本发明专利技术涉及一种用于识别路况变化的方法和设备，其中，利用图像传感器探测本车辆的周围环境；利用探测的图像数据生成在本车辆周围的预定范围内的实时的地图数据；获取在本车辆周围的预定范围内的静态的地图数据；并且将所述实时的地图数据与所述静态的地图数据相比较。在通过所述比较确定所述实时的地图数据与所述静态的地图数据具有差别时，确定所述差别是否与路况变化相关，并且在确定所述差别与路况变化相关时，识别出路况变化。
【技术实现步骤摘要】
用于识别路况变化的方法和设备
本专利技术涉及一种用于识别路况变化的方法和设备，所述方法和设备尤其是可以应用在自主驾驶的车辆、例如部分自主驾驶的或完全自主驾驶的车辆中，但也可以应用在人工驾驶的车辆中。识别的路况变化可以用于提醒驾驶员，或者用于车辆的导航路径的重新规划。
技术介绍
在车辆的导航中需要使用数字地图。尤其是对于自主驾驶的车辆，精确的实时的数字地图对于安全的成功的驾驶是重要的。在实践中已知的数字地图要么是静态的，要么可以视为准静态的。对于一些数字地图，存在定期的或不定期的更新。然而，这些更新的数字地图依然可能不是最新的，并且因此不能反映车辆的当前的实时的驾驶环境。例如有时会发生临时的道路施工、临时的交通管制、突发的交通事故、在道路上突发的自然灾害等等，这些路况变化不一定及时地在静态的数字地图中反映出来。尤其是对于自主驾驶的车辆，依据未反映当前路况的数字地图制定的导航规划可能引起潜在的风险。静态的数字地图可以尤其是高精地图。
技术实现思路
本专利技术的目的是，提供一种用于识别路况变化的方法和设备，借此可以在本车辆的驾驶中及时地识别未在静态的数字地图中反映的路况变化。按本专利技术的第一方面，建议一种用于识别路况变化的方法，所述方法包括以下步骤：利用图像传感器探测本车辆的周围环境；利用探测的图像数据生成在本车辆周围的预定范围内的实时的地图数据；获取在本车辆周围的预定范围内的静态的地图数据；并且将所述实时的地图数据与所述静态的地图数据相比较；其中，在通过所述比较确定所述实时的地图数据与所述静态的地图数据具有差别时，确定所述差别是否与路况变化相关，并且在确定所述差别与路况变化相关时，识别出路况变化。在一些实施方式中，图像传感器可以是相机、雷达和/或激光雷达。理论上，如果图像传感器的视角足够宽广，例如在具有鱼眼镜头的相机的情况下，一个唯一的或者少数几个图像传感器可能也是可行的。优选地，可以利用一组图像传感器来探测本车辆的周围环境，它们围绕本车辆分布地设置。例如，所述一组传感器可以包括用于探测本车辆前方的周围环境的图像传感器、用于探测本车辆后方的周围环境的图像传感器和用于探测本车辆的两侧的图像传感器。在一些实施方式中，在本车辆周围的预定范围可以是一个将本车辆包围的范围。在一些另外的实施方式中，在本车辆周围的预定范围可以是一个完全地在本车辆前方的范围。在一些另外的实施方式中，在本车辆周围的预定范围可以包括一个完全地在本车辆前方的范围以及在本车辆两侧的在本车辆的部分长度上延伸的范围。在一些实施方式中，在识别出路况变化时，可以确定导致路况变化的原因和/或确定路况变化的地点。在一些实施方式中，可以将路况变化、导致路况变化的原因和/或路况变化的地点通知出去。所述通知例如可以以音频和/或视频的方式实现。所述通知例如可以发送给本车辆的驾驶员，或者通过无线电网络发送给中央的服务器，或者通过车对车系统发送给关联的交通参与者。在一些实施方式中，在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有新增的与路况变化相关的对象时，可以从实时的地图数据中确定出导致路况变化的原因。在一些实施方式中，在实时的地图数据具有道路施工标志并且在静态的地图数据中不存在相应的道路施工标志时，可以识别出导致路况变化的原因为道路施工。在一些实施方式中，可以从实时的地图数据中附加地识别道路施工人员和/或道路施工设备，作为“导致路况变化的原因为道路施工”的验证。在一些实施方式中，在实时的地图数据具有交通事故标志并且在静态的地图数据中不存在相应的交通事故标志时，可以识别出导致路况变化的原因为交通事故。在一些实施方式中，可以从实时的地图数据中附加地识别交通警察、救护车和/或警车，作为“导致路况变化的原因为交通事故”的验证。在一些实施方式中，在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有缺失的与路况变化相关的对象时，可以从所述缺失的与路况变化相关的对象确定导致路况变化的原因。附加地，可以从实时的地图数据中附加地识别与之相关的对象，作为验证。在一些实施方式中，在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有修改的与路况变化相关的对象时，可以从所述修改确定导致路况变化的原因。附加地，可以从实时的地图数据中附加地识别与之相关的对象，作为验证。按本专利技术的另一方面，建议一种用于识别路况变化的设备，所述设备包括：图像传感器，所述图像传感器构造成用于，探测本车辆的周围环境；地图生成模块，所述地图生成模块构造成用于，利用探测的图像数据生成在本车辆周围的预定范围内的实时的地图数据；获取模块，所述获取模块构造成用于，获取在本车辆周围的预定范围内的静态的地图数据；比较模块，所述比较模块构造成用于，将所述实时的地图数据与所述静态的地图数据相比较；和确定模块，所述确定模块构造成用于，在通过所述比较确定所述实时的地图数据与所述静态的地图数据具有差别时，确定所述差别是否与路况变化相关，并且在确定所述差别与路况变化相关时，识别出路况变化。在一些实施方式中，所述确定模块可以还构造成用于，确定导致路况变化的原因和/或确定路况变化的地点。在一些实施方式中，所述设备可以包括通知模块，所述通知模块构造成用于，将路况变化、导致路况变化的原因和/或路况变化的地点通知出去。在一些实施方式中，所述确定模块可以还构造成用于，在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有新增的与路况变化相关的对象时，从实时的地图数据中确定出导致路况变化的原因。在一些实施方式中，所述确定模块可以还构造成用于，在实时的地图数据具有识别出的道路施工标志并且在静态的地图数据中不存在相应的道路施工标志时，识别出导致路况变化的原因为道路施工。优选地，所述确定模块可以还构造成用于，从实时的地图数据中附加地识别道路施工人员和/或道路施工设备，作为“导致路况变化的原因为道路施工”的验证。在一些实施方式中，所述确定模块可以还构造成用于，在实时的地图数据具有交通事故标志并且在静态的地图数据中不存在相应的交通事故标志时，识别出导致路况变化的原因为交通事故。优选地，所述确定模块可以还构造成用于，从实时的地图数据中附加地识别交通警察、救护车和/或警车，作为“导致路况变化的原因为交通事故”的验证。在一些实施方式中，所述确定模块还构造成用于，在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有缺失的与路况变化相关的对象时，从所述缺失的与路况变化相关的对象确定导致路况变化的原因。在一些实施方式中，所述确定模块还构造成用于，在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有修改的与路况变化相关的对象时，从所述修改确定导致路况变化的原因。通过本专利技术的方法和设备的优选的方案，不仅可以在本车辆的驾驶中及时地识别未在静态的数字地图中反映的路况变化，而且可以进一步地确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于识别路况变化的方法，所述方法包括以下步骤：/n利用图像传感器探测本车辆的周围环境；/n利用探测的图像数据生成在本车辆周围的预定范围内的实时的地图数据；/n获取在本车辆周围的预定范围内的静态的地图数据；并且/n将所述实时的地图数据与所述静态的地图数据相比较；/n其中，在通过所述比较确定所述实时的地图数据与所述静态的地图数据具有差别时，确定所述差别是否与路况变化相关，并且在确定所述差别与路况变化相关时，识别出路况变化。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于识别路况变化的方法，所述方法包括以下步骤：
利用图像传感器探测本车辆的周围环境；
利用探测的图像数据生成在本车辆周围的预定范围内的实时的地图数据；
获取在本车辆周围的预定范围内的静态的地图数据；并且
将所述实时的地图数据与所述静态的地图数据相比较；
其中，在通过所述比较确定所述实时的地图数据与所述静态的地图数据具有差别时，确定所述差别是否与路况变化相关，并且在确定所述差别与路况变化相关时，识别出路况变化。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别出路况变化时，确定导致路况变化的原因和/或确定路况变化的地点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将路况变化、导致路况变化的原因和/或路况变化的地点通知出去。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有新增的与路况变化相关的对象时，从实时的地图数据中确定出导致路况变化的原因。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在实时的地图数据具有道路施工标志并且在静态的地图数据中不存在相应的道路施工标志时，识别出导致路况变化的原因为道路施工。
优选地，从实时的地图数据中附加地识别道路施工人员和/或道路施工设备，作为验证。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在实时的地图数据具有交通事故标志并且在静态的地图数据中不存在相应的交通事故标志时，识别出导致路况变化的原因为交通事故；
优选地，从实时的地图数据中附加地识别交通警察、救护车和/或警车，作为验证。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有缺失的与路况变化相关的对象时，从所述缺失的与路况变化相关的对象确定导致路况变化的原因；或者
在通过所述比较确定所述实时的地图数据相对于所述静态的地图数据具有修改的与路况变化相关的对象时，从所述修改确定导致路况变化的原因。
8.一种用于识别路况变化的设备，所述设备包括：
图像传感器(6)，所述图像传感器构造成用于，探测本车辆的周围环境；
地图生成模块(1)，所述地图生成模块构造成用于，利用探测的图像数据生成在本车辆周围的预定范围内的实时的地图数据；
获取模块(2)，所述获取模...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁圆，李千山，陆亚辉，L·帕罗里尼，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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