【技术实现步骤摘要】
无人机降落区域的选择方法、无人机及介质
本申请涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机降落区域的选择方法、无人机及计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来无人机被广泛的应用于农业、公共运输、公共安全等各个领域，无人机的使用数量出现了大规模的增加。随着人工智能的发展，无人机智能飞行，自主飞行受到了越来越多的关注。目前大部分的无人机任务都是采用人工遥控无人机运动的模式。伴随着技术的发展和需求的改变，包括如军事，探测等方面都需要无人机能够自主运动，包括起飞、飞行、降落等动作。在无人机的运动的各个阶段中，降落阶段最为关键，同时也伴随着最大的坠毁风险。目前，主要由人工控制无人机进行降落。随着无人机应用场景越来越广泛，自主降落将会成为无人机的主流，而相关技术中，无人机的自主降落存在对复杂环境适应差、选择的降落平面安全性差的问题。
技术实现思路
本申请提供一种无人机降落区域的选择方法、无人机及计算机可读存储介质，以解决相关技术中无人机自主降落适应性差、安全性差的问题。为解决上述技术问题，本申请提供一种...
【技术保护点】
1.一种无人机降落区域的选择方法，其特征在于，所述选择方法包括：/n获取所述无人机坐标系下的地面区域的三维点集合；其中，所述无人机坐标系包括相互垂直的X轴、Y轴和Z轴，所述三维点集合包括多个三维点；/n根据每一所述三维点的平均曲率将所述三维点集合分类，得到包括至少一个平面点集的第一平面集合；/n在所述第一平面集合中确定符合预设条件的平面点集对应的区域作为可降落区域，所述预设条件包括所述平面点集的平面面积大于面积阈值，和所述平面点集的法向量与所述Z轴之间的第一夹角小于第一角度阈值。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人机降落区域的选择方法，其特征在于，所述选择方法包括：
获取所述无人机坐标系下的地面区域的三维点集合；其中，所述无人机坐标系包括相互垂直的X轴、Y轴和Z轴，所述三维点集合包括多个三维点；
根据每一所述三维点的平均曲率将所述三维点集合分类，得到包括至少一个平面点集的第一平面集合；
在所述第一平面集合中确定符合预设条件的平面点集对应的区域作为可降落区域，所述预设条件包括所述平面点集的平面面积大于面积阈值，和所述平面点集的法向量与所述Z轴之间的第一夹角小于第一角度阈值。
2.根据权利要求1所述的选择方法，其特征在于，所述在所述第一平面集合中确定符合预设条件的平面点集对应的区域作为可降落区域，包括：
计算每一所述平面点集对应的所述平面面积；
剔除所述平面面积不大于所述面积阈值的平面点集，得到第二平面集合；
计算所述第二平面集合中每一平面点集的第一法向量与第二法向量之间的第一夹角，所述第二法向量与所述Z轴平行；
确定所述第一夹角小于第一角度阈值的平面点集所在的区域为可降落区域。
3.根据权利要求2所述的选择方法，其特征在于，所述根据所述平均曲率将所述三维点集合分类，得到包括至少一个平面点集的第一平面集合，包括：
根据所述平均曲率在所述三维点集合中确定所述平面点集的种子点；
基于所述种子点在所述三维点集合中筛选加入所述平面点集的三维点；
筛选结束后，将未加入所述平面点集的待分配三维点赋值到三维点集合，执行所述根据所述平均曲率确定所述平面点集的种子点的步骤，直到所有所述待分配三维点被分配到对应的所述平面点集，得到所述第一平面集合。
4.根据权利要求3所述的选择方法，其特征在于，所述三维点集合包括每一三维点的点法线，基于所述种子点在所述三维点集合中筛选加入所述平面点集的三维点，包括：
在所述三维点集合中获取所述种子点的邻域点；
获取所述种子点的第一点法线和每一所述邻域点的第二点法线；
分别计算所述第一点法线和每一所述第二点法线之间的第二夹角；
比较所述第二夹角与第二角度阈值；
若所述第二夹角小于所述第二角度阈值，则将对应的三维点加入到所述平面点集，并在所述三维点集合中删除对应的三维点；
若所述第二夹角大于或等于所述第二角度阈值，则将对应的三维点加入所述待分配三维点，并在所述三维点集...
【专利技术属性】
技术研发人员：王灿，苏智龙，吴新宇，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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