图像处理装置、图像处理装置的工作方法以及图像处理装置的工作程序制造方法及图纸

图像处理装置具有：位置计算部，其计算表示被导入到消化道内的胶囊型内窥镜分别拍摄多个图像的位置的位置信息，并计算各图像间的所述位置信息的变化量；方向检测部，其检测分别拍摄所述多个图像时的所述胶囊型内窥镜在管腔方向上的移动量；以及模型生成部，其根据所述位置信息的变化量和所述在管腔方向上的移动量从所述位置信息中选择第1位置信息，使用该第1位置信息生成所述消化道的形状模型。由此，提供能够生成降低了消化道的蠕动运动的影响的消化道的形状模型的图像处理装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、图像处理装置的工作方法以及图像处理装置的工作程序
本专利技术涉及图像处理装置、图像处理装置的工作方法以及图像处理装置的工作程序。
技术介绍
以往，公知有如下技术：使用由胶囊型内窥镜按时间序列顺序拍摄被检体的消化道内而取得的一系列图像组来进行被检体的观察。并且，公知有根据胶囊型内窥镜的位置信息来生成消化道的形状模型的技术。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5248834号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，消化道的形状由于蠕动运动而暂时变化，因此当根据胶囊型内窥镜的位置信息生成消化道的形状模型时，有时会出现实际上不存在的消化道的弯曲形状。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种图像处理装置、图像处理装置的工作方法以及图像处理装置的工作程序，能够生成降低了消化道的蠕动运动的影响的消化道的形状模型。用于解决课题的手段为了解决上述问题并达到目的，本专利技术的一个方式的图像处理装置具有：位置计算部，其计算表示被导入到消化道内的胶囊型内窥镜分别拍摄多个图像的位置的位置信息，并计算各图像间的所述位置信息的变化量；方向检测部，其检测分别拍摄所述多个图像时的所述胶囊型内窥镜在管腔方向上的移动量；以及模型生成部，其根据所述位置信息的变化量和所述在管腔方向上的移动量，从所述位置信息中选择第1位置信息，使用该第1位置信息生成所述消化道的形状模型。此外，在本专利技术的一个方式的图像处理装置中，所述模型生成部选择所述位置信息的变化量小于第1阈值、并且所述在管腔方向上的移动量小于第2阈值的位置信息，作为所述第1位置信息。另外，在本专利技术的一个方式的图像处理装置中，所述模型生成部将所述位置信息中的第2位置信息校正为表示所述形状模型上的位置的位置信息，该第2位置信息是所述第1位置信息以外的位置信息。另外，在本专利技术的一个方式的图像处理装置中，所述模型生成部根据按照拍摄的顺序相邻的所述第1位置信息间的距离与相邻的所述位置信息间的距离之比，将所述第2位置信息校正为表示所述形状模型上的位置的位置信息。另外，在本专利技术的一个方式的图像处理装置中，所述模型生成部将所述第2位置信息校正为表示将所述第2位置信息投影到所述形状模型上的位置的位置信息。另外，在本专利技术的一个方式的图像处理装置的工作方法中，该工作方法进行如下步骤：位置计算部计算表示被导入到消化道内的胶囊型内窥镜分别拍摄多个图像的位置的位置信息，并计算各图像间的所述位置信息的变化量；方向检测部检测分别拍摄所述多个图像时的所述胶囊型内窥镜在管腔方向上的移动量；以及模型生成部根据所述位置信息的变化量和所述在管腔方向上的移动量，从所述位置信息中选择第1位置信息，利用该第1位置信息生成所述消化道的形状模型。另外，在本专利技术的一个方式的图像处理装置的工作程序中，该工作程序使图像处理装置执行如下处理：位置计算部计算表示被导入到消化道内的胶囊型内窥镜分别拍摄多个图像的位置的位置信息，并计算各图像间的所述位置信息的变化量；方向检测部检测分别拍摄所述多个图像时的所述胶囊型内窥镜在管腔方向上的移动量；以及模型生成部根据所述位置信息的变化量和所述在管腔方向上的移动量，从所述位置信息中选择第1位置信息，使用该第1位置信息生成所述消化道的形状模型。专利技术效果根据本专利技术，能够实现图像处理装置、图像处理装置的工作方法以及图像处理装置的工作程序，能够生成降低了消化道的蠕动运动的影响的消化道的形状模型。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式1的包含图像处理装置的内窥镜系统的示意图。图2是图1所示的记录介质与图像处理装置连接的状态的框图。图3是表示体内图像的一例的图。图4是表示体内图像的一例的图。图5是表示图2所示的图像处理装置的动作的流程图。图6是表示模型生成部生成消化道的形状模型的情形的图。图7是表示变形例1的模型生成部生成消化道的形状模型的情形的图。图8是表示变形例2的模型生成部生成消化道的形状模型的情形的图。图9是表示变形例3的模型生成部生成消化道的形状模型的情形的图。