述第一图像的图像简化特征；若所述图像简化特征与预设特征相符，则确定所述第一图像中对应的所述前方车辆的车辆类型。可选地，基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距的步骤，包括：获取车辆减速参照表，其中，所述车辆减速参照表中包括：每种车辆类型在各种转弯等级下对应的减速参数；获取所述无人驾驶车辆待行驶的道路的转弯区域以及转弯参数；基于所述转弯区域以及转弯参数，分析转弯等级；基于所述前方车辆的车辆类型、车辆参数以及转弯等级，确定车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距。可选地，控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶的步骤，包括：若所述无人驾驶车辆与所述前方车辆的当前间距低于所述安全间距，调整车辆行驶速度，并发送提醒信息至后续其它车辆；控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在无人驾驶车辆的操作界面上显示前方道路图集，其中，前方道路图集为所述无人驾驶车辆待行驶的道路上前方车辆的多个侧面图像和车位图像；在无人驾驶车辆的操作界面上显示所述前方车辆的车辆类型和车辆参数；在无人驾驶车辆的操作界面上显示车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：获取单元，用于获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；确定单元，用于基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；分析单元，用于基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；第一控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。可选地，所述获取单元包括：第一控制模块，用于控制设置在所述无人驾驶车辆的前置摄像设备对待行驶的道路进行拍照，得到多张第一图像；第一建立模块，用于与所述前方车辆的两侧车辆建立通信连接；第一接收模块，用于接收在所述前方车辆的两侧车辆传输的第二图像和第三图像，其中，所述第二图像至少包括所述前方车辆的左侧侧面图像，所述第三图像至少包括：所述前方车辆的右侧侧面图像；第一确定模块，用于综合所述第一图像、所述第二图像和第三图像，统一图像拍摄时间点，得到所述无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集。可选地，所述确定单元包括：第一识别模块，用于对所述前方道路图集中的第一图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的车尾信息；第二识别模块，用于对所述前方道路图集中的第二图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的左侧车辆信息；第三识别模块，用于对所述前方道路图集中的第三图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的右侧车辆信息；第一分析模块，用于分析所述前方车辆的车尾信息、左侧车辆信息和右侧车辆信息，得到所述前方车辆的车辆参数。可选地，所述前方车辆的车辆参数包括下述至少之一：车辆长度、车辆宽度、车辆高度。可选地，所述确定单元还包括：第四识别模块，用于对所述前方道路图集中的第一图像进行第一次轮廓识别，得到所述第一图像中的四个角点，其中，所述四个角点构成水平放置的梯形或矩形；第二分析模块，用于分析由四个角点构成的图形面积，并判断所述图形面积是否大于预设面积阈值；第五识别模块，用于在所述图形面积大于预设面积阈值，对所述第一图像进行第二次轮廓识别，得到所述第一图像的图像简化特征；第二确定模块，用于在所述图像简化特征与预设特征相符，则确定所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；/n基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；/n基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；/n控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集；
基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数；
基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分析所述无人驾驶车辆转弯时与所述前方车辆的安全间距；
控制所述无人驾驶车辆按照所述安全间距在待行驶的道路上行驶。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集的步骤，包括：
控制设置在所述无人驾驶车辆的前置摄像设备对待行驶的道路进行拍照，得到多张第一图像；
与所述前方车辆的两侧车辆建立通信连接；
接收在所述前方车辆的两侧车辆传输的第二图像和第三图像，其中，所述第二图像至少包括所述前方车辆的左侧侧面图像，所述第三图像至少包括：所述前方车辆的右侧侧面图像；
综合所述第一图像、所述第二图像和第三图像，统一图像拍摄时间点，得到所述无人驾驶车辆待行驶的道路上的前方道路图集。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数的步骤，包括：
对所述前方道路图集中的第一图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的车尾信息；
对所述前方道路图集中的第二图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的左侧车辆信息；
对所述前方道路图集中的第三图像进行两次轮廓识别，以得到所述前方车辆的右侧车辆信息；
分析所述前方车辆的车尾信息、左侧车辆信息和右侧车辆信息，得到所述前方车辆的车辆参数。


4.根据权利要求1至3中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述前方车辆的车辆参数包括下述至少之一：车辆长度、车辆宽度、车辆高度。


5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述前方道路图集，采用两次轮廓识别方式确定位于所述无人驾驶车辆前方的前方车辆的车辆类型和车辆参数的步骤，包括：
对所述前方道路图集中的第一图像进行第一次轮廓识别，得到所述第一图像中的四个角点，其中，所述四个角点构成水平放置的梯形或矩形；
分析由四个角点构成的图形面积，并判断所述图形面积是否大于预设面积阈值；
若所述图形面积大于预设面积阈值，对所述第一图像进行第二次轮廓识别，得到所述第一图像的图像简化特征；
若所述图像简化特征与预设特征相符，则确定所述第一图像中对应的所述前方车辆的车辆类型。


6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述前方车辆的车辆类型和车辆参数，分...

【专利技术属性】
技术研发人员：周强，魏继雄，熊辉，栾琳，肖春辉，李永业，赵红芳，李宁，
申请(专利权)人：银隆新能源股份有限公司，珠海广通汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44