散斑图像匹配方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种散斑图像匹配方法、装置及存储介质，散斑图像匹配方法，包括：将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配；在目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的第二散斑点单步匹配成功后，调整第一散斑点的预匹配结果，预匹配结果指示第一散斑点进行0次或至少一次单步匹配后的匹配结果，预匹配结果指示与第一散斑点预匹配成功的预匹配散斑点，以及第一散斑点与预匹配散斑点之间的置信度；在第一散斑点的预匹配结果指示第一散斑点与预匹配散斑点之间的置信度大于或等于预设置信度时，将第一散斑点与预匹配散斑点标记为匹配成功的散斑点对。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】散斑图像匹配方法、装置及存储介质
本申请实施例涉及图像处理
，尤其涉及散斑图像匹配方法、装置及存储介质。
技术介绍
在三维重建技术中，利用摄像装置对目标对象进行拍摄得到二维图像，并且利用投射器得到目标对象的散斑图像，通过对目标对象的散斑图像进行处理得到二维图像中的像素点的深度信息，以此构建三维图像。在通过目标对象的散斑图像确定深度信息的过程中，将目标对象的散斑图像与预设的散斑图像进行局部匹配，在局部匹配成功后，根据局部区域在目标对象的散斑图像中的位置相对于在预设的散斑图像中的位置的偏移量就可以确定出局部区域的中心点的深度。但是，在局部区域匹配过程中，如果局部区域太小，匹配结果不够准确，如果局部区域太大，则很可能无法匹配成功，导致误匹配或漏匹配。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例所解决的技术问题之一在于提供一种散斑图像匹配方法、装置及存储介质，用以克服现有技术中散斑图像匹配容易导致误匹配和漏匹配的缺陷。第一方面，本申请实施例提供一种散斑图像匹配方法，包括：将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配；在目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的第二散斑点单步匹配成功后，调整第一散斑点的预匹配结果，预匹配结果指示第一散斑点进行0次或至少一次单步匹配后的匹配结果，预匹配结果指示与第一散斑点预匹配成功的预匹配散斑点，以及第一散斑点与预匹配散斑点之间的置信度；在第一散斑点的预匹配结果指示第一散斑点与预匹配散斑点之间的置信度大于或等于预设置信度时，将第一散斑点与预匹配散斑点标记为匹配成功的散斑点对。可选地，在本申请的一个实施例中，将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配，包括：在预设散斑图像中确定第一散斑点对应的匹配范围；将第一散斑点与匹配范围中的散斑点进行单步匹配。可选地，在本申请的一个实施例中，将第一散斑点与匹配范围中的散斑点进行单步匹配，包括：根据第一散斑点确定第一散斑点周围的第一区域，根据第二散斑点确定第二散斑点周围的第二区域，第二散斑点在匹配范围中；在第一区域和第二区域中位置对应的散斑点数量大于或等于预设数量时，确定第一散斑点和第二散斑点单步匹配成功。可选地，在本申请的一个实施例中，将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配，包括：根据目标散斑图像中的第三散斑点确定第三散斑点周围的第三区域，根据预设散斑图像中的第四散斑点确定第四散斑点周围的第四区域，第三散斑点和第四散斑点是标记匹配成功的散斑点对；在第三区域中的第一散斑点与第四区域中的第二散斑点位置对应时，确定第一散斑点和第二散斑点单步匹配成功。可选地，在本申请的一个实施例中，调整第一散斑点的预匹配结果，包括：在第一散斑点的预匹配结果指示的预匹配散斑点是第二散斑点时，将第一散斑点与预匹配散斑点之间的置信度增加第一步长。可选地，在本申请的一个实施例中，调整第一散斑点的预匹配结果，包括：在第一散斑点的预匹配结果指示第一散斑点无预匹配散斑点时，将第二散斑点确定为预匹配散斑点，并将第一散斑点与预匹配散斑点之间的置信度增加第二步长。可选地，在本申请的一个实施例中，调整第一散斑点的预匹配结果，包括：在第一散斑点的预匹配结果指示预匹配散斑点与第二散斑点不同，且第一散斑点与预匹配散斑点的置信度小于或等于第一阈值时，将第二散斑点确定为预匹配散斑点，并将第一散斑点与预匹配散斑点之间的置信度增加第三步长。可选地，在本申请的一个实施例中，调整第一散斑点的预匹配结果，包括：在第一散斑点的预匹配结果指示预匹配散斑点与第二散斑点不同，且第一散斑点与预匹配散斑点的置信度大于第二阈值时，将第一散斑点与预匹配散斑点之间的置信度减少第四步长。可选地，在本申请的一个实施例中，将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配，包括：根据目标散斑图像确定目标散斑图像的目标散斑矩阵，根据预设散斑图像确定预设散斑图像的预设散斑矩阵；将目标散斑矩阵中的矩阵元素和预设散斑矩阵中的矩阵元素进行单步匹配。可选地，在本申请的一个实施例中，根据目标散斑图像确定目标散斑图像的目标散斑矩阵，包括：将目标散斑矩阵中，与目标散斑图像中的散斑点位置对应的矩阵元素设置为1，其余矩阵元素设置为0。可选地，在本申请的一个实施例中，根据预设散斑图像确定预设散斑图像的预设散斑矩阵，包括：将预设散斑矩阵中，与预设散斑图像中的散斑点位置对应的矩阵元素设置为1，并将与散斑点位置对应的矩阵元素预设范围内的矩阵元素设置为1，其余矩阵元素设置为0。第二方面，本申请实施例提供一种散斑图像匹配装置，包括：预匹配模块、结果处理模块和散斑匹配模块；其中，预匹配模块，用于将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配；结果处理模块，用于在目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的第二散斑点单步匹配成功后，调整第一散斑点的预匹配结果，预匹配结果指示第一散斑点进行0次或至少一次单步匹配后的匹配结果，预匹配结果指示与第一散斑点预匹配成功的预匹配散斑点，以及第一散斑点与预匹配散斑点之间的置信度；散斑匹配模块，用于在第一散斑点的预匹配结果指示第一散斑点与预匹配散斑点之间的置信度大于或等于预设置信度时，将第一散斑点与预匹配散斑点标记为匹配成功的散斑点对。