具有掉电安全的工业机器人的控制系统及工业机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种具有掉电安全的工业机器人的控制系统及工业机器人系统，其特点在于，工业机器人的控制系统，包括供电装置和电能存储模块，所述电能存储模块用于在所述供电装置意外停止供电时为所述工业机器人提供电能以使得所述工业机器人能够执行应急指令，所述应急指令包括以下至少其一：控制工业机器人将所携带的物体放置于安全位置、控制所述工业机器人及安装于其上的末端执行器平稳停机、控制所述工业机器人完成当前的动作周期后平稳停机。本实用新型专利技术的有益效果是：工业机器人安全性好。

【技术实现步骤摘要】
具有掉电安全的工业机器人的控制系统及工业机器人系统
本技术涉及一种工业机器人领域，特别是涉及一种工业机器人及其控制系统。
技术介绍
随着社会的发展，机器人开始广泛应用于各个领域，包括家用机器人、工业机器人等多个领域。工业机器人包括传统的工业机器人和新型的协作机器人，协作机器人能够与人近距离接触和人一起协作以完成工作，可以高精度和高效率的完成危险环境的工作，因此受到广泛的青睐。工业机器人通常采用交流供电，交流供电通常能够为工业机器人提供稳定的能量来源，但如果突然中断交流供电，而工业机器人处于工作状态中，将有可能引发安全因素。因此，有必要设计一种安全性好的工业机器人控制系统及工业机器人。
技术实现思路
鉴于此，本技术的目的在于提供一种安全性较好的控制系统及工业机器人。本技术可采用如下技术方案：一种工业机器人的控制系统，包括供电装置和电能存储模块，所述电能存储模块用于在所述供电装置意外停止供电时为所述工业机器人提供电能以使得所述工业机器人能够执行应急指令，所述应急指令包括以下至少其一：控制工业机器人将所携带的物体放置于安全位置、控制所述工业机器人及安装于其上的末端执行器平稳停机、控制所述工业机器人完成当前的动作周期后平稳停机。进一步的，所述控制系统包括断电处理模块，所述断电处理模块用于检测所述供电装置是否意外停止供电，并在检测到供电装置意外停止供电时，控制所述工业机器人执行应急指令。进一步的，所述电能存储模块用于使所述工业机器人在供电模块意外停止供电后能够持续工作1-30秒。进一步的，所述电能存储模块用于使所述工业机器人在供电模块意外停止供电后能够持续工作约一个动作周期。进一步的，所述电能存储模块能够在工业机器人的电机处于发电状态时存储电能。进一步的，所述电能存储模块设置于工业机器人本体中或者设置于工业机器人的控制箱中。本技术还可采用如下技术方案：一种工业机器人系统，包括工业机器人，以及以上任一项所述的控制系统。进一步的，所述工业机器人系统为协作机器人系统。与现有技术相比，本技术具体实施方式的有益效果在于：提供了一种工业机器人的控制系统，能够解决工业机器人突然断电的安全性问题，同时，能够存储工业机器人发电状态的电能以提高能量的利用率，以及，选择合适的电能存储模块，以使得其在经济性好的基础上能够有足够的时间确保执行应急指令。附图说明以上所述的本技术的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：图1是本技术的一个实施例的控制系统连接于工业机器人的示意图图2是本技术的一个实施例的控制系统的模块示意图图3是本技术的另一实施例的控制系统的模块示意图具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术保护一种工业机器人的控制系统，参图1，所述控制系统1包括供电装置11，所述供电装置11为工业机器人2提供工作电量，所述控制系统1电连接于所述工业机器人2，以及，所述控制系统1包括电能存储模块13，所述电能存储模块13能够存储电能，以及在所述供电装置11意外停止供电时为工业机器人2提供电量。通常的，工业机器人2通过交流供电，即所述供电装置11提供交流电源，所述电能存储模块13能够存储电能以及在供电装置11意外停止供电时提供电量，所述电能存储模块13用于提供直流电，进一步的，所述工业机器人2工作于直流电供电状态，所述供电装置11所提供的交流电需要转化为直流电以供工业机器人2工作。通过提供电能存储模块13，所述工业机器人2的供电装置11意外停止供电后，能够通过电能存储模块13进行短时供电，以确保工业机器人2的运行安全，所述电能存储模块用于在所述供电装置11意外停止供电后为所述工业机器人提供电能以使得所述工业机器人能够执行应急指令，所述应急指令能够在供电装置意外停止供电时确保工业机器人及工作环境中人的安全性，所述应急指令包括以下至少其一：控制工业机器人将所携带的物体放置于安全位置、控制所述工业机器人及安装于其上的末端执行器平稳停机、控制所述工业机器人完成当前的动作周期后平稳停机。