一种外骨骼助行器制造技术

本实用新型专利技术提供一种外骨骼助行器，用于帮助瘫痪或具有行走障碍的用户完成行走。包括：布设于用户手部的手部控制模块，用于在特定情况下采集用户手部运动产生的运动信息，同时将该信息处理为相应的信号并传输。固定于用户腿部的机械腿模块，用于接收手部控制模块传输的信号并基于该信号作出相应动作，进而使用户完成行走。其中，手部控制模块包括：用于采集手指弯曲和并拢产生的信息的指部控制单元、用于采集手腕转动产生的信息的腕部控制单元以及用于在接到手指并拢产生的信息后将指部控制单元和腕部控制单元产生的信息进行处理以及传输的固定处理单元。

【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼助行器
本技术属于助行器领域，具体涉及一种具有手指间控制系统的外骨骼助行器。
技术介绍
当今社会人口老龄化日益加深，同时先天和后天的腿脚不便、行走困难和下肢瘫痪无法行走的人数越来越多。针对这种社会现状，市面上助行器的技术也越来越多。通过社会调查发现，目前助行器技术主要包括：对于具备行走能力的人，通过传感器，测出行走倾向，然后机械启动辅助行走和对于无行走能力的人，往往预先编程，由计算机控制行走等形式。然而以上大多数助行器均拥有以下缺点：一，由于其使用预先编程的计算机控制方式，控制方式复杂，因此这类助行器的学习成本偏高，很多此类助行器需要对用户进行专门的训练；二，由于助行器设备过于繁琐，导致助行器本身成本过高，用户需要付出很大的经济成本；三，助行器的控制系统也极其不方便，导致会影响到使用者的其他行为。因为传统助行器具有上述缺点，所以无法满足低成本和易上手等设计需求。
技术实现思路
为解决上述问题，提供一种外骨骼助行器，本技术采用了如下技术方案：本技术提供了一种外骨骼助行器，其特征在于，包括：手部控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外骨骼助行器，其特征在于，包括：/n手部控制模块，包括设置在用户的食指三个指关节处的电容式角度传感器作为指部传感器、设置于所述用户的手腕部的电容式角度传感器作为腰部传感器、设置在食指和中指间的压力传感器以及设置在手背的分别与所述手部控制模块中各所述传感器导线连接的固定处理单元；/n机械腿模块，包括用以支撑并完成行走运动的机械腿结构和用以驱动机械腿结构的机械腿驱动模块；/n其中，所述机械腿模块的所述机械腿结构包括腿部结构和腰部转动结构；/n当且仅当所述压力传感器采集到所述用户所述食指与所述中指并拢产生的压力信息时，所述固定处理单元通过所述指部传感器采集所述食指各指节弯曲产生的角度信息作为...

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼助行器，其特征在于，包括：
手部控制模块，包括设置在用户的食指三个指关节处的电容式角度传感器作为指部传感器、设置于所述用户的手腕部的电容式角度传感器作为腰部传感器、设置在食指和中指间的压力传感器以及设置在手背的分别与所述手部控制模块中各所述传感器导线连接的固定处理单元；
机械腿模块，包括用以支撑并完成行走运动的机械腿结构和用以驱动机械腿结构的机械腿驱动模块；
其中，所述机械腿模块的所述机械腿结构包括腿部结构和腰部转动结构；
当且仅当所述压力传感器采集到所述用户所述食指与所述中指并拢产生的压力信息时，所述固定处理单元通过所述指部传感器采集所述食指各指节弯曲产生的角度信息作为腿部驱动的转角信号，同时将所述腰部传感器采集所述腕部转动产生的角度信息作为腰部转角信号，
一旦所述固定处理单元获取到所述转角信号和所述腰部转角信号就传输给所述机械腿驱动模块，使得所述机械腿驱动模块基于所述转角信号驱动所述腿部结构完成所述用户预期的腿部运动，并基于所述腰部转角信号驱动所述腰部转动结构完成所述用户预期的腰部运动，从而使所述用户完成所述行走。


2.根据权利要求1所述的一种外骨骼助行器，其特征在于：
其中，所述指部传感器包括设置于手背与食指近节指相连的关节处的第一指节传感器、设置于食指近节与食指中节相连的关节处的第二指节传感器和设置于食指中节与食指远节相连的关节处的第三指节传感器，
所述机械腿驱动模块包括设置于所述腰部转动结构并与腕部控制单元通过导线连接的腰部驱动电机和设置于每条所述腿部结构各关节处的腿部驱动电机，
所述腿部驱动电机包含设置于所述腿部结构的踝关节处的踝关节驱动电机、设置与所述腿结构的膝关节处的膝关节驱动电机以及设置于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张佳伟，赵明，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：新型
国别省市：上海;31