一种自动化拧瓶盖机器人及其方法技术

本发明专利技术公开了一种自动化拧瓶盖机器人及其方法，属于智能机械的技术领域。包括：安装架；所述安装架上设置有驱动机构；若干组吸嘴机构，传动连接于所述驱动机构上；所述驱动机构被设置为根据需求调节相邻吸嘴机构之间的距离；所述吸嘴机构包括多个吸嘴组件，用于调节相邻吸嘴组件之间距离的调节部，以及用于驱动吸嘴升降和自转的控制部。本发明专利技术通过设置了驱动机构和调节部，分别用于调节相邻吸嘴在X轴和Y轴向之间的距离，以适用于不同型号的瓶子的拧盖操作，当瓶身较大时即相邻瓶身之间的距离较大，则通过调节驱动机构和调节部以满足所需的吸嘴之间的距离。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化拧瓶盖机器人及其方法
本专利技术属于智能机械的
，特别是涉及一种自动化拧瓶盖机器人及其方法。
技术介绍
人们在日常生活中经常要用到各式各样的瓶装食品、生活用品，例如瓶装饮料、瓶装清洁用品，如饮料瓶、洗洁精瓶、洗发水瓶等等，在这类瓶子灌装满后，需要自动将瓶盖拧紧，因而将涉及到专门针对瓶盖拧紧的旋盖机、拧盖机或压盖机。而根据需求不同，所使用的瓶子种类也有所不同，不同型号瓶子的大小、高度均不同，即相邻瓶子上的瓶盖之间的距离和所在的高度也不同。为了提高生产效率，现有的旋盖机器人都是都过设置多个夹手同时拧盖，但是夹手之间的距离是固定的，而不同型号的瓶子上的瓶盖之间的距离是不定的，因此同一组夹手仅能满足指定型号瓶子的拧盖，适用范围受到了很大的局限。
技术实现思路
本专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供了一种自动化拧瓶盖机器人及其方法。本专利技术采用以下技术方案：一种自动化拧瓶盖机器人，包括机械臂，所述机械臂的末端设有拧盖总装，所述拧盖总装包括：安装架；所述安装架上设置有驱动机构；若干组吸嘴机构，传动连接于所述驱动机构上；所述驱动机构被设置为根据需求调节相邻吸嘴机构之间的距离；所述吸嘴机构包括多个吸嘴组件，用于调节相邻吸嘴组件之间距离的调节部，以及用于驱动吸嘴升降和自转的控制部。在进一步的实施例中，所述驱动机构包括：至少一个导向杆，沿安装架的长度方向固定在所述安装架内；若干个驱动块，套接于所述导向杆上；所述驱动块的数量等于吸嘴机构的数量；所述驱动块上设有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与第二连杆的中心位置相铰接，且铰接处于同时铰接于所述驱动块；第一连杆与第二连杆的两端分别交接与相邻的驱动块铰接；驱动件，设于所述安装架上；所述驱动件被设置为调整第一连杆和第二连杆之间的夹角以实现相邻驱动块之间的距离调节。在进一步的实施例中，所述驱动机构包括：至少一个导向杆，沿安装架的长度方向固定在所述安装架内；若干个驱动块，所述驱动块的数量等于吸嘴机构的数量；每个驱动块的两侧分别设有导向板和导向柱，所述导向板上开设有导向槽；所述导向槽与所述导向柱位于同一水平线上；当前驱动块上的导向柱活动卡接于相邻驱动块上的导向槽内；驱动件，设于所述安装架上；所述驱动件被设置为调整导向柱位于导向槽中的所在位置以实现相邻驱动块之间的距离调节。在进一步的实施例中，所述驱动件为安装在安装架内的电动气缸，所述电动气缸的活塞杆传动连接于位于末端处的驱动块上。在进一步的实施例中，所述吸嘴组件包括：安装板，传动连接于所述驱动机构；所述调节部安装在所述安装板上；所述调节部包括：驱动气缸，固定在所述安装板的顶部；移动板，传动连接于所述驱动气缸的活塞杆；所述移动板上设置有若干个变距滑槽，每个变距滑槽的内部均设有滑动凸起件，所述滑动凸起件用于安装控制部和吸嘴；导向件，设于所述移动板上；当所述变距滑槽移动时，所述滑动凸起件在所述变距滑槽中滑动，在导向件的作用下，相邻两个所述滑动凸起件之间的距离随着与其对应的相邻两个所述变距滑槽之间的距离的变化而变化。在进一步的实施例中，所述导向件包括：多干个导轨，横向固定在所述导向板上；所述导轨的个数与所述变距滑槽的数量一致；滑块，每个导轨上均配置有一个滑块；所述滑块与对应的滑动凸起件固定连接。