需要说明的是，工业机器人连接有末端执行器以执行具体的工作，通常的，工业机器人由供电装置或电能存储模块供电，连接于工业机器人并由工业机器人供电的末端执行器，也可以通过供电装置或电能存储模块供电，当供电装置停止供电后，由电能存储模块为工业机器人及安装于其上的末端执行器供电。所述当工业机器人执行应急指令时，可理解的，也能够包括工业机器人携带末端执行器以共同执行应急指令。通过设置所述电能存储模块在供电装置意外停止供电后为工业机器人供电以执行应急指令，能够避免由于供电装置的意外停止供电带来的安全隐患，提高工业机器人运行的安全性。工业机器人包括传统的工业机器人和新型的协作机器人，工业机器人可以用于执行多种工作场景，例如，可以用于码垛、搬运物体等，当工业机器人执行的工作不同时，供电装置意外停止供电可能带来的安全性隐患不同，执行的应急指令也可能不同。进一步的，上述控制工业机器人将其所携带的物体放置于安全位置，即所述工业机器人在工作中有时执行搬运工作，例如，将箱子搬送至传送带以进行下一道工序，此时，如果供电装置突然停止工作，工业机器人2所携带的箱子可能会由于断电而脱落，可能会造成砸伤人的可能性，或者，也有可能会砸坏工作空间内的其他设备，当供电装置意外停止供电，由电能存储模块13提供工业机器人能量，所述工业机器人2能够将其携带的物体放置于安全位置，其中，所述安全位置可能是用户提前设定的预设位置，也可能是工业机器人2自己识别的位置；上述控制所述工业机器人2及安装于其上的末端执行器平稳停机，即当供电装置意外停止供电后，工业机器人2及安装于其上的末端执行器均可能失控，例如，当工业机器人连接的末端执行器处于高速旋转状态时，供电装置意外停止供电可能会使得工业机器人处于失控状态，因此，通过电能存储模块13提供能量使得所述工业机器人2及安装于其上的末端执行器能够平稳停机；进一步的，上述控制所述工业机器人2完成当前的动作周期后平稳停机，即工业机器人通常按照预设的流程重复执行该动作周期，执行完一个动作周期后开始下一个动作周期，当机器人处于一个动作周期而供电装置中止供电时，所述应急指令包括控制所述工业机器人完成当前的动作周期后平稳停机，以使得工业机器人能够在一个稳定的状态下停机，方便后续工作的执行；通过设置应急指令，使得工业机器人在不能接收到来自供电装置的供电后，能够及时进行应对，避免由于突然断电带来的不安全因素。具体的，所述电能存储模块用于在供电装置意外停止供电后控制工业机器人执行以上至少其一的应急指令，即工业机器人可以执本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有掉电安全的工业机器人的控制系统，其特征在于，包括供电装置和电能存储模块，所述电能存储模块用于在所述供电装置意外停止供电时为所述工业机器人提供电能以使得所述工业机器人能够执行应急指令，所述应急指令包括以下至少其一：控制工业机器人将所携带的物体放置于安全位置、控制所述工业机器人及安装于其上的末端执行器平稳停机、控制所述工业机器人完成当前的动作周期后平稳停机。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有掉电安全的工业机器人的控制系统，其特征在于，包括供电装置和电能存储模块，所述电能存储模块用于在所述供电装置意外停止供电时为所述工业机器人提供电能以使得所述工业机器人能够执行应急指令，所述应急指令包括以下至少其一：控制工业机器人将所携带的物体放置于安全位置、控制所述工业机器人及安装于其上的末端执行器平稳停机、控制所述工业机器人完成当前的动作周期后平稳停机。


2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括断电处理模块，所述断电处理模块用于检测所述供电装置是否意外停止供电，并在检测到供电装置意外停止供电时，控制所述工业机器人执行应急指令。


3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述电能存储模块用于使所述工业机器人在供电...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32