里程统计装置、基于里程统计装置的数据统计方法及接口制造方法及图纸

本申请公开了一种里程统计装置、基于里程统计装置的数据统计方法及接口，涉及自动化控制技术领域，实现了软硬件一体化，且基于单一的接口与设备交互，可扩展性强，通用性较好。所述里程统计装置包括：速度采集模块、里程统计模块和数据融合模块；速度采集模块采集可移动设备的速度参数，基于与数据融合模块之间的数据链接，将速度参数传输至数据融合模块；里程统计模块采集可移动设备的里程参数，基于与数据融合模块之间的数据链接，将里程参数传输至数据融合模块；数据融合模块接收速度采集模块传输的速度参数以及里程统计模块传输的里程参数，将速度参数和里程参数进行融合，得到里程统计数据，并通过预设接口将里程统计数据传输至可移动设备。

【技术实现步骤摘要】
里程统计装置、基于里程统计装置的数据统计方法及接口
本申请涉及自动化控制
，特别是涉及一种里程统计装置、基于里程统计装置的数据统计方法及接口。
技术介绍
随着自动化控制技术的不断发展，社会生活朝着智能化方向不断推进，机器人已经应用在仓储、快递、外卖、家政等各种领域，可以自动完成配送、巡查、打扫等任务。而为了保障机器人在行进过程中的安全，同时便于对机器人进行控制以及维修等，需要在机器人运动的过程中进行里程统计，实现对机器人的定位以及性能分析。相关技术中，机器人与多个不同功能的传感器对接，多个传感器将采集到的传感器数据传输给机器人，由机器人的主控模块将所有的传感器数据汇总，统一进行里程统计的计算，进而输出机器人的里程数据。在实现本申请的过程中，申请人发现相关技术至少存在以下问题：机器人与外界对接的接口类型固定且单一，限制了对接的传感器的类型，只能采用固定类型的传感器提供的传感器数据进行里程统计，通用性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种里程统计装置、基于里程统计装置的数据统计方法及接口，主要目的在于解决目前只能采用固定类型的传感器提供的传感器数据进行里程统计，通用性较差的问题。依据本申请第一方面，提供了一种里程统计装置，该里程统计装置包括：速度采集模块、里程统计模块和数据融合模块；所述速度采集模块采集可移动设备的速度参数，基于与所述数据融合模块之间的数据链接，将所述速度参数传输至所述数据融合模块；所述里程统计模块采集所述可移动设备的里程参数，基于与所述数据融合模块之间的数据链接，将所述里程参数传输至所述数据融合模块；所述数据融合模块接收所述速度采集模块传输的所述速度参数以及所述里程统计模块传输的所述里程参数，将所述速度参数和所述里程参数进行融合，得到里程统计数据，并通过预设接口将所述里程统计数据传输至所述可移动设备，所述预设接口用于所述里程统计装置与所述可移动设备进行交互。可选地，所述速度采集模块包括：加速度采集单元和角速度采集单元；所述加速度采集单元实时采集所述可移动设备在每个时刻的加速度，将采集到的所述加速度作为所述速度参数传输至所述数据融合模块；所述角速度采集单元实时采集所述可移动设备在每个时刻的角速度，将采集到的所述角速度作为所述速度参数传输至所述数据融合模块。可选地，所述数据融合模块将所述速度参数和所述里程参数进行融合，得到里程统计数据之前，所述数据融合模块还用于：分析所述速度参数和所述里程参数，确定异常参数；在所述速度参数和所述里程参数中将所述异常参数过滤，并基于过滤后的所述速度参数和所述里程参数进行融合处理。可选地，所述确定异常参数，包括：读取所述速度参数，确定每个时刻的加速度和角速度，计算每两个相邻时刻的加速度差值以及角速度差值，将所述加速度差值或所述角速度差值大于差值阈值的两个相邻时刻的加速度和角速度作为所述异常参数；和/或，确定所述可移动设备每个时刻在预设虚拟地图上的位姿数据，将所述每个时刻的位姿数据与所述每个时刻的加速度和角速度分别进行比对，确定加速度或角速度与位姿数据不匹配的第一目标时刻，将所述第一目标时刻的加速度和角速度作为所述异常参数；和/或，读取所述里程参数，确定所述可移动设备的至少两个驱动装置在每个时刻对应的至少两个装置里程，确定至少两个装置里程取值不一致的第二目标时刻，将所述第二目标时刻对应的至少两个装置里程作为所述异常参数；和/或，确定所述可移动设备每个时刻在所述预设虚拟地图上的实际里程数据，将所述每个时刻的实际里程数据与所述每个时刻的至少两个装置里程进行比对，确定至少两个装置里程与实际里程数据不匹配的第三目标时刻，将所述第三目标时刻的至少两个装置里程作为所述异常参数。