在进一步的实施例中，所述控制部包括：连接架；所述连接架的底部设有第一锥形齿轮；所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮传动连接，所述第二锥形齿轮传动连接于正反电机的输出轴；螺纹套，固定在所述第一锥形齿轮圆心处；螺纹杆，通过内外螺纹套接于所述螺纹套；所述螺纹杆的底部固定有吸嘴，所述连接架的顶部形成一个容置腔，所述容置腔给螺纹杆提供上升时所需的空间需求。在进一步的实施例中，所述连接架的底部边缘处设置有向下延伸一定高度的按压部，所述按压部的底部设有向上凹陷的容纳腔，所述螺纹杆的底部及吸嘴位于所述容纳腔的内部。在进一步的实施例中，相邻连接架的底部为交错分布，螺纹杆的长度相同。自动化拧瓶盖机器人的拧盖方法，具体包括以下步骤：步骤一、将需要拧盖的同一型号的瓶身呈矩阵的形式列放在操作台上；步骤二、分别计算出沿X轴向两相邻瓶口所在圆心之间的距离为L1，沿Y轴向两相邻瓶口所在圆心之间的距离L2；步骤三、根据L1控制驱动机构中的电动气缸，电动气缸推动或者回拉与之传动连接的驱动块，直至在X轴向上相邻的驱动块的中心线之间的距离为L1；步骤四、根据L2控制调节部中的驱动气缸，驱动气缸推动或者回拉与之传动连接的导向板，直至在Y轴向上相邻吸嘴轴线之间的距离为L2；步骤五、机器人控制拧盖总装向下移动使按压部与瓶身相抵，此时容纳腔内的吸嘴吸附有瓶盖，且与瓶口无接触；步骤六、开启正反转电机，吸嘴在螺纹杆和螺纹套的作用下，向下运动且自转，且自转方向与瓶口处的螺纹方向一致，直至吸嘴将瓶盖拧紧在瓶口处；吸嘴继续转动，直至吸嘴与瓶盖脱离；步骤七、反向转动正反转电机，吸嘴相对瓶盖向上移动。本专利技术的有益效果：本专利技术通过设置了驱动机构和调节部，分别用于调节相邻吸嘴在X轴和Y轴向之间的距离，以适用于不同型号的瓶子的拧盖操作，当瓶身较大时即相邻瓶身之间的距离较大，则通过调节驱动机构和调节部以满足所需的吸嘴之间的距离；当瓶身体积相对较小时，则相邻瓶身之间的距离较小，则通过调节驱动机构和调节部以满足所需的吸嘴之间的距离，增加拧盖总装的使用范围，提高生产效率。附图说明图1为实施例1的拧盖总装的结构示意图。图2为实施例1的拧盖总装的侧视图。图3为实施例1的吸嘴组件的结构示意图。图4为实施例1的驱动机构的部分俯视图。图5为实施例2的控制部的局部结构示意图。图6为实施例2的控制部的主视图。图7为实施例3的驱动机构的结构示意图。图8为实施例3的驱动机构的侧视图。图1至图8中的各标注为：安装架1、驱动机构2、吸嘴机构3、导向杆201、驱动块202、第一连杆203、第二连杆204、电动气缸205、导向板206、导向柱207、导向槽208、安装板301、驱动气缸302、移动板303、变距滑槽304、滑动凸起件305、导轨306、按压部307、滑块308、连接架309、第一锥形齿轮310、第二锥形齿轮311、螺纹套312、螺纹杆313。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。申请人在实际加工时发现：现有的旋盖机器人都是都过设置多个夹手同时拧盖，但是夹手之间的距离是固定的，而不同型号的瓶子上的瓶盖之间的距离是不定的，因此同一组夹手仅能满足指定型号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化拧瓶盖机器人，包括机械臂，所述机械臂的末端设有拧盖总装，其特征在于，所述拧盖总装包括：/n安装架；所述安装架上设置有驱动机构；/n若干组吸嘴机构，传动连接于所述驱动机构上；所述驱动机构被设置为根据需求调节相邻吸嘴机构之间的距离；/n所述吸嘴机构包括多个吸嘴组件，用于调节相邻吸嘴组件之间距离的调节部，以及用于驱动吸嘴升降和自转的控制部。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动化拧瓶盖机器人，包括机械臂，所述机械臂的末端设有拧盖总装，其特征在于，所述拧盖总装包括：
安装架；所述安装架上设置有驱动机构；
若干组吸嘴机构，传动连接于所述驱动机构上；所述驱动机构被设置为根据需求调节相邻吸嘴机构之间的距离；
所述吸嘴机构包括多个吸嘴组件，用于调节相邻吸嘴组件之间距离的调节部，以及用于驱动吸嘴升降和自转的控制部。


