设备重定位错误恢复方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种设备重定位错误恢复方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：在需要启动重定位功能时，缓存重定位之前的全局地图以作为备份，设备根据重定位确定的位置进行作业，在作业过程中持续侦测之前的重定位位置是否存在错误，若存在，则删除基于重定位后位置已更新的全局地图，恢复至备份的重定位前的全局地图，按照重定位前的全局地图再次进行重定位，更新设备所处位置，以实现设备重定位错误恢复。

【技术实现步骤摘要】
设备重定位错误恢复方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及定位
，特别是涉及一种设备重定位错误恢复方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
重定位是指重新定位，在实际应用中，基于定位作业的设备在进入到一个全新的作业环境是需要重新定位，确认自身位置才能准确进行作业。以扫地机器人为例，在扫地机器人受困或进入违反用户清扫意愿区域时，将产生人为搬动而造成扫地机器人的定位丢失情况。此外，当扫地机器人二次清扫导入历史地图时，也需要确认自身在历史地图中的定位才能继续使用地图并做合理的路径规划。针对其他基于定位作业的设备其对定位的需求亦相同，在此不再赘述。在触发重定位后会产生三种结果：(1)重定位成功；(2)重定位失败；(3)重定位错误。其中，重定位成功后，设备继续按照已有地图作业。重定位失败，则重新开始建图和作业，以上两种结果均不会产生建图和路径规划的异常问题。重定位错误的情况，继续以扫地机器人为例，如图1所示，地图中存在位置2、位置3、位置4共三个相似场景，当扫地机器人在位置1运行时被搬动到位置4，触发重定位后，扫地机器人显示的重定位位置是位置2，则产生了错误定位。若扫地机器人发生重定位错误，则是扫地机器人认为自己在地图中重定位成功，而实际场景中扫地机器人的位置和地图的位置不一致，造成重定位错误的主要原因是地图内存在多个相似环境，扫地机器人在进行重定位判断过程中并没有正确分辨相似特征，而是相信了其中之一的位置信息，从而产生错误定位的判定。当扫地机器人发生重定位错误时，整机将会采用错误的位置信息继续进行实时建图和路径规划，从而使得后续的建图发生畸变，路径规划错误。在传统技术中更多的是关注如何实现设备重定位，暂时尚无设备重定位错误恢复的方案。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种准确的设备重定位错误恢复方法、装置、计算机设备和存储介质。一种设备重定位错误恢复方法，方法包括：启动重定位功能，缓存重定位前的全局地图；根据重定位确定的位置进行作业；当作业过程中检测到重定位位置错误时，删除已更新的全局地图，恢复至重定位前的全局地图；根据重定位前的全局地图再次进行重定位，更新所处位置。在其中一个实施例中，启动重定位功能包括：采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图；将局部地图与重定位前的全局地图进行特征匹配；当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，移动至新的位置，返回采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图的步骤；当特征匹配结果对应的相似区域唯一时，根据特征匹配结果，重定位设备位置。在其中一个实施例中，当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，移动至新的位置包括：当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，在局部地图的边界上选择目标点；移动至目标点的位置。在其中一个实施例中，在局部地图的边界上选择目标点包括：确定局部地图的边界；筛选边界上未占用的边界点；获取设备外形尺寸参数，根据设备外形尺寸参数选取未占用的边界点中支持支持设备到达的候选目标点；选取候选目标点中与当前所处位置最远的点，得到目标点。在其中一个实施例中，当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，移动至新的位置包括：当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，定位当前所处位置；以当前所处位置为圆心，根据预设半径划设可选范围地图；在可选范围地图中任意选择未占用的点作为目标点；移动至目标点的位置。在其中一个实施例中，将局部地图与重定位前的全局地图进行特征匹配包括：根据局部地图中角点特征，在重定位前的全局地图中进行角点特征相似度计算；判断角点特征相似度计算结果是否大于预设相似度阈值。在其中一个实施例中，当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，移动至新的位置，返回采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图的步骤包括：当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，移动至新的位置；删除已构建的局部地图，返回采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图的步骤。