可选地，所述数据融合模块将所述速度参数和所述里程参数进行融合，得到里程统计数据，包括：对所述速度参数进行解析，确定每个时刻的加速度和角速度；对所述每个时刻的加速度和所述角速度进行积分处理，得到积分结果；基于扩展卡尔曼滤波EKF算法，对所述积分结果和所述里程参数进行融合处理，得到所述里程统计数据。依据本申请第二方面，提供了一种基于里程统计装置的数据统计方法，该方法包括：速度采集模块采集可移动设备的速度参数，将所述速度参数传输至数据融合模块；里程统计模块采集所述可移动设备的里程参数，将所述里程参数传输至所述数据融合模块；所述数据融合模块将接收到的所述速度参数和所述里程参数进行融合，得到里程统计数据；所述数据融合模块通过预设接口将所述里程统计数据传输至所述可移动设备，所述预设接口用于里程统计装置与所述可移动设备进行交互。可选地，所述速度采集模块采集可移动设备的速度参数，将所述速度参数传输至数据融合模块，包括：所述加速度采集单元实时采集所述可移动设备在每个时刻的加速度，将采集到的所述加速度作为所述速度参数传输至所述数据融合模块；所述角速度采集单元实时采集所述可移动设备在每个时刻的角速度，将采集到的所述角速度作为所述速度参数传输至所述数据融合模块。可选地，所述数据融合模块将接收到的所述速度参数和所述里程参数进行融合，得到里程统计数据之前，所述方法还包括：所述数据融合模块分析所述速度参数和所述里程参数，确定异常参数；所述数据融合模块在所述速度参数和所述里程参数中将所述异常参数过滤，并基于过滤后的所述速度参数和所述里程参数进行融合处理。可选地，所述确定异常参数，包括：读取所述速度参数，确定每个时刻的加速度和角速度，计算每两个相邻时刻的加速度差值以及角速度差值，将所述加速度差值或所述角速度差值大于差值阈值的两个相邻时刻的加速度和角速度作为所述异常参数；和/或，确定所述可移动设备每个时刻在预设虚拟地图上的位姿数据，将所述每个时刻的位姿数据与所述每个时刻的加速度和角速度分别进行比对，确定加速度或角速度与位姿数据不匹配的第一目标时刻，将所述第一目标时刻的加速度和角速度作为所述异常参数；和/或，读取所述里程参数，确定所述可移动设备的至少两个驱动装置在每个时刻对应的至少两个装置里程，确定至少两个装置里程取值不一致的第二目标时刻，将所述第二目标时刻对应的至少两个装置里程作为所述异常参数；和/或，确定所述可移动设备每个时刻在所述预设虚拟地图上的实际里程数据，将所述每个时刻的实际里程数据与所述每个时刻的至少两个装置里程进行比对，确定至少两个装置里程与实际里程数据不匹配的第三目标时刻，将所述第三目标时刻的至少两个装置里程作为所述异常参数。可选地，所述数据融合模块将接收到的所述速度参数和所述里程参数进行融合，得到里程统计数据，包括：对所述速度参数进行解析，确定每个时刻的加速度和角速度；对所述每个时刻的加速度和所述角速度进行积分处理，得到积分结果；基于EKF算法，对所述积分结果和所述里程参数进行融合处理，得到所述里程统计数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种里程统计装置，其特征在于，所述里程统计装置包括：速度采集模块、里程统计模块和数据融合模块；/n所述速度采集模块采集可移动设备的速度参数，基于与所述数据融合模块之间的数据链接，将所述速度参数传输至所述数据融合模块；/n所述里程统计模块采集所述可移动设备的里程参数，基于与所述数据融合模块之间的数据链接，将所述里程参数传输至所述数据融合模块；/n所述数据融合模块接收所述速度采集模块传输的所述速度参数以及所述里程统计模块传输的所述里程参数，将所述速度参数和所述里程参数进行融合，得到里程统计数据，并通过预设接口将所述里程统计数据传输至所述可移动设备，所述预设接口用于所述里程统计装置与所述可移动设备进行交互。/n

【技术特征摘要】
1.一种里程统计装置，其特征在于，所述里程统计装置包括：速度采集模块、里程统计模块和数据融合模块；
所述速度采集模块采集可移动设备的速度参数，基于与所述数据融合模块之间的数据链接，将所述速度参数传输至所述数据融合模块；
所述里程统计模块采集所述可移动设备的里程参数，基于与所述数据融合模块之间的数据链接，将所述里程参数传输至所述数据融合模块；
所述数据融合模块接收所述速度采集模块传输的所述速度参数以及所述里程统计模块传输的所述里程参数，将所述速度参数和所述里程参数进行融合，得到里程统计数据，并通过预设接口将所述里程统计数据传输至所述可移动设备，所述预设接口用于所述里程统计装置与所述可移动设备进行交互。


2.根据权利要求1所述的里程统计装置，其特征在于，所述速度采集模块包括：加速度采集单元和角速度采集单元；
所述加速度采集单元实时采集所述可移动设备在每个时刻的加速度，将采集到的所述加速度作为所述速度参数传输至所述数据融合模块；
所述角速度采集单元实时采集所述可移动设备在每个时刻的角速度，将采集到的所述角速度作为所述速度参数传输至所述数据融合模块。


3.根据权利要求1所述的里程统计装置，其特征在于，所述数据融合模块将所述速度参数和所述里程参数进行融合，得到里程统计数据之前，所述数据融合模块还用于：
分析所述速度参数和所述里程参数，确定异常参数；
在所述速度参数和所述里程参数中将所述异常参数过滤，并基于过滤后的所述速度参数和所述里程参数进行融合处理。


4.根据权利要求3所述的里程统计装置，其特征在于，所述确定异常参数，包括：
读取所述速度参数，确定每个时刻的加速度和角速度，计算每两个相邻时刻的加速度差值以及角速度差值，将所述加速度差值或所述角速度差值大于差值阈值的两个相邻时刻的加速度和角速度作为所述异常参数；和/或，
确定所述可移动设备每个时刻在预设虚拟地图上的位姿数据，将所述每个时刻的位姿数据与所述每个时刻的加速度和角速度分别进行比对，确定加速度或角速度与位姿数据不匹配的第一目标时刻，将所述第一目标时刻的加速度和角速度作为所述异常参数；和/或，
读取所述里程参数，确定所述可移动设备的至少两个驱动装置在每个时刻对应的至少两个装置里程，确定至少两个装置里程取值不一致的第二目标时刻，将所述第二目标时刻对应的至少两个装置里程作为所述异常参数；和/或，
确定所述可移动设备每个时刻在所述预设虚拟地图上的实际里程数据，将所述每个时刻的实际里程数据与所述每个时刻的至少两个装置里程进行比对，确定至少两个装置里程与实际里程数据不匹配的第三目标时刻，将所述第三目标时刻的至少两个装置里程作为所述异常参数。


5.根据权利要求1所述的里程统计装置，其特征在于，所述数据融合模块将所述速度参数和所述里程参数进行融合，得到里程统计数据，包括：
对所述速度参数进行解析，确定每个时刻的加速度和角速度；
对所述每个时刻的加速度和所述角速度进行积分处理，得到积分结果；
基于扩展卡尔曼滤波EKF算法，对所述积分结果和所述里程参数进行融合处理，得到所述里程统计数据。


6.一种基于里程统计装置的数据统计方...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩鹏宇，闵伟，郝慧涛，戴新宇，
申请(专利权)人：拉扎斯网络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31