一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器技术

本申请公开了一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器，设计要点在于，包括：第一层：聚甲基丙烯酸甲酯板；第二层:铜层，其兼具电极和摩擦层的作用；第三层：聚二甲基硅氧烷摩擦层；第四层：铜层；第五层：聚甲基丙烯酸甲酯板；弹簧；第一层的下表面电镀有第二层；第五层的上表面电镀有第四层，在第四层的上表面涂有第三层；第一层和第五层之间通过弹簧连接在一起；在初始条件下，第二层:与第三层之前有一层空气间隙，便于接触后恢复形变。本申请旨在提供一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器，能够为搬运机器人提供控制提供帮助。

【技术实现步骤摘要】
一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器
本申请涉及传感器领域，更具体地说，尤其涉及一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器。
技术介绍
机械设备(例如：柔性穿戴设备、智能机器人、医疗康复机器人)的智能化必然要有传感器设备来支撑，特别是触觉传感器和滑觉传感器的需求日益增加。对于触觉传感器而言：现有技术1：西南交通大学的CN112284576A提出了一种全有机材料制备的压电式柔性压力传感器及制备方法，该传感器包括有机电极纤维薄膜以及有机压电纤维薄膜，有机电极纤维薄膜和有机压电纤维薄膜之间通过热熔无纺布粘接，形成有机电极纤维薄膜-热熔无纺布-有机压电纤维薄膜-热熔无纺布-有机电极纤维薄膜结构。现有技术2：CN112229553A提出了一种基于光衰减的柔性触觉传感器、阵列及其制备方法，柔性触觉传感器包括：激光光源、第一光纤、柔性穹顶、第二光纤、光电传感器和柔性光纤耦合器，柔性穹顶通过柔性光纤耦合器粘附在软体物表面，第一光纤和第二光纤的一端与柔性穹顶对准，另一端分别与激光光源和光电传感器相连，激光光源产生本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种触觉传感器，其特征在于，包括：/n第一层：聚甲基丙烯酸甲酯板；/n第二层:铜层，其兼具电极和摩擦层的作用；/n第三层：聚二甲基硅氧烷摩擦层；/n第四层：铜层；/n第五层：聚甲基丙烯酸甲酯板；/n弹簧；/n第一层的下表面电镀有第二层；/n第五层的上表面电镀有第四层，在第四层的上表面涂有第三层；/n第一层和第五层之间通过弹簧连接在一起；/n在初始条件下，第二层:与第三层之前有一层空气间隙，便于接触后恢复形变。/n

【技术特征摘要】
1.一种触觉传感器，其特征在于，包括：
第一层：聚甲基丙烯酸甲酯板；
第二层:铜层，其兼具电极和摩擦层的作用；
第三层：聚二甲基硅氧烷摩擦层；
第四层：铜层；
第五层：聚甲基丙烯酸甲酯板；
弹簧；
第一层的下表面电镀有第二层；
第五层的上表面电镀有第四层，在第四层的上表面涂有第三层；
第一层和第五层之间通过弹簧连接在一起；
在初始条件下，第二层:与第三层之前有一层空气间隙，便于接触后恢复形变。


2.根据权利要求1所述的一种触觉传感器，其特征在于，弹簧的数量为4个以上。


3.根据权利要求1所述的一种触觉传感器，其特征在于，在第三层的上表面刻蚀微细结构。


4.一种滑觉传感器，其特征在于，包括：
第一层：负摩擦电极，其材质采用聚二甲基硅氧烷硅胶滑移模块；
第二层：正摩擦电极，其作为滑动位移矢量检测电极；
第一层滑动设置在在第二层的上侧。


5.根据权利要求4所述的一种触觉传感器，其特征在于，第二层包括：基座、四组电极组，在基座下部的四个方位上均设置1组电极组；
每组电极组包括：第一电极、第二电极、第三电极，对应着滑觉检测的三个等级，根据三种分级的电信号就可以判断出滑动的位移量。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，黄志颖，倪克健，符俊臣，田显东，田玉祥，孙立宁，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32