电子装置，校正方法和程序制造方法及图纸

提供了一种电子装置，其具有：事件驱动型视觉传感器，其包括传感器阵列，传感器阵列包括当检测到入射光强度的变化时分别生成事件信号的传感器；惯性测量单元(IMU)，其与视觉传感器一起移位；以及校正处理部分，其根据事件信号的频率，校正来自惯性测量单元的测量结果或基于来自惯性测量单元的测量结果的估计值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电子装置，校正方法和程序
本专利技术涉及电子装置、校正方法和程序。
技术介绍
已知一种事件驱动型视觉传感器，其中每个检测到入射光强度变化的像素在时间上以异步的方式产生信号。与针对每个预定周期扫描所有像素的帧类型视觉传感器相比，这种事件驱动视觉传感器的优势在于，在高速度和低功率下操作，帧类型视觉传感器以诸如CCD(电荷耦合器件)或CMOS(互补金属氧化物半导体)的图像传感器为代表。例如，PTL1和PTL2公开了与这种事件驱动视觉传感器相关的技术。[引文列表][专利文献][PTL1]JP-T-2014-535098[PTL2]JP2018-85725A
技术实现思路
[技术问题]关于事件驱动视觉传感器的上述优势效果是已知的，然而，很难说考虑了事件驱动视觉传感器与传统视觉传感器(如帧类型视觉传感器)的不同特性的外围技术已经充分被提出。因此，本专利技术的目的是提供一种电子装置、校正方法和程序，该电子装置、校正方法和程序能够借助于事件驱动视觉传感器提高来自IMU(惯性测量单元)的测量结果的精度或基于来自IMU的测量结果的估计值的精度。[问题的解决方案]根据本专利技术的一个方面，提供了一种电子装置，包括：事件驱动型视觉传感器，其包括传感器阵列，所述传感器阵列具有当检测到入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；惯性测量单元，其与所述视觉传感器一起移位；以及校正处理部分，其根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值。根据本专利技术的另一方面，提供了一种校正方法，包括：从事件驱动型视觉传感器接收事件信号的步骤，所述事件驱动型视觉传感器包括传感器阵列，所述传感器阵列具有在检测入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；从与所述视觉传感器一起移位的惯性测量单元接收测量结果的步骤；以及根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值的步骤。根据本专利技术的另一方面，提供了一种程序，使包括在电子装置的控制部分中的处理电路执行：从事件驱动型视觉传感器接收事件信号的步骤，所述事件驱动型视觉传感器包括传感器阵列，所述传感器阵列具有在检测入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；从与所述视觉传感器一起移位的惯性测量单元接收测量结果的步骤；以及根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值的步骤。根据上述配置，例如，可以根据事件信号的频率来确定电子装置处于静止的状态。因此，可以借助事件驱动型视觉传感器来提高来自IMU的测量结果的精度或基于来自IMU的测量结果的估计值的精度。附图说明图1是示意性地示出根据本专利技术一个实施例的电子装置的配置的框图。图2是示出用于概念性地说明图1所示的电子装置中的校正时间的图。图3是示出图1所示的电子装置的处理电路的功能配置的框图。图4是示意性地示出图1所示的电子装置中的处理的示例的流程图。具体实施方式在下文中，将参照附图详细说明本专利技术的一些实施例。应注意，在本说明书和附图中，具有基本相同功能配置的部件由相同的参考符号表示，并且将省略对其的重复解释。图1是示意性地示出根据本专利技术第一实施例的包括传感器模块的电子装置的配置的框图。如图1所示，电子装置10包括视觉传感器100、控制部分200和IMU300。事件驱动类型的视觉传感器100包括传感器阵列110以及连接到传感器阵列110的处理电路120，传感器阵列110包括对应于图像像素的传感器110A、110B、…。每个传感器110A、110B…包括光接收元件，并且在检测入射光的变化(更具体地，亮度变化)时生成事件信号。从处理电路120输出事件信号作为指示例如时间戳、传感器标识信息(例如，像素位置)和亮度变化的极性(增加或减少)的信息。当被摄体在传感器阵列110的视角内移动时，被摄体反射或散射的光的强度改变。因此，可以通过由传感器110A、110B等生成的例如与被摄体的边缘相对应的事件信号在时间序列中检测被摄体的移动。控制部分200包括通信接口210、处理电路220和存储器230。通信接口210接收从视觉传感器100的处理电路120发送的事件信号、以及从IMU300发送的加速度、角速度等的测量结果，并将事件信号和测量结果输出到处理电路220。处理电路220例如根据存储在存储器230中的程序进行操作，并且处理接收到的事件信号和接收到的测量结果。例如，根据事件信号，处理电路220基于时间序列生成在其上映射发生了亮度变化的位置的图像，并且将该图像暂时或永久地存储在存储器230中，或经由通信接口210将该图像发送到另一装置。此外，例如，处理电路220通过积分加速度、角速度等的测量结果来估计电子装置10的姿态角和位移。IMU300包括陀螺仪传感器和加速度传感器，例如，用于检测在电子装置10中产生的角速度和加速度。这里，IMU300至少与电子装置10中的视觉传感器100封装在同一外壳中，并且与视觉传感器100一起移位。当电子装置10发生移位时，IMU300检测角速度和加速度。此外，例如，传感器110A、110B…和被摄体之间的位置关系改变，并且与被摄体的边缘相对应的传感器110A，110B…然后生成事件信号。即，当电子装置10发生位移时，在视觉传感器100中生成与位移相对应的事件信号。图2是用于概念性地说明图1所示的电子装置中的校正时间的图。当电子装置10发生平移和旋转位移时，IMU300检测加速度ax、ay和az以及角速度ωθ,以及ωψ。如上所述，控制部分200的处理电路220通过积分加速度和积分角速度来估计电子装置10的姿态角和位移。然而，随着积分的时间段变长，会对IMU300获得的测量结果中包括的误差(称为漂移误差、偏置误差等)进行积分。因此，姿态角和位移的估计精度劣化。众所周知，在电子装置10变为静止(v＝0)的时刻，加速度和角速度变为零。因此，可以消除测量结果中包含的误差。然而，如前所述，由于IMU300获得的测量结果本身中包括了误差，因此从测量结果中不一定容易识别出电子装置10变为静止的时刻。因此，在本实施例中，控制部分200根据从视觉传感器100接收到的事件信号的频率，执行对来自IMU300的测量结果或基于测量结果的估计值进行校正的处理。更具体地，例如，当事件信号的频率低时，控制部分200消除包括在测量结果中的漂移误差或偏置误差。或者，当事件信号的频率低时，控制部分200可以基于测量结果从姿态角和位移的估计值中消除误差分量。如前所述，视觉传感器100与IMU300一起移位，并且当电子装置10发生移位时，在视觉传感器100中生成与该移位相对应的事件信号。换言之，在视觉传感器100不产生事件信号的时间段内，可以预测电子装置10处于静止状态。例如，事件驱动型视觉传感器100以高于帧类型视觉传感器的速度操作。因此，即使在电子装置10瞬间处于静本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子装置，包括：/n事件驱动型视觉传感器，其包括传感器阵列，所述传感器阵列具有当检测到入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；/n惯性测量单元，其与所述视觉传感器一起移位；以及/n校正处理部分，其根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181205 JP 2018-2277801.一种电子装置，包括：
事件驱动型视觉传感器，其包括传感器阵列，所述传感器阵列具有当检测到入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；
惯性测量单元，其与所述视觉传感器一起移位；以及
校正处理部分，其根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值。


2.根据权利要求1所述的电子装置，还包括：
校正时间决定部分，其基于所述事件信号的频率来决定与所述电子装置的静止状态相对应的校正时间，其中
当所述校正时间被决定时，所述校正处理部分对来自所述惯性测量单元的测量结果或所述估计值进行校正。


3.根据权利要求2所述的电子装置，其中
所述校正时间决定部分在所述事件信号的频率小于阈值的情况下决定所述校正时间。


4.根据权利要求2或3所述的电子装置，其中
所述校正时间决定部分在包括在来自所述惯性测量单元的测量结果中的检测值小于阈值的情况下决定所述校正时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗原洋辅，
申请(专利权)人：索尼互动娱乐股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP