车路协同处理方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请的实施例揭示了一种车路协同处理方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。该方法包括：通过路侧设施获取道路上交通对象的经纬度位置信息和绝对高程信息，交通对象包括道路事件、交通标志、交通参与者中的至少一种；根据部署于路侧设施中的路侧地图单元所含有的周边路网信息，将交通对象的绝对高程信息转换为基于路侧地图的相对高程表示；根据交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示生成路侧通知消息，并广播路侧通知消息，路侧通知消息的广播范围至少覆盖多条道路，以使多条道路上的车辆基于路侧通知消息进行自身车辆安全预警的决策。本申请实施例的技术方案能够实现更加准确的车辆安全预警。

【技术实现步骤摘要】
车路协同处理方法及装置、电子设备、存储介质
本申请涉及车路协同
，具体而言，涉及一种车路协同处理方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。
技术介绍
在车路协同应用中，车辆、路侧设施等车路协同参与对象的三维信息(包括经度、纬度和高程)对于车路协同的规模应用和精准应用至关重要。目前，车路协同参与对象的经度和纬度信息允许通过偏转和加密的方式进行处理后对外提供，并不允许直接对外提供车路协同参与对象的高程信息。车辆在无法获得周边其它车路协同参与对象的高程信息的情况下，无法实现车辆自身的准确预警。因此，如何在不允许对外提供高程信息的条件下制定合理的车路协同方案，是本领域技术人员需要不断研究的技术问题。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种车路协同处理方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车路协同处理方法，包括：通过路侧设施获取道路上交通对象的经纬度位置信息和绝对高程信息，所述交通对象包括道路事件、交通标志、交通参与者中的至少一种；根据部署于所述路侧设施中的路侧地图单元所含有的周边路网信息，将所述交通对象的绝对高程信息转换为基于路侧地图的相对高程表示，所述相对高程表示用于描述所述交通对象所在的道路，与所述周边路网信息中含有的所述路侧设施周边的多条道路之间的空间位置关系；根据所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示生成路侧通知消息，并广播所述路侧通知消息，所述路侧通知消息的广播范围至少覆盖所述多条道路，以使所述多条道路上的车辆基于所述路侧通知消息进行自身车辆安全预警的决策。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车路协同处理装置，包括：交通对象三维信息获取模块，配置为通过路侧设施获取道路上交通对象的经纬度位置信息和绝对高程信息，所述交通对象包括道路事件、交通标志、交通参与者中的至少一种；交通对象高程信息转换模块，配置为根据部署于所述路侧设施中的路侧地图单元所含有的周边路网信息，将所述交通对象的绝对高程信息转换为基于路侧地图的相对高程表示，所述相对高程表示用于描述所述交通对象所在的道路，与所述周边路网信息中含有的所述路侧设施周边的多条道路之间的空间位置关系；路侧通知消息生成及广播模块，配置为根据所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示生成路侧通知消息，并广播所述路侧通知消息，所述路侧通知消息的广播范围至少覆盖所述多条道路，以使所述多条道路上的车辆基于所述路侧通知消息进行自身车辆安全预警的决策。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括处理器及存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如上所述的车路协同处理方法。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的车路协同处理方法。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的车路协同处理方法。在本申请的实施例提供的技术方案中，路侧设施在获取到道路上交通对象的绝对高程信息后，通过相对高程表示的表征方式来代替交通对象的绝对高程信息，符合不允许直接对外提供高程信息的要求。同时，本申请在路侧设施的协同下实现道路上车辆的安全预警，路侧设施能够识别道路上的道路事件、交通对象、交通参与者等交通对象，并将交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示广播出去，使得车路协同应用中的车辆能够根据基于这些交通对象的相关信息实现更加准确的车辆安全预警。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1是一示例性的路侧设施的结构示意图；图2是一示例性的基于车路协同实现的紧急制动预警场景的示意图；图3是一示例性的车辆的结构示意图；图4是根据一示例性的实施例示出的车路协同处理方法的流程图；图5是一示例性实施例示出的车路协同应用中的车辆进行自身车辆安全预警决策的流程图；图6是另一示例性实施例示出的车路协同应用中的车辆进行自身车辆安全预警决策的流程图；图7是一示例性的路网信息的示意图；图8是一示例性实施例示出的路侧设施根据交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示生成路侧消息的流程图；图9是另一示例性的车辆周边路网信息的示意图；图10是一示例性实施例中示出的车路协同处理装置的框图；图11是用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的一示例性的结构示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。首先需要说明的是，车路协同是采用无线通信和互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。在本申请涉及的车路协同系统中，在道路侧旁部署有路侧设施，以在路侧设施的协同下实现道路交通安全。图1是一示例性的路侧设施的结构示意图，如图1所示，路侧设施10中部署有路侧地图单元11，感知定位单元12、路侧无线通信单元13和路侧决策单元14。其中，路侧地图单元11用于维护路侧设施的周边路网信息，该周边路网本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车路协同处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过路侧设施获取道路上交通对象的经纬度位置信息和绝对高程信息，所述交通对象包括道路事件、交通标志、交通参与者中的至少一种；/n根据部署于所述路侧设施中的路侧地图单元所含有的周边路网信息，将所述交通对象的绝对高程信息转换为基于路侧地图的相对高程表示，所述基于路侧地图的相对高程表示用于描述所述交通对象所在的道路，与所述周边路网信息中含有的所述路侧设施周边的多条道路之间的空间位置关系；/n根据所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示生成路侧通知消息，并广播所述路侧通知消息，所述路侧通知消息的广播范围至少覆盖所述多条道路，以使所述多条道路上的车辆基于所述路侧通知消息进行自身车辆安全预警的决策。/n

【技术特征摘要】
1.一种车路协同处理方法，其特征在于，所述方法包括：
通过路侧设施获取道路上交通对象的经纬度位置信息和绝对高程信息，所述交通对象包括道路事件、交通标志、交通参与者中的至少一种；
根据部署于所述路侧设施中的路侧地图单元所含有的周边路网信息，将所述交通对象的绝对高程信息转换为基于路侧地图的相对高程表示，所述基于路侧地图的相对高程表示用于描述所述交通对象所在的道路，与所述周边路网信息中含有的所述路侧设施周边的多条道路之间的空间位置关系；
根据所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示生成路侧通知消息，并广播所述路侧通知消息，所述路侧通知消息的广播范围至少覆盖所述多条道路，以使所述多条道路上的车辆基于所述路侧通知消息进行自身车辆安全预警的决策。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多条道路上的车辆基于所述路侧通知消息进行自身车辆安全预警的决策，包括：
获取车辆的经纬度位置信息和绝对高程信息；
根据车辆的经纬度位置信息和绝对高程信息、以及所述路侧通知消息中含有的所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示，进行自身车辆安全预警决策。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的经纬度位置信息和绝对高程信息、以及所述路侧通知消息中含有的所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示，进行自身车辆安全预警决策，包括：
获取同一道路基于路侧地图的相对高程表示与基于车载地图的相对高程表示之间的转换关系，所述基于车载地图的相对高程表示根据车辆中部署的车载地图单元所含有的周边路网信息得到；
根据所述转换关系将所述交通对象的相对高程表示转换为基于车载地图的相对高程表示，并基于转换得到的相对高程表示确定所述交通对象的近似绝对高程信息；
根据车辆的经纬度位置信息和绝对高程信息，以及所述交通对象的经纬度位置信息和近似绝对高程信息，决策是否进行自身车辆的安全告警。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于转换得到的相对高程表示确定所述交通对象的近似绝对高程信息，包括：
根据转换得到的相对高程表示，确定所述交通对象所在的道路在所述车辆的周边路网信息中对应的道路层数；
根据所述道路层数以及所述车辆的周边路网信息对应的地图数据，确定所述交通对象的近似绝对高程信息。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的经纬度位置信息和绝对高程信息、以及所述路侧通知消息中含有的所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示，进行自身车辆安全预警决策，包括：
根据车辆中部署的车载地图单元所含有的周边路网信息，将车辆的绝对高程信息转换为基于车载地图的相对高程表示；
获取同一道路基于路侧地图的相对高程表示与基于车载地图的相对高程表示之间的转换关系，并根据所述转换关系将所述车辆的基于车载地图的相对高程表示转换为基于路侧地图的相对高程表示；
根据车辆的经纬度位置信息和基于路侧地图的相对高程表示，以及所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示，决策是否进行自身车辆的安全告警。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的经纬度位置信息和基于路侧地图的相对高程表示，以及所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示，决策是否进行自身车辆的安全告警，包括：
若确定所述交通对象的相对高程表示与所述车辆的基于路侧地图的相对高程表示不相同，则获取所述车辆的行驶特征，所述行驶特征包括车辆速度、车辆航向中的至少一种；
根据所述车辆的经纬度位置信息和行驶特征，以及所述交通对象的经纬度位置信息，决策是否进行当前车辆的安全告警。


7.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述转换关系从车载地图服务器中获取得到，所述车载地图服务器用于为所述车辆提供地图数据服务，且根据与所述路侧设施之间的通信维护所述转换关系。


8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述路侧通知消息中获取所述路侧设施所在路段上的路段参考点的经纬度位置信息和相对高程信息，以及所述交通对象的经纬度位置信息相对于所述路段参考点...

【专利技术属性】
技术研发人员：张云飞，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44