一种基于分类学习的烟花爆竹机器人力控压药装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于分类学习的烟花爆竹机器人力控压药装置及方法，主要包括：数据采集，使用分类学习方法对采集到的一系列数据进行分类，建立关于火药高度、压药次数、周向包裹力和轴向压紧力的最优化关系模型的压药数据系统，生产时将灌入火药高度作为压药数据系统的输入，匹配出最优压药次数以及每次压药时的周向包裹力和压紧力，通过烟花筒夹持装置柔顺的夹持烟花筒实现周向包裹力的匹配，根据力传感器所测的接触力进行机器人运动控制，实现压药数据系统中匹配的压紧力，采用此方法进行压药，使机器高度拟合人工作业时对烟花爆竹所施加的各种力，可以在智能化水平上提高烟花爆竹生产的安全性、确保产品质量、实现稳定高效的生产。

【技术实现步骤摘要】
一种基于分类学习的烟花爆竹机器人力控压药装置及方法
本专利技术涉及烟花爆竹生产的智能制造领域，更具体地，涉及一种基于分类学习的烟花爆竹机器人力控压药装置及方法。
技术介绍
烟花爆竹属于易燃易爆的高危产业，有着近1400年的历史，它以烟火药为主要原料制成，在燃放时，可以产生强烈的视听效果，用以烘托喜庆氛围，在国际重大活动和民间喜事等场合扮演着极重要的角色。目前，烟花爆竹整体生产水平急需进一步提高，尽管部分工序逐渐采用机械来辅助生产，但对于一些关键、高危的工序，如压药，大多数企业仍以纯手工作业为主，只有较少企业采用人机结合的方式进行生产，不仅生产场所危险、生产效率低，而且工人的疲劳度和普通机械在压药过程中存在的压紧力不稳定、不适当直接影响着产品的最终质量。为了提高烟花爆竹生产的安全性、确保产品质量、实现稳定高效的生产，亟需一种智能化的机器人压药方法。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种基于分类学习的烟花爆竹机器人力控压药装置及方法，旨在利用力传感器并结合分类学习方法获取烟花爆竹在压药过程中不同火药高度所对应的最优本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于分类学习的烟花爆竹机器人力控压药装置及方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、在人工压药过程中采集力信号和火药填充量信息，每次压药前，记录烟花筒中的火药高度，同时记录压药次数，并采集每次压药时烟花筒受到的周向包裹力和轴向的压紧力，通过带有力传感器的柔性手套采集操作者压药时的周向包裹力，通过与压药杆(4)相连的力传感器(2)采集轴向的压紧力，每完成一次压药后对火药压药效果进行评价得到对应的质量评分；/n步骤2、建立压药数据系统，通过分类学习方法对采集到的周向包裹力、轴向压紧力、压药次数、火药高度及对应的质量评分进行分类，使不同的火药高度均对应最优的压药次数、周向包裹力和轴向压紧力...

【技术特征摘要】
1.一种基于分类学习的烟花爆竹机器人力控压药装置及方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、在人工压药过程中采集力信号和火药填充量信息，每次压药前，记录烟花筒中的火药高度，同时记录压药次数，并采集每次压药时烟花筒受到的周向包裹力和轴向的压紧力，通过带有力传感器的柔性手套采集操作者压药时的周向包裹力，通过与压药杆(4)相连的力传感器(2)采集轴向的压紧力，每完成一次压药后对火药压药效果进行评价得到对应的质量评分；
步骤2、建立压药数据系统，通过分类学习方法对采集到的周向包裹力、轴向压紧力、压药次数、火药高度及对应的质量评分进行分类，使不同的火药高度均对应最优的压药次数、周向包裹力和轴向压紧力信息，从而建立关于火药高度、压药次数、周向包裹力和轴向压紧力的最优化关系模型的压药数据系统；
步骤3、每次灌入火药后，根据火药的填充量计算出灌入火药的高度，从而在压药数据系统中匹配最优压药次数以及每次压药时的周向包裹力和压紧力，并将所需压药次数即时发送给机器人(1)；
步骤4、通过烟花筒夹持装置(6)柔顺的夹持烟花筒(5)实现所述压药数据系统中匹配的周向包裹力；
步骤5、根据力传感器(2)所测的接触力进行机器人运动控制，实现压药数据系统中匹配的压紧力。


2.根据权利要求1中所述的基于分类学习的烟花爆竹机器人力控压药装置及方法，其特征在于：所述步骤4中，烟花筒夹持装置(6)，该装置主要包括推压执行模块(7)、推杆部件(11)和底板(12)，其中：
所述装置至少包含2块环形分布的推压执行模块(7)，在多块推压执行模块(7)中至少有一个是活动的，推压执行模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明富，赵文权，罗威，张黎明，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43