在其中一个实施例中，上述设备重定位错误恢复方法还包括：接收作业请求；提取作业请求中携带的作业参数；根据作业参数开始作业，并侦听是否发生位置突变事件；当发生位置突变事件时，启动重定位功能。一种设备重定位错误恢复装置，装置包括：缓存模块，用于启动重定位功能，缓存重定位前的全局地图；作业模块，用于根据重定位确定的位置进行作业；恢复模块，用于当作业过程中检测到重定位位置错误时，删除已更新的全局地图，恢复至重定位前的全局地图；二次重定位模块，用于根据重定位前的全局地图再次进行重定位，更新所处位置。一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：启动重定位功能，缓存重定位前的全局地图；根据重定位确定的位置进行作业；当作业过程中检测到重定位位置错误时，删除已更新的全局地图，恢复至重定位前的全局地图；根据重定位前的全局地图再次进行重定位，更新所处位置。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：启动重定位功能，缓存重定位前的全局地图；根据重定位确定的位置进行作业；当作业过程中检测到重定位位置错误时，删除已更新的全局地图，恢复至重定位前的全局地图；根据重定位前的全局地图再次进行重定位，更新所处位置。上述设备重定位错误恢复方法、装置、计算机设备和存储介质，在需要启动重定位功能时，缓存重定位之前的全局地图以作为备份，设备根据重定位确定的位置进行作业，在作业过程中持续侦测之前的重定位位置是否存在错误，若存在，则删除基于重定位后位置已更新的全局地图，恢复至备份的重定位前的全局地图，按照重定位前的全局地图再次进行重定位，更新设备所处位置，以实现设备重定位错误恢复。附图说明图1为一个实施例中设备重定位错误恢复方法的流程示意图；图2为一个实施例中设备重定位示意图；图3为另一个实施例中设备重定位错误恢复方法的流程示意图；图4为一个应用实例中设备重定位错误恢复过程示意图；图5为一个应用实例中设备重定位错误恢复方法的流程示意图；图6为一个实施例中设备重定位错误恢复装置的结构框图；图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在一个实施例中，如图1所示，提供了一种设备重定位错误恢复方法，包括以下步骤：S200：启动重定位功能，缓存重定位前的全局地图。设备在发生位置突变情况下需要启动重本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备重定位错误恢复方法，其特征在于，所述方法包括：/n启动重定位功能，缓存重定位前的全局地图；/n根据重定位确定的位置进行作业；/n当作业过程中检测到重定位位置错误时，删除已更新的全局地图，恢复至所述重定位前的全局地图；/n根据所述重定位前的全局地图再次进行重定位，更新所处位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种设备重定位错误恢复方法，其特征在于，所述方法包括：
启动重定位功能，缓存重定位前的全局地图；
根据重定位确定的位置进行作业；
当作业过程中检测到重定位位置错误时，删除已更新的全局地图，恢复至所述重定位前的全局地图；
根据所述重定位前的全局地图再次进行重定位，更新所处位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动重定位功能包括：
采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图；
将所述局部地图与重定位前的全局地图进行特征匹配；
当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，移动至新的位置，返回所述采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图的步骤；
当特征匹配结果对应的相似区域唯一时，根据特征匹配结果，重定位设备位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，移动至新的位置包括：
当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，在所述局部地图的边界上选择目标点；
移动至所述目标点的位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述局部地图的边界上选择目标点包括：
确定所述局部地图的边界；
筛选所述边界上未占用的边界点；
获取设备外形尺寸参数，根据所述设备外形尺寸参数选取所述未占用的边界点中支持支持设备到达的候选目标点；
选取所述候选目标点中与所述当前所处位置最远的点，得到目标点。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，移动至新的位置包括：
当特征匹配结果对应的相似区域不唯一时，定位当前所处位...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁海峰，杨旭，符招永，欧阳镇铭，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44