视觉地图生成方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本申请属于终端技术领域，具体而言，涉及一种视觉地图生成方法、装置、终端及存储介质。一种视觉地图生成方法，应用于具有双目摄像头的终端，所述方法包括：获取所述双目摄像头采集的目标区域的图像；获取所述图像中的关键图像帧，获取每帧所述关键图像帧的特征点；基于所述关键图像帧的约束信息和所述特征点的参数表达式信息，生成所述目标区域对应的视觉地图。采用本申请可以提高视觉地图生成的准确性。

【技术实现步骤摘要】
视觉地图生成方法、装置、终端及存储介质
本申请属于终端
，具体而言，涉及一种视觉地图生成方法、装置、终端及存储介质。
技术介绍
随着终端技术的不断发展，终端支持的功能也越来越多。在基于构建视觉地图领域中，如何提高视觉地图构建的准确性成为用户关注的焦点。终端可以使用单目或者双目相机采集目标场景的图像数据。终端可以以采集到的视频流或者图片作为输入数据，使用视觉SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping，同步定位与地图构建)技术或者SFM(StructureFromMotion，运动恢复结构)算法构建目标场景的视觉地图。
技术实现思路
本申请实施例提供一种视觉地图生成方法、装置、终端及存储介质，可以提高视觉地图生成的准确性。本申请实施例的技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供一种视觉地图生成方法，应用于具有双目摄像头的终端，所述方法包括：获取所述双目摄像头采集的目标区域的图像；获取所述图像中的关键图像帧，获取每帧所述关键图像帧的特征点；基于所述关键图像帧的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉地图生成方法，其特征在于，应用于具有双目摄像头的终端，所述方法包括：/n获取所述双目摄像头采集的目标区域的图像；/n获取所述图像中的关键图像帧，获取每帧所述关键图像帧的特征点；/n基于所述关键图像帧的约束信息和所述特征点的参数表达式信息，生成所述目标区域对应的视觉地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉地图生成方法，其特征在于，应用于具有双目摄像头的终端，所述方法包括：
获取所述双目摄像头采集的目标区域的图像；
获取所述图像中的关键图像帧，获取每帧所述关键图像帧的特征点；
基于所述关键图像帧的约束信息和所述特征点的参数表达式信息，生成所述目标区域对应的视觉地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键图像帧的约束信息和所述特征点的参数表达式信息，生成所述目标区域对应的视觉地图之前，还包括：
获取所述关键图像帧的约束信息；所述约束信息包括第一约束信息和第二约束信息，所述第一约束信息为相邻两帧关键图像帧的相对姿态约束信息，所述第二约束信息为一帧关键图像帧的roll-pitch约束信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键图像帧的约束信息和所述特征点的参数表达式信息，生成所述目标区域对应的视觉地图之前，还包括：
获取所述特征点的视觉因子；
基于所述特征点的视觉因子，生成所述特征点的参数表达式信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述特征点的视觉因子，包括：
获取当前关键图像帧上特征点的坐标信息；所述坐标信息为所述特征点在初始关键图像帧上的平面坐标信息，所述初始关键图像帧为第一次观测所述特征点的图像帧；
获取所述特征点相对于所述初始关键图像帧的深度信息；
获取所述初始关键图像帧的第一姿态信息和所述当前关键图像帧的第二姿态信息；
基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘毅，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44