一种用于艾灸的机器设备制造技术

本申请实施例公开了一种用于艾灸的机器设备，用于减轻理疗师进行艾灸工作的负担。本申请的用于艾灸的机器设备包括：协作机器人、艾灸执行器；其中艾灸执行器，固定安装在协作机器人的自由端，用于夹持艾条；其中协作机器人为多轴机器人，用于按照预设的指令指挥艾灸执行器到达需要艾灸的指定位置。

【技术实现步骤摘要】
一种用于艾灸的机器设备
本申请涉及医疗保健设备
，特别涉及一种用于艾灸的机器设备。
技术介绍
艾灸是中医针灸疗法中的灸法，是以艾叶为主要成分制成的艾灸材料产生的艾热刺激体表穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法。传统的艾灸工作主要通过理疗师来完成，比如：理疗师通过手持点燃的艾条靠近患者需要艾灸的体表位置，被点燃的艾条将热量传导到艾灸者的体表穴位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能。理疗师通过将点燃的艾条靠近在艾灸者体表的不同穴位、不同穴位之间的组合、不同穴位艾灸时间长度、以及不同穴位艾灸顺序的不同达到不同的艾灸治疗目的。现有技术中艾灸过程的操作均需要理疗师进行全程操作，工作强度大，急需一种可以减轻理疗师进行艾灸工作负担的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供一种用于艾灸的机器设备，用于提供一种可以减轻艾灸理疗师进行艾灸工作负担的解决方案。本申请第一方面提供一种用于艾灸的机器设备，包括:协作机器人、艾灸执行器；所述艾灸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于艾灸的机器设备，其特征在于，包括：协作机器人、艾灸执行器；/n所述艾灸执行器，固定安装在所述协作机器人的自由端，用于夹持艾条；/n所述协作机器人为多轴机器人，用于按照预设的指令指挥所述艾灸执行器到达需要艾灸的指定位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于艾灸的机器设备，其特征在于，包括：协作机器人、艾灸执行器；
所述艾灸执行器，固定安装在所述协作机器人的自由端，用于夹持艾条；
所述协作机器人为多轴机器人，用于按照预设的指令指挥所述艾灸执行器到达需要艾灸的指定位置。


2.根据权利要求1所述用于艾灸的机器设备，其特征在于，所述艾灸执行器包括至少两个用于夹持所述艾条的夹持装置，其中一个所述夹持装置为用于给所述艾条进行柔性夹持的柔性夹持装置，另一个所述夹持装置为用于给所述艾条进行刚性夹持的刚性夹持装置；
进一步地，所述柔性夹持装置为弹簧夹持钢片，所述刚性夹持装置为气动夹爪；
进一步地，所述艾灸执行器还包括转接板，所述转接板与所述协作机器人的自由端接口配合连接，用于提供垂直板式的转接接口；
所述气动夹爪通过所述转接接口安装在所述转接板的其中一面；
所述弹簧夹持钢片通过所述转接接口安装在所述转接板与所述气动夹爪的同一面的不同高度；
进一步地，所述艾灸执行器还包括视觉组件，所述视觉组件通过所述转接接口安装在所述转接板的另一面；
进一步地，所述艾灸执行器还包括测距传感器，所述测距传感器通过所述转接接口安装在所述转接板的侧面；
进一步地，所述艾灸执行器还包括艾灸执行器保护罩，所述艾灸执行器保护罩通过所述转接接口与所述转接板的顶面连接，并将所述气动夹爪、弹簧夹持钢片、所述视觉组件、所述测距传感器包裹在所述艾灸执行器保护罩内；
进一步地，所述艾灸执行器还包括艾条套管，所述艾灸执行器保护罩上开具有方便投放艾条的艾条放置口；
所述艾条套管的一端固定连接于所述艾灸执行器保护罩内并与所述艾条放置口连通，所述艾条套管的另一端连接所述弹簧夹持钢片，所述弹簧夹持钢片用于对放置在所述艾条套管内的艾条起到柔性夹持作用，所述弹簧夹持钢片的正下方为所述气动夹爪的夹爪，所述气动夹爪用于对从所述艾条套管正下方伸出的艾条进行刚性夹持。


3.根据权利要求2所述用于艾灸的机器设备，其特征在于，还包括抽气系统，所述抽气系统包括开设于所述艾灸执行器保护罩上的抽气孔、若干抽气管、抽气泵；
通过所述抽气管连接所述抽气孔和所述抽气泵的进气孔，形成抽气管路；
进一步地，所述抽气系统还包括烟气过滤器，所述烟气过滤器通过所述抽气管安装于所述抽气孔与所述抽气泵之间的抽气管路中。


4.根据权利要求1至3中任意一项所述用于艾灸的机器设备，其特征在于，还包括协作直线运动模组，所述协作机器人安装在所述协作直线运动模组的滑块上；
进一步地，所述协作直线运动模组为气动滑台、丝杆直线模组、齿轮齿条直线模组中的任意一种。


5.根据权利要求4所述用于艾灸的机器设备，其特征在于，所述协作直线运动模组的底座上安装有位置传感器，所述位置传感器用于识别所述协作机器人在所述协作直线运行模组上的位置；
进一步地，所述位置传感器为三个，所述三个位置传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁宏伟，邱小亮，
申请(专利权)人：深圳配天机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44