一种装泥机及其自动装泥方法技术

本发明专利技术提供了一种装泥机及其自动装泥方法，包括泥箱、传送带、行走小车和机械手，泥箱具有上开口和下开口，传送带设置在泥箱下方并延伸至行走小车旁侧；行走小车上安装有装泥盘，机械手安装于装泥盘；行走小车在泥箱和泥炮之间往复移动。自动装泥方法包括：泥箱从上开口装入袋装炮泥，袋装炮泥从下开口落入传送带；行走小车运行至传动带处，传送带把袋装炮泥运送至行走小车旁侧；机械手从传送带抓取袋装炮泥并放置于装泥盘；行走小车运行至泥炮处，机械手从装泥盘抓取袋装炮泥并放置于泥炮的装泥口。本发明专利技术将袋装炮泥装入泥箱中，由于出料口形状的限制，袋装炮泥在漏出泥箱时，可以使袋装炮泥形成单例双层结构布置在传送带上，便于机械爪抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种装泥机及其自动装泥方法
本专利技术涉及自动装泥
，尤其涉及一种装泥机及其自动装泥方法。
技术介绍
目前，泥炮操作已完全实现自动化，但在开铁口期间，炉前利用吊车或叉车将泥包调运至炉前带装区，由炉前工手动搬运炮泥，完成装泥作业。人工装入炮泥存在工作环境差且劳动强度大的缺陷。随着炉前自动化水平的不断提高，为了实现炉前操作无人化，需要利用装泥机代替人工对泥炮进行装泥作业。
技术实现思路
本专利技术提供了一种装泥机及其自动装泥方法，将袋装炮泥装入泥箱中，由于出料口形状的限制，袋装炮泥在漏出泥箱时，可以使袋装炮泥形成单例双层结构布置在传送带上，便于机械爪抓取。实现本专利技术目的的技术方案如下：一方面，提供一种装泥机，包括泥箱、传送带、行走小车和机械手，所述泥箱具有上开口和下开口，所述泥箱为上大下小结构；所述传送带设置在所述泥箱下方并延伸至所述行走小车旁侧；所述行走小车通过驱动装置驱动，驱动装置设置于所述行走小车内部；所述行走小车沿轨道往复运动，轨道铺设于两个装泥口之间，轨道的中部正对所述装泥盘；所述行走小车上安装有装泥盘，所述机械手安装于所述装泥盘；所述行走小车在泥箱和泥炮之间往复移动。结合一方面，在一种可能的实现方式中，所述传送带上设有限高装置，落入所述传送带的每个袋装炮泥逐一通过限高装置。结合一方面，在一种可能的实现方式中，所述装泥盘通过旋转机构驱动其旋转；所述装泥盘的旋转和所述机械手的抓取袋装炮泥交替动作。结合一方面，在一种可能的实现方式中，所述装泥盘上安装有旋转编码器。结合一方面，在一种可能的实现方式中，所述机械手包括抓爪、第一转臂、第二转臂、第三转臂和第四转臂；所述第一转臂的一端安装于装泥盘，所述第一转臂的另一端与所述第二转臂的一端通过第一铰接轴铰接，所述第二转臂的另一端与所述第三转臂的一端通过第二铰接轴铰接；所述第三转臂的另一端与所述第四转臂的一端通过第三铰接轴铰接，所述第四转臂的另一端与所述抓爪连接。结合一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一转臂的长度小于所述第二转臂的长度，所述第一转臂的长度小于所述第三转臂的长度；所述第四转臂的长度小于所述第二转臂的长度，所述第四转臂的长度小于所述第三转臂的长度。另一方面，提供一种自动装泥方法，自动装泥方法基于一方面的装泥机，自动装泥方法包括：泥箱从上开口装入袋装炮泥，泥箱下开口形状限制袋装炮泥呈单列逐一从下开口落入传送带；行走小车运行至传动带处，传送带把袋装炮泥逐一运送至行走小车旁侧；机械手从传送带每次抓取一个袋装炮泥放置于装泥盘，直至装泥盘装满时机械手停止动作；行走小车先运行至第一个泥炮处，机械手从装泥盘抓取袋装炮泥装入第一个泥炮的装泥口，将第一个炮泥的泥缸装满；行走小车再运行至第二个泥炮处，机械手从装泥盘抓取袋装炮泥装入第二个泥炮的装泥口，将第二个炮泥的泥缸装满；行走小车运行至传动带处继续往装泥盘装入袋装炮泥。结合另一方面，在一种可能的实现方式中，所述传送带把袋装炮泥逐一运送至行走小车旁侧，包括：机械手将炮泥抓取到行走小车上的装泥盘；装泥盘的旋转和机械手的抓取交替作业，将袋装炮泥逐块放置于装泥盘；设置于装泥盘上的旋转编码器统计装入装泥盘中泥块的数量；所述机械手从装泥盘抓取袋装炮泥装入第一个泥炮的装泥口、所述机械手从装泥盘抓取袋装炮泥装入第二个泥炮的装泥口，包括：在第一个泥炮和/或第二个泥炮堵完铁口后回到待机位时，机械手才从装泥盘抓取袋装炮泥装入第一个泥炮的装泥口和/或第二个泥炮的装泥口，以备下次堵口使用。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术的泥箱的出料口宽度略大于袋装炮泥的宽度，由于出料口形状的限制，在漏出泥箱时使袋装炮泥形成单例双层结构布置在传送带上，从而完成炮泥的第一级筛选，可以实现袋装炮泥的单列双层结构布置。