图10是表示变形例4的显示控制部使消化道的形状模型显示在显示装置上的情形的图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的图像处理装置、图像处理装置的工作方法以及图像处理装置的工作程序的实施方式。另外，本专利技术并不限定于这些实施方式。本专利技术一般可以应用于对由胶囊型内窥镜拍摄被检体的消化道内而得到的图像实施图像处理的图像处理装置、图像处理装置的工作方法以及图像处理装置的工作程序。另外，在附图的记载中，对相同或对应的要素适当标注相同的符号。另外，需要注意的是，附图是示意性的，各要素的尺寸的关系、各要素的比例等有时与现实不同。有时在附图彼此之间也包含彼此的尺寸的关系或比率不同的部分。(实施方式1)图1是示出本专利技术实施方式1的包含图像处理装置的内窥镜系统的示意图。内窥镜系统1是使用作为吞入型的医疗装置的胶囊型内窥镜2来取得被检体100内部的体内图像并使医生等观察该体内图像的系统。如图1所示，该内窥镜系统1除了胶囊型内窥镜2以外，还具备接收装置3、图像处理装置4、可移动型的记录介质5、输入装置6以及显示装置7。记录介质5是用于进行接收装置3和图像处理装置4之间的数据的交接的可移动型的记录介质，相对于接收装置3以及图像处理装置4分别可装卸地构成。胶囊型内窥镜2是形成为能够导入到被检体100的脏器内部的大小的胶囊型的内窥镜装置，通过口服摄取等导入到被检体100的脏器内部，通过蠕动运动等在脏器内部移动，并且依次拍摄体内图像。并且，胶囊型内窥镜2依次发送通过拍摄而生成的图像数据。接收装置3具备多个接收天线3a～3h，使用这些多个接收天线3a～3h中的至少一个来接收来自被检体100内部的胶囊型内窥镜2的图像数据。然后，接收装置3在插入安装在该接收装置3中的记录介质5内存储接收到的图像数据。此外，接收天线3a～3h既可以如图1所示那样配置在被检体100的体表上，也可以配置在使被检体100穿着的衣服上。此外，接收装置3所具备的接收天线数只要是1个以上即可，不特别限定于8个。图2是图1所示的记录介质连接到图像处理装置的状态的框图。如图2所示，图像处理装置4具备读写器41、存储部42和控制部43。读写器41具有作为图像取得部的功能，该图像取得部从外部取得成为处理对象的图像数据。具体而言，在将记录介质5插入安装到该读写器41时，读写器41在控制部43的控制下，取入保存在记录介质5中的图像数据(包含由胶囊型内窥镜2按时间序列顺序拍摄(取得)的多个体内图像的体内图像组)。另外，读写器41将所取入的体内图像组传送到控制部43。然后，被传输到控制部43的体内图像组被存储到存储部42。存储部42存储从控制部43传输来的体内图像组。另外，存储部42存储控制部43执行的各种程序(包括图像处理装置的工作程序)、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，其具有：/n位置计算部，其计算表示被导入到消化道内的胶囊型内窥镜分别拍摄多个图像的位置的位置信息，并计算各图像间的所述位置信息的变化量；/n方向检测部，其检测分别拍摄所述多个图像时的所述胶囊型内窥镜在管腔方向上的移动量；以及/n模型生成部，其根据所述位置信息的变化量和所述在管腔方向上的移动量，从所述位置信息中选择第1位置信息，使用该第1位置信息生成所述消化道的形状模型。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理装置，其具有：
位置计算部，其计算表示被导入到消化道内的胶囊型内窥镜分别拍摄多个图像的位置的位置信息，并计算各图像间的所述位置信息的变化量；
方向检测部，其检测分别拍摄所述多个图像时的所述胶囊型内窥镜在管腔方向上的移动量；以及
模型生成部，其根据所述位置信息的变化量和所述在管腔方向上的移动量，从所述位置信息中选择第1位置信息，使用该第1位置信息生成所述消化道的形状模型。


2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，
所述模型生成部选择所述位置信息中的变化量小于第1阈值、并且所述在管腔方向上的移动量小于第2阈值的位置信息，作为所述第1位置信息。


3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其中，
所述模型生成部将所述位置信息中的第2位置信息校正为表示所述形状模型上的位置的位置信息，该第2位置信息是所述第1位置信息以外的位置信息。


4.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中，
所述模型生成部根据按照拍摄的顺序相邻的所述第1位置信息间的距离与相邻的所述位置信息间的距离之比，将所述第2位置信息校正为表示所述形状模型上的位置的位置信息。

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【专利技术属性】
技术研发人员：铃木优辅，千叶淳，饭田隆广，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP