多幅深度图像的精确配准方法技术

多幅深度图像的精确配准方法，步骤如下：（１）判断边界点、噪声点和孤立点，以去掉噪声较大的点；（２）在不同深度图像的重叠区域选择参考点，并为每个参考点建立对应点缓冲区，以便在缓冲区中搜索对应点；（３）采用迭代方法，逐步优化整体配准精确度，在每次迭代过程中，首先为每个参考点在对应点缓冲区中搜索最近点作为对应点；然后使用伪逆矩阵最小化所述的对应点之间的误差，如此多次迭代，直到误差小于所要求的阈值为止。本配准方法的计算效率较高，适合处理数据量较大的模型。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于计算机虚拟现实
，具体地说是对多幅深度图像的整体进行精确配准，消除两两配准的累积误差，用于三维模型的几何建模。
技术介绍
随着近年来三维扫描技术的迅速发展，使用三维扫描仪建立物体的三维模型变得越来越普遍。三维扫描仪扫描得到的带有深度信息的深度图像，由于一次只能从一个角度扫描模型，所以，多次从不同角度扫描到的深度图像需要进行拼接，即配准，以得到完整的物体模型。首先要进行两两配准，但由于存在累积误差，两两配准后模型可能会出现严重的“裂缝”。本方法在两两配准的基础上，对模型整体的进行精确配准，消除两两配准的累计误差，优化整体配准结果。多幅深度图像的精确配准与两幅深度图像的精确配准类似，都采用迭代的方法，逐步提高配准精确度。每次迭代过程中主要包含两步搜索对应点和最小化对应点之间的误差。不同方法的不同之处在于不同的对应点搜索策略、不同的误差度量方法以及不同的误差优化算法。多幅深度图像的精确配准的目标是优化整体误差和消除两两配准的累积误差。文献1-G.Turk and M.Levoy.，Zippered Polygon Meshes from RangeImages，Pr本文档来自技高网...

【技术保护点】
多幅深度图像的精确配准方法，其特征在于步骤如下：（１）判断边界点、噪声点和孤立点，以去掉噪声较大的点；（２）在不同深度图像的重叠区域选择参考点，并为每个参考点建立对应点缓冲区，以便在缓冲区中搜索对应点；（３）采用迭代方法，逐步优化整体配准精确度，在每次迭代过程中，首先为每个参考点在对应点缓冲区中搜索最近点作为对应点；然后使用伪逆矩阵最小化所述的对应点之间的误差，如此多次迭代，直到误差小于所要求的阈值为止。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：沈旭昆，齐越，赵沁平，侯飞，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]