第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器、存储器，至少一个处理器和存储器电连接；存储器，用于存储至少一个程序；当至少一个处理器执行至少一个程序时，实现如第一方面或第一方面的任意一个实施例中所描述的方法。第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其特征在于，存储介质上存储有计算机程序，在处理器执行计算机程序时，实现如第一方面或第一方面的任意一个实施例中所描述的方法。本申请实施例中，将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配，根据单步匹配的结果调整目标散斑图像中的散斑点的预匹配结果，而且，在置信度大于或等于预设置信度时，才确定目标散斑图像中的散斑点与预设散斑图像中的哪个散斑点相匹配，对散斑点进行了充分的预匹配，并且调整预匹配结果，再根据最后的预匹配结果确定相匹配的散斑点，减小了局部区域过大或过小对匹配结果的影响，提高了散斑图像匹配的准确率和成功率。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请实施例的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1为本申请实施例一中散斑图像匹配方法的流程图；图2为本申请实施例提供的一种散斑图像示意图；图3为本申请实施例提供的一种散斑矩阵扩散效果示意图；图4为本申请实施例提供的另一种散斑矩阵扩散效果示意图；图5为本申请实施例提供的一种匹配效果示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种散斑图像匹配方法，其特征在于，包括：/n将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配；/n在所述目标散斑图像中的第一散斑点与所述预设散斑图像中的第二散斑点单步匹配成功后，调整所述第一散斑点的预匹配结果，所述预匹配结果指示所述第一散斑点进行0次或至少一次单步匹配后的匹配结果，所述预匹配结果指示与所述第一散斑点预匹配成功的预匹配散斑点，以及所述第一散斑点与所述预匹配散斑点之间的置信度；/n在所述第一散斑点的预匹配结果指示所述第一散斑点与所述预匹配散斑点之间的置信度大于或等于预设置信度时，将所述第一散斑点与所述预匹配散斑点标记为匹配成功的散斑点对。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种散斑图像匹配方法，其特征在于，包括：
将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配；
在所述目标散斑图像中的第一散斑点与所述预设散斑图像中的第二散斑点单步匹配成功后，调整所述第一散斑点的预匹配结果，所述预匹配结果指示所述第一散斑点进行0次或至少一次单步匹配后的匹配结果，所述预匹配结果指示与所述第一散斑点预匹配成功的预匹配散斑点，以及所述第一散斑点与所述预匹配散斑点之间的置信度；
在所述第一散斑点的预匹配结果指示所述第一散斑点与所述预匹配散斑点之间的置信度大于或等于预设置信度时，将所述第一散斑点与所述预匹配散斑点标记为匹配成功的散斑点对。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配，包括：
在所述预设散斑图像中确定所述第一散斑点对应的匹配范围；将所述第一散斑点与所述匹配范围中的散斑点进行所述单步匹配。


根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述第一散斑点与所述匹配范围中的散斑点进行所述单步匹配，包括：
根据所述第一散斑点确定所述第一散斑点周围的第一区域，根据所述第二散斑点确定所述第二散斑点周围的第二区域，所述第二散斑点在所述匹配范围中；
在所述第一区域和所述第二区域中位置对应的散斑点数量大于或等于预设数量时，确定所述第一散斑点和所述第二散斑点单步匹配成功。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将目标散斑图像中的第一散斑点与预设散斑图像中的散斑点进行单步匹配，包括：
根据所述目标散斑图像中的第三散斑点确定所述第三散斑点周围的第三区域，根据所述预设散斑图像中的第四散斑点确定所述第四散斑点周围的第四区域，所述第三散斑点和所述第四散斑点是标记匹配成功的散斑点对；
在所述第三区域中的所述第一散斑点与所述第四区域中的所述第二散斑点位置对应时，确定所述第一散斑点和所述第二散斑点单步匹配成功。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述第一散斑点的预匹配结果，包括：
在所述第一散斑点的预匹配结果指示的所述预匹配散斑点是所述第二散斑点时，将所述第一散斑点与所述预匹配散斑点之间的置信度增加第一步长。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述第一散斑点的预匹配结果，包括：
在所述第一散斑点的预匹配结果指示所述第一散斑点无预匹配散斑点时，将所述第二散斑点确定为所述预匹配散斑点，并将所述第一散斑点与所述预匹配散斑点之间的置信度增加第二步长。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述第一散斑点的预匹配结果，包括：
在所述第一散斑点的预匹配结果指示所述预匹配散斑点与所述第二散斑点不同，且所述第一散斑点与所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛一杰，刘川熙，詹洁琼，
申请(专利权)人：深圳市汇顶科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44