保持叶片位于相机视野中间的方法、系统、设备和存储介质技术方案

本公开提供一种保持叶片位于相机视野中间的方法、系统、设备和存储介质，其中方法包括步骤：S1：获取雷达收到的点云信息；S2：提取点云信息，获取叶片边缘线的中点；S3：连线两叶片边缘线的中点，获取两叶片边缘线的中点的连线的中间位置；S4：判断两叶片边缘线的中点的连线与雷达的点云画幅目标方向的夹角是否小于设定阈值，如小于，则调整相机使两叶片边缘线的中点的连线的中间位置向与该方向上的雷达的点云画幅的中间位置靠近。本公开的一种保持叶片位于相机视野中间的方法、系统、设备和存储介质，只需要简单的参数设定和少量的数据计算便能够精确调整；计算机的内存占用量也少，整体成本不会因此调整而增加。

【技术实现步骤摘要】
保持叶片位于相机视野中间的方法、系统、设备和存储介质
本公开涉及无人机通过电控云台挂载的相机的控制领域，尤其涉及一种保持叶片位于相机视野中间的方法、系统、设备和存储介质。
技术介绍
目前，利用无人机携带相机(相机与无人机之间通过云台连接)巡检风机叶片时，由于叶片非常巨大、无人机需要距离叶片几米甚至十几米进行图像拍摄。然而这种情况下无人机需要不断移动，其飞行姿态往往主要是为了控制无人机与叶片之间的相对位置，但却不能保证叶片始终处在相机的画幅中间。拍摄的叶片图像不能处在相机画幅中间，无疑会给后续的拼接、识别工作带来非常大的困难。更严重的甚至会出现拍摄的图片不能使用的严重问题。
技术实现思路
本公开主要提供了一种保持叶片位于相机视野中间的方法、系统、设备和存储介质，只需要简单的参数设定和少量的数据计算便能够精确调整；计算机的内存占用量也少，随之计算机的算力占用也小，进而对计算机的性能要求小，不需要为此专门配备高算例的计算机，因此整体成本不会因此调整而增加。本公开提供一种保持叶片位于相机视野中间的方法，包括步骤：...

【技术保护点】
1.一种保持叶片位于相机视野中间的方法，包括步骤：/nS1：获取雷达收到的点云信息，所述雷达按照叶片的长度方向进行扫描；/nS2：提取所述点云信息，从中找出中叶片的点云信息，再从所述叶片的点云信息中获取所述叶片边缘线的中点；/nS3：连线两所述叶片边缘线的中点，获取两所述叶片边缘线的中点的连线的中间位置；/nS4：判断两所述叶片边缘线的中点的连线与所述雷达的点云画幅目标方向的夹角是否小于设定阈值，如小于，则调整相机使两所述叶片边缘线的中点的连线的中间位置向与该方向上的所述雷达的点云画幅的中间位置靠近。/n

【技术特征摘要】
1.一种保持叶片位于相机视野中间的方法，包括步骤：
S1：获取雷达收到的点云信息，所述雷达按照叶片的长度方向进行扫描；
S2：提取所述点云信息，从中找出中叶片的点云信息，再从所述叶片的点云信息中获取所述叶片边缘线的中点；
S3：连线两所述叶片边缘线的中点，获取两所述叶片边缘线的中点的连线的中间位置；
S4：判断两所述叶片边缘线的中点的连线与所述雷达的点云画幅目标方向的夹角是否小于设定阈值，如小于，则调整相机使两所述叶片边缘线的中点的连线的中间位置向与该方向上的所述雷达的点云画幅的中间位置靠近。


2.根据权利要求1所述的保持叶片位于相机视野中间的方法，其特征在于，所述S1步骤前还包括步骤：对所述相机和所述雷达进行参数设定，使所述相机和所述雷达的视野在水平和竖直方向的中线重合。


3.根据权利要求1所述的保持叶片位于相机视野中间的方法，其特征在于，所述S4步骤中还包括步骤：比较两所述叶片边缘线的中点的连线与所述雷达的点云画幅横向和纵向的夹角，选择较小夹角的方向作为所述目标方向。


4.根据权利要求1所述的保持叶片位于相机视野中间的方法，其特征在于，所述S4步骤中，所述调整相机使两所述叶片边缘线的中点的连线的中间位置向与该方向上的所述雷达的点云画幅的中间位置靠近步骤进一步包括步骤：
对所述点云画幅和所述中叶片的点云信息进行数值设置；
计...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵珣，苏航，王海洋，周华，范佳斌，戴昊男，胡亚洲，顾杰夫，
申请(专利权)人：上海扩博智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31