【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种，能够准确测量出空间任意圆的全部几何参数，包括空间圆的半径、圆心的空间坐标和圆所在平面的空间方位。本专利技术属于先进测量
，尤其适用于非接触式工业检测和基于视觉的自主导航系统。
技术介绍
圆是物体几何形状的常见组成元素，对空间圆的几何参数进行精确测量在工业检测中具有重要的意义。此外，通过对空间物体表面的特定圆的定位，可以间接地定位空间物体，从而实现视觉导航。空间圆形物体几何参数测量的传统方法是利用三坐标机进行的，但是这种专业设备成本高昂，不便于携带和安装，而且对大型圆形工件也无能为力。基于视觉的检测方法综合利用了光学、图像处理和计算机视觉等技术，具有测量精度高、速度快、安装方便和非接触等优点。这种技术已经在工业检测中展现出了巨大的发展潜力。在利用双目立体视觉技术测量空间圆形物体的几何参数方面，人们已经作了许多的工作，并取得了一些成果，但都没有很好地解决这个问题。张健新提出了在图像平面上拟合椭圆来求取椭圆中心，进而重建出空间圆的圆心坐标的方法(张健新，双目立体视觉技术在工业检测中的应用研究，天津大学博士学位论文，1996)，但这种方法没有...
【技术保护点】
一种基于双目立体视觉技术的空间圆几何参数的测量方法，其特征在于包含如下步骤：（１）对左右摄像机分别利用单摄像机标定方法，确定出左摄像机的内参数矩阵Ａ↓［ｌ］、左摄像机的一阶径向畸变参数Ｓ↓［ｌ］、右摄像机的内参数矩阵Ａ↓［ｒ］、右摄 像机的一阶径向畸变参数Ｓ↓［ｒ］；利用立体摄像机标定方法，计算出表征左右摄像机相对位置关系的旋转矩阵Ｒ↓［０］和平移向量ｔ↓［０］；（２）将左右摄像机放置在待检测的空间圆附近，确保该空间圆处在左右摄像机的公共视场范围内；利用左右摄像 机同时拍摄空间圆，得到左右两幅包含空间圆的椭圆影像的图像；利用左摄像机的一阶径向畸变...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：郑银强，刘允才，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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