本发明专利技术公开了一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，包括采摘装置，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断。本发明专利技术在采摘时，运输机构推进半包式切割机构向前移动将被摘物吞入半包式切割机构内部，半包式切割机构会将被摘物呈半包覆状包覆住，同时利用旋转赶果的方式进行切割，这样柑橘的梗始终会在赶果网的旋转下与半包式切割机构的刀片接触；因此本发明专利技术的切割结构采用半包式切割果梗，可有效解决果梗位置方向不规律的问题，提高柑橘采摘的成功率以及采摘的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种推进式定点赶果柑橘采摘装置
本专利技术涉及采摘
，具体涉及一种推进式定点赶果柑橘采摘装置。
技术介绍
柑橘是全球最重要的经济作物之一，是世界第一大类水果，是世界第三大贸易农产品。我国是柑橘的重要原产地之一，柑橘资源丰富，品种繁多，产量惊人。但我国的柑橘采摘依然以人工为主，效率低下。推进农业现代化发展一直是亘古不变的主题，随着农业机械化和现代化水平不断提高，农作物的收获采摘方式也在慢慢发生着变化。在柑橘采摘方面，目前主要以人工采摘和震摇式采摘机为主，由于受柑橘自身的特性和采摘技术等的限制，大多数柑橘采摘机器人基本处于研究阶段，柑橘采摘依旧未实现现代化，采摘末端是柑橘采摘机中的关键部件；并且由于柑橘的果梗位置方向不规律，采摘末端的切割结构不能够准确的切断果梗，采摘效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种推进式定点赶果柑橘采摘装置。为实现上述专利技术目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，包括采摘装置，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，所述半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断。优选的，所述半包式切割机构包括一端呈开口结构的赶果筒，所述赶果筒内设有可转动的赶果网，所述赶果网呈半球面状结构，所述赶果筒的外壁上设有第一舵机，所述第一舵机与赶果网传动相连；所述赶果筒的内壁上沿周向设有一段安装槽，所述安装槽内设有切割刀片，所述切割刀片的刀刃垂直伸出至安装槽外，所述赶果网转动时其边沿能与切割刀片的刀刃相接触。优选的，所述赶果网的边沿外壁上设有呈V形的刀槽。优选的，所述运输机构包括设置在赶果筒一侧的连接座，所述连接座上设有推动赶果筒移动的伸缩组件；所述赶果筒内穿设有气管，位于赶果筒开口侧的所述气管一端连接有用于吸附被摘物的真空吸盘，所述真空吸盘上设有检测被摘物吸附紧密程度的压力传感器，所述连接座上设有控制真空吸盘进行吸紧或松开的气控组件。优选的，所述伸缩组件包括设置在连接座上的步进电机，所述步进电机的驱动端连接有丝杆，所述丝杆穿设在赶果筒上且与赶果筒的端面构成螺纹配合，所述连接座上连接有一根卡位杆，所述卡位杆穿设在赶果筒上。优选的，所述气控组件包括设置在连接座上的双用真空泵，所述气管的另一端通过三通管与双用真空泵相连，所述三通管的一条支路上设有吹气阀，另一条支路上设有吸气阀。优选的，所述连接座上设有用于测量赶果筒移动距离的测距模块和用于对被摘物进行识别的景深相机。优选的，还包括用于移动采摘装置的移动装置，所述移动装置包括移动平台，所述移动平台上设有用于调节采摘装置位置的机械臂机构和用于收集被摘物的收集装置，所述收集装置包括收集箱和与收集箱相连通的收集管，所述收集管再与半包式切割机构相连通，被摘物的梗切断后落入至收集管内再滑入到收集箱内。优选的，所述收集管为波纹管，且所述收集管内壁上和收集箱内壁上均设有海绵层。优选的，所述机械臂机构包括基台、第一臂、第二臂和第三臂，所述基台上设有使基台在移动平台上转动的旋转电机，所述第一臂的一端转动连接在基台上，所述基台上设有驱动第一臂在基台上旋转的第一伺服电机；所述第二臂的一端转动连接在第一臂的另一端上，所述第一臂上设有驱动第二臂在第一臂上旋转的第二伺服电机，所述第三臂的一端转动连接在第二臂的另一端上，所述第二臂上设有驱动第三臂在第二臂上旋转的第二舵机，所述第三臂的另一端连接有旋转关节，所述半包式切割机构通过旋转关节与第三臂转动相连。优选的，所述旋转关节包括连接头、水平旋转舵机和竖直转动舵机，所述连接头转动连接在第三臂的另一端上，所述水平旋转舵机安装在第三臂上，所述水平旋转舵机的驱动端与连接头传动相连，且使连接头在水平面上转动；所述竖直转动舵机安装在连接头上，所述竖直旋转舵机的驱动端与半包式切割机构传动相连，且使半包式切割机构在竖直面上转动。本专利技术的有益效果集中体现在：本专利技术采摘装置主要由半包式切割机构和运输机构两个部分构成，在采摘时，通过运输机构推进半包式切割机构向前移动将被摘物（如柑橘）吞入切割机构内部，半包式切割机构会将被摘物呈半包覆状包覆住，也就是说柑橘的一半包覆住，另一半未包覆；同时利用旋转赶果的方式进行切割，这样柑橘的梗始终会与半包式切割机构的刀片接触；因此本专利技术的切割结构采用半包式切割果梗，可有效解决果梗位置方向不规律的问题，提高柑橘采摘的成功率以及采摘的效率。附图说明图1是本专利技术整体结构正视图。图2是本专利技术采摘装置外部结构示意图。图3是本专利技术采摘装置内部结构正面视图。图4是本专利技术采摘装置内部结构俯视图。图5是本专利技术机械臂机构整体结构示意图。图6是本专利技术整体结构俯视图。图例说明：1、赶果筒；2、赶果网；3、第一舵机；4、切割刀片；5、安装槽；6、刀槽；7、连接座；8、气管；9、真空吸盘；10、压力传感器；11、步进电机；12、丝杆；13、卡位杆；14、双用真空泵；15、吹气阀；16、吸气阀；17、测距模块；18、景深相机；19、移动平台；20、收集管；21、收集箱；22、海绵层；23、基台；24、第一臂；25、第二臂；26、第三臂；27、旋转电机；28、第一伺服电机；29、第二伺服电机；30、第二舵机；31、水平旋转舵机；32、竖直转动舵机；33、法兰螺母；34、缺口。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。如图1所示，一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，包括采摘装置，在本实施例中采摘装置不仅可以用来采摘柑橘，还可以用来采摘其他水果，如苹果、桃子、梨子等，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，所述半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断；在采摘时通过运输机构推进半包式切割机构向前移动将被摘物（如柑橘）吞入切割机构内部，半包式切割机构会将被摘物呈半包覆状包覆住，也就是说柑橘的一半包覆住，另一半未包覆；同时利用旋转赶果的方式进行切割，这样柑橘的梗始终会在赶果网的旋转下与半包式切割机构的刀片接触；因此本专利技术的切割结构采用半包式切割果梗，可有效解决果梗位置方向不规律的问题，提高柑橘采摘的成功率以及采摘的效率。对于半包式切割机构具体的，如图2-4所示，所述半包式切割机构包括一端呈开口结构的赶果筒1，即为圆桶状结构，该赶果筒1呈水平放置，柑橘可从赶果筒1的开口端进入到其内部，所述赶果筒1内设有可转动的赶果网2，所述赶果网2呈半球面形、网状结构，所述赶果筒1的外壁上设有第一舵机3，所述第一舵机3与赶果网2传动相连；所述赶果筒1的内壁上沿周向设有一段安装槽5，在本实施例中赶果网2设置在赶果筒1的下部位置，安装槽5设置在赶果筒1的上部位置，安本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：包括采摘装置，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，所述半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断。/n
【技术特征摘要】
1.一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：包括采摘装置，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，所述半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断。
2.根据权利要求1所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：所述半包式切割机构包括一端呈开口结构的赶果筒（1），所述赶果筒（1）内设有可转动的赶果网（2），所述赶果网（2）呈半球面状结构，所述赶果筒（1）的外壁上设有第一舵机（3），所述第一舵机（3）与赶果网（2）传动相连；所述赶果筒（1）的内壁上沿周向设有一段安装槽（5），所述安装槽（5）内设有切割刀片（4），所述切割刀片（4）的刀刃垂直伸出至安装槽（5）外，所述赶果网（2）转动时其边沿能与切割刀片（4）的刀刃相接触。
3.根据权利要求2所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：所述赶果网（2）的边沿外壁上设有呈V形的刀槽（6）。
4.根据权利要求1所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：所述运输机构包括设置在赶果筒（1）一侧的连接座（7），所述连接座（7）上设有推动赶果筒（1）移动的伸缩组件；所述赶果筒（1）内穿设有气管（8），位于赶果筒（1）开口侧的所述气管（8）一端连接有用于吸附被摘物的真空吸盘（9），所述真空吸盘（9）上设有检测被摘物吸附紧密程度的压力传感器（10），所述连接座（7）上设有控制真空吸盘（9）进行吸紧或松开的气控组件。
5.根据权利要求4所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：所述伸缩组件包括设置在连接座（7）上的步进电机（11），所述步进电机（11）的驱动端连接有丝杆（12），所述丝杆（12）穿设在赶果筒（1）上且与赶果筒（1）的端面构成螺纹配合，所述连接座（7）上连接有一根卡位杆（13），所述卡位杆（13）穿设在赶果筒（1）上。
6.根据权利要求4所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：许丽佳，王玉超，秦天喜，巨正霖，詹诗语，黄庆洪，黄鹏，
申请(专利权)人：四川农业大学，
类型：发明
国别省市：四川;51
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