一种心脏除颤机器人制造技术

本发明专利技术属于救援机器人领域，具体地说是一种心脏除颤机器人，机器人车体两侧对称设有摆臂机构，两侧摆臂机构通过安装在机器人车体内的摆臂驱动机构同步转动；除颤作业模块包括除颤仪和作业机械臂，作业机械臂前端安装除颤仪的电极板，通过摆臂机构的转动可以调节机器人车体的抬起角度，配合作业机械臂的运动可以调节除颤仪的电极板的位置和角度，对心脏病复发人员的心脏实施电击治疗，消除心率失常，增加被困人员的生存机率。本发明专利技术可以面向复杂环境内人员实施心脏除颤治疗，机器人环境适应性强，可以在非结构环境内自由翻越障碍、跨越沟壑、攀爬台阶，具有运动灵活、适应性广泛、结构紧凑等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种心脏除颤机器人
本专利技术属于救援机器人领域，具体地说是一种心脏除颤机器人。
技术介绍
地震、海啸等意外事故的发生常常会导致建筑物倒塌产生废墟，建筑物里面的人员会被困于废墟之内，救援被困在废墟下的幸存者是一项非常紧迫的任务。为了提高救援效率，需大力发展营救技术；由于倒塌的废墟属于非结构环境，一般救援人员不能够进入，即使可以进入，考虑到废墟二次坍塌的危险，救援人员也不会贸然进入。被困人员生命体征极度虚弱，严重者会出现心率失常等问题，危及生命，给救援工作带来了极大的困难。机场车站等场所人员密集地形复杂，现场一般没有救援设备。患有心脏病的乘客在候车过程如果出现心脏病复发，情况比较危险，严重者危及生命。
技术实现思路
为了解决废墟内部和人员密集场所心脏救治的迫切需求，提高救援效率，保证心脏病复发人员生命体征正常，本专利技术的目的在于提供一种心脏除颤机器人。该心脏除颤机器人用于紧急救援任务，可以在复杂环境内自由行走，通过携带的除颤作业模块可以对被困人员的心脏实施电击治疗，消除心率失常，增加心脏病复发人员的生存机率。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种心脏除颤机器人，其特征在于：包括车体(1)、摆臂机构(2)、摆臂驱动机构(3)、除颤作业模块(4)及带轮驱动机构(5)，其中车体(1)行进方向的两侧均设有摆臂机构(2)，所述摆臂驱动机构(3)安装在车体(1)内部，该摆臂驱动机构(3)的输出端分别与两侧所述摆臂机构(2)相连，驱动两侧所述摆臂机构(2)同步转动；所述除颤作业模块(4)包括除颤仪(401)及作业机械臂，该作业机械臂的一端及除颤仪(401)均安装于车体(1)上，所述作业机械臂的另一端为心脏除颤执行端；所述车体(1)行进方向的两侧均设有实现机器人整体行进的带轮驱动机构(5)；所述摆臂机构(2)包括摆臂行星轮(201)、摆臂板(...

【技术特征摘要】
1.一种心脏除颤机器人，其特征在于：包括车体(1)、摆臂机构(2)、摆臂驱动机构(3)、除颤作业模块(4)及带轮驱动机构(5)，其中车体(1)行进方向的两侧均设有摆臂机构(2)，所述摆臂驱动机构(3)安装在车体(1)内部，该摆臂驱动机构(3)的输出端分别与两侧所述摆臂机构(2)相连，驱动两侧所述摆臂机构(2)同步转动；所述除颤作业模块(4)包括除颤仪(401)及作业机械臂，该作业机械臂的一端及除颤仪(401)均安装于车体(1)上，所述作业机械臂的另一端为心脏除颤执行端；所述车体(1)行进方向的两侧均设有实现机器人整体行进的带轮驱动机构(5)；所述摆臂机构(2)包括摆臂行星轮(201)、摆臂板(202)、凸轮机构、直线运动副及滑轨固定板(208)，所述滑轨固定板(208)与所述摆臂驱动机构(3)的输出端相连，所述摆臂板(202)的一端转动安装有摆臂行星轮(201)，另一端通过所述直线运动副与滑轨固定板(208)连接，所述摆臂行星轮(201)与带轮驱动机构(5)中的驱动履带(504)相连，所述直线运动副在摆臂机构(2)转动过程中通过凸轮机构实现直线运动，进而压紧所述摆臂行星轮(201)，该摆臂行星轮(201)张紧所述驱动履带(504)。


2.根据权利要求1所述的心脏除颤机器人，其特征在于：所述直线运动副包括摆臂滑块紧固件(203)、上直线轴承(204)、滑动轴(205)、下直线轴承(206)及弹簧(210)，该上直线轴承(204)通过所述摆臂滑块紧固件(203)安装于所述摆臂板(202)的另一端，所述滑动轴(205)的一端固接于滑轨固定板(208)上，另一端由所述上直线轴承(204)及摆臂滑块紧固件(203)穿过，并连接锁紧螺母(211)，该滑动轴(205)上滑动连接有作为所述凸轮机构施力部件的下直线轴承(206)，所述滑动轴(205)上套设有弹簧(210)，该弹簧(210)的两端分别与所述上直线轴承(204)及下直线轴承(206)连接。


3.根据权利要求1所述的心脏除颤机器人，其特征在于：所述凸轮机构包括凸轮滚子(207)及凸轮(209)，该凸轮(209)固定在所述车体(1)的外表面上，所述直线运动副固定在凸轮滚子(207)上，所述凸轮滚子(207)与凸轮(209)滚动连接。


4.根据权利要求3所述的心脏除颤机器人，其特征在于：所述凸轮(209)呈横放的“8”字形。


5.根据权利要求1所述的心脏除颤机器人，其特征在于：摆臂驱动机构(3)包括摆臂电机(301)、传动机构及摆臂输出轴(306)，该摆臂电机(301)安装于所述车体(1)内，所述摆臂输出轴(306)转动安装于车体(1)上，该摆臂输出轴(306)的两端分别由所述车体(1)穿出，并分别与两侧所述摆臂机构(2)中的滑轨固定板(208)相连；所述摆臂电机(301)的输出端通过传动机构与摆臂输出轴(306)连接，驱动所述摆臂输出轴(306)转动，并带动两侧所述摆臂机构(2)同步转动。


6.根据权利要求5所述的心脏除颤机器人，其特征在于：所述传动机构包括蜗杆(302)、蜗轮(303)、主动带轮(304)、从动齿轮(305)及同步带，该蜗杆(302)转动安装于所述车体(1)内，并通过联轴器与所述摆臂电机(301)的输出端相连，所述蜗轮(303)的轮轴转动安装于车体(1)内，该蜗轮(303)与所述蜗杆(302)啮合传动，所述蜗轮(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，王聪，韩世凯，刘铜，梁志达，刘启宇，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21