机械手制造技术

本申请公开一种机械手，通过连接件将圆柱形EAP驱动器和SMA驱动器结合，利用圆柱形EAP驱动器的直线驱动实现关节单元的移动自由度，利用SMA驱动器实现了关节单元的转动自由度，解决了现有技术中石墨烯粉体取料精度差的技术问题，同时由于本申请将所述圆柱形EAP驱动器和SMA驱动器以首尾串联的形式连接，将所述关节单元用于执行末端时位置、运动以及力学反解运算简单，有利于提供反应速度。

【技术实现步骤摘要】
机械手
本申请涉及多自由度柔性机械手
，具体而言，涉及机械手。
技术介绍
近年来，在先进驱动技术得到不断发展的同时，许多智能驱动材料被应用于新型驱动器的制造领域。按照采用的动力源不同，目前广泛应用与机电系统的驱动技术主要有气动驱动、电机\减速器驱动、形状记忆合金驱动(ShapeMemoryAlloy,SMA)、压电驱动以及基于电致变形聚合物(electro-activepolymer，EAP)的驱动器。其中，作为一种典型的人工肌肉材料，EAP既可以用作驱动器将电能转换为机械能，亦可将机械能转换为电能实现发电或传感。应用此材料研制的EAP发电机或作动器与传统的电磁式、压电式发电机或作动器相比，具有能量密度高、电致变形大、柔性可穿戴、驱动-传感一体化、转化效率高、环境影响小、成本低、质量轻等优点，近年来受到越来越多的关注，基于该材料的航天武器装备研究快速发展，包括空间柔性抓捕手、变翼式飞行器、波浪能发电系统等。EAP有两种工作模式：(1)驱动模式。EAP两侧敷有柔性电极，施加电压后，两面电极上的异性电荷相互吸引，EAP在静电场本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机械手，其特征在于，包含若干连接成一体的指形单元，所述指形单元包含：/n圆柱形EAP驱动器，所述圆柱形EAP驱动器包含：/n第一弹簧，所述第一弹簧包含第一端与第二端；/n导杆，所述导杆与所述第一弹簧同轴向设置；/nEAP薄膜，所述EAP薄膜在所述第一弹簧上卷绕若干层，其中，所述EAP薄膜上配置有若干柔性导电单元，所述柔性导电单元包含电极引出线，所述电极引出线与第一电源连接；/nSMA驱动器，所述SMA驱动器包含：/n第二弹簧，所述第二弹簧包含第一端与第二端；/nSMA丝，若干所述SMA丝沿所述第二弹簧的轴向设置但非同轴，所述SMA丝与第二电源连接；/n以及，/n连接件，所述连接件包含第一端...

【技术特征摘要】
1.机械手，其特征在于，包含若干连接成一体的指形单元，所述指形单元包含：
圆柱形EAP驱动器，所述圆柱形EAP驱动器包含：
第一弹簧，所述第一弹簧包含第一端与第二端；
导杆，所述导杆与所述第一弹簧同轴向设置；
EAP薄膜，所述EAP薄膜在所述第一弹簧上卷绕若干层，其中，所述EAP薄膜上配置有若干柔性导电单元，所述柔性导电单元包含电极引出线，所述电极引出线与第一电源连接；
SMA驱动器，所述SMA驱动器包含：
第二弹簧，所述第二弹簧包含第一端与第二端；
SMA丝，若干所述SMA丝沿所述第二弹簧的轴向设置但非同轴，所述SMA丝与第二电源连接；
以及，
连接件，所述连接件包含第一端和第二端，其中，所述连接件的第一端与所述第一弹簧的第二端连接，所述连接件的第二端与所述第二弹簧的第一端连接。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，在所述指形单元连接处：其一指形单元的第一弹簧的第一端与另一指形单元的第二弹簧的第二端连接。


3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包含掌板，各所述指形单元的第一弹簧的第一端与所述掌板连接。


4.根据权利要求1至3任一所述机械手，其特征在于，所述连接件上设置：
通孔，所述导杆穿过所述连接件。


5.根据权利要求1至3任...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏飞，李秉洋，吴怀松，罗斌，焦志伟，
申请(专利权)人：中国空间技术研究院，
类型：新型
国别省市：北京;11