2.根据权利要求1所述的一种自动化拧瓶盖机器人，其特征在于，
所述驱动机构包括：
至少一个导向杆，沿安装架的长度方向固定在所述安装架内；
若干个驱动块，套接于所述导向杆上；所述驱动块的数量等于吸嘴机构的数量；所述驱动块上设有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与第二连杆的中心位置相铰接，且铰接处于同时铰接于所述驱动块；第一连杆与第二连杆的两端分别交接与相邻的驱动块铰接；
驱动件，设于所述安装架上；所述驱动件被设置为调整第一连杆和第二连杆之间的夹角以实现相邻驱动块之间的距离调节。


3.根据权利要求1所述的一种自动化拧瓶盖机器人，其特征在于，
所述驱动机构包括：
至少一个导向杆，沿安装架的长度方向固定在所述安装架内；
若干个驱动块，所述驱动块的数量等于吸嘴机构的数量；每个驱动块的两侧分别设有导向板和导向柱，所述导向板上开设有导向槽；所述导向槽与所述导向柱位于同一水平线上；当前驱动块上的导向柱活动卡接于相邻驱动块上的导向槽内；
驱动件，设于所述安装架上；所述驱动件被设置为调整导向柱位于导向槽中的所在位置以实现相邻驱动块之间的距离调节。


4.根据权利要求2或3中任意一项所述的一种自动化拧瓶盖机器人，其特征在于，所述驱动件为安装在安装架内的电动气缸，所述电动气缸的活塞杆传动连接。


5.根据权利要求1所述的一种自动化拧瓶盖机器人，其特征在于，
所述吸嘴组件包括：安装板，传动连接于所述驱动机构；所述调节部安装在所述安装板上；所述调节部包括：
驱动气缸，固定在所述安装板的顶部；
移动板，传动连接于所述驱动气缸的活塞杆；所述移动板上设置有若干个变距滑槽，每个变距滑槽的内部均设有滑动凸起件，所述滑动凸起件用于安装控制部和吸嘴；
导向件，设于所述移动板上；当所述变距滑槽移动时，所述滑动凸起件在所述变距滑槽中滑动，在导向件的作用下，相邻两个所述滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振，孔坚斌，王超，
申请(专利权)人：南京昱晟机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32