2、本专利技术的泥箱采用第一支撑架支撑，第一支撑架横跨传送带，使得泥箱位于传送带上方。3、本专利技术的传送带水平布设于泥箱下方，传送带上设置有限高装置，通过限高装置可以使炮泥离开一级传送带时成为单列一层结构，从而实现炮泥的第二级筛选。4、本专利技术的机械手安装于行走小车上方，机械手实现多个方位的收缩和旋转动作。5、本专利技术的行走小车上设有旋转装泥盘，由旋转电机控制，并带有旋转编码器进行统计旋转角度和装泥数量。6、本专利技术的行走小车设置于轨道，轨道固定于两个装泥口位之间，轨道的中部正对装泥盘，一台装泥机供两台泥炮装泥。附图说明图1为一种装泥机的主视图；图2为一种装泥机的俯视图（俯视图相较主视图增加了装泥口）；图3为图1和图2中移动小车的结构示意图；图4为机械手的结构示意图；图5为一种自动装泥方法流程图；附图标记：1-泥箱；2-传送带；3-行走小车；4-机械手；41-抓爪；42-第一转臂；43-第二转臂；44-第三转臂；45-第四转臂；46-第一铰接轴；47-第二铰接轴；48-第三铰接轴；5-袋装炮泥；6-限高装置；7-轨道；8-装泥口；9-控制系统；10-第一支撑架；11-装泥盘；12-驱动装置。具体实施方式下面结合附图所示的各实施方式对本专利技术进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本专利技术的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本专利技术的保护范围之内。在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本专利技术创造中的具体含义。目前，泥炮操作已完全实现自动化，但在开铁口期间，需要人工装入炮泥，工作环境差，且劳动强度大。随着炉前自动化水平的不断提高，为了实现炉前操作无人化，需要利用装泥机代替人工对泥炮进行装泥作业。需要说明的是，传统人工装入炮泥的过程是：炉前利用吊车或叉车将泥包调运至炉前带装区，由炉前工手动搬运炮泥本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装泥机，其特征在于，包括泥箱、传送带、行走小车和机械手，所述泥箱具有上开口和下开口，所述泥箱为上大下小结构；/n所述传送带设置在所述泥箱下方并延伸至所述行走小车旁侧；/n所述行走小车通过驱动装置驱动，驱动装置设置于所述行走小车内部；所述行走小车沿轨道往复运动，轨道铺设于两个装泥口之间，轨道的中部正对所述装泥盘；/n所述行走小车上安装有装泥盘，所述机械手安装于所述装泥盘；所述行走小车在泥箱和泥炮之间往复移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种装泥机，其特征在于，包括泥箱、传送带、行走小车和机械手，所述泥箱具有上开口和下开口，所述泥箱为上大下小结构；
所述传送带设置在所述泥箱下方并延伸至所述行走小车旁侧；
所述行走小车通过驱动装置驱动，驱动装置设置于所述行走小车内部；所述行走小车沿轨道往复运动，轨道铺设于两个装泥口之间，轨道的中部正对所述装泥盘；
所述行走小车上安装有装泥盘，所述机械手安装于所述装泥盘；所述行走小车在泥箱和泥炮之间往复移动。


2.根据权利要求1所述的装泥机，其特征在于，所述传送带上设有限高装置，落入所述传送带的每个袋装炮泥逐一通过限高装置。


3.根据权利要求1所述的装泥机，其特征在于，所述装泥盘通过旋转机构驱动其旋转；所述装泥盘的旋转和所述机械手的抓取袋装炮泥交替动作。


4.根据权利要求3所述的装泥机，其特征在于，所述装泥盘上安装有旋转编码器。


5.根据权利要求1所述的装泥机，其特征在于，所述机械手包括抓爪、第一转臂、第二转臂、第三转臂和第四转臂；
所述第一转臂的一端安装于装泥盘，所述第一转臂的另一端与所述第二转臂的一端通过第一铰接轴铰接，所述第二转臂的另一端与所述第三转臂的一端通过第二铰接轴铰接；
所述第三转臂的另一端与所述第四转臂的一端通过第三铰接轴铰接，所述第四转臂的另一端与所述抓爪连接。


6.根据权利要求5所述的装泥机，其特征在于，所述第一转臂的长度小于所述第二转臂的长度，所述第一转臂的...

【专利技术属性】
技术研发人员：惠展，鹿林，付光勇，赵博，
申请(专利权)人：中钢集团西安重机有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61