一种机械人姿态角高精度定位机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械人姿态角高精度定位机构，属于定位系统技术领域，该机械人姿态角高精度定位机构包括底框，所述底框的下表面固定连接有第一底板，所述第一底板的左侧固定连接有第二底板，所述第二底板的正面固定连接有第三底板。通过设置的激光测距仪，利用调制激光的某个参数对目标的距离进行准确测定，在工作时向目标射出一束短暂的脉冲激光束，由光电元件接收目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，计算出从测距仪到目标的距离，将距离值转换为传感器输出的电流值，再由ADC信号转换器做模数转换，从而解决了现有技术中激光定位系统的精度不好、有误差累计、断电数据会归零和不能获取底盘姿态角的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机械人姿态角高精度定位机构
本技术属于定位系统
，具体涉及一种机械人姿态角高精度定位机构。
技术介绍
目前的底盘定位系统，大多采用增量式编码器结合陀螺仪角度传感器实现对位移和角偏的获取。增量式编码器通过AB相的脉冲计数，计算累计脉冲数，将其转换为轮子走过的行程，实现对底盘位移的测量。陀螺仪角度传感器的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响下不会改变的。我们根据此原理，来保持方向。然后用多种方法读取轴所指示的方向。据此来获知当前底盘的偏角。当前编码器结合陀螺仪传感器的方案存在的主要问题是累计误差与精度不足。由于编码器的脉冲总数是在时间的维度上进行积分，当出现信号噪声或接触不良时，所产生的误差将是不可逆的。此外，陀螺仪传感器存在的零飘问题也一直为业界所诟病。关于现有方案的精度问题，也是比较突出。在硬件上的原因是，编码器的线数限制，其脉冲之间的间隔转换到轮子行程，只有三毫米左右的精度，严重限制了高精度要求的控制系统。此外，当前解决方案的一个弊端是断电数据归零问题，每次机器重起必须从原点以原姿态重启，限制了机器人的应用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械人姿态角高精度定位机构，包括底框(1)，其特征在于：所述底框(1)的下表面固定连接有第一底板(2)，所述第一底板(2)的左侧固定连接有第二底板(11)，所述第二底板(11)的正面固定连接有第三底板(18)，所述第三底板(18)的右侧固定连接有第四底板(21)，所述第一底板(2)的背面固定连接有连接板(7)，所述第二底板(11)的上表面固定连接有计算机(12)，所述第三底板(18)的上表面固定连接有ADC转换器(13)，所述底框(1)的正面和左侧均固定连接有激光定位架(20)，所述激光定位架(20)的内部固定连接有激光测距仪(19)，所述底框(1)上表面的前端固定连接有电机座板(17...

【技术特征摘要】
1.一种机械人姿态角高精度定位机构，包括底框(1)，其特征在于：所述底框(1)的下表面固定连接有第一底板(2)，所述第一底板(2)的左侧固定连接有第二底板(11)，所述第二底板(11)的正面固定连接有第三底板(18)，所述第三底板(18)的右侧固定连接有第四底板(21)，所述第一底板(2)的背面固定连接有连接板(7)，所述第二底板(11)的上表面固定连接有计算机(12)，所述第三底板(18)的上表面固定连接有ADC转换器(13)，所述底框(1)的正面和左侧均固定连接有激光定位架(20)，所述激光定位架(20)的内部固定连接有激光测距仪(19)，所述底框(1)上表面的前端固定连接有电机座板(17)，所述电机座板(17)的上表面固定连接有第二电机固定架(16)，所述底框(1)的后端固定连接有非独立悬挂连接块(8)，所述非独立悬挂连接块(8)的下表面固定连接有非独立悬挂管(9)，所述非独立悬挂管(9)的两端均固定连接有非独立悬挂板(10)，所述非独立悬挂板(10)的上表面固定连接有第一电机固定架(3)。


2.根据权利要求1所述的一种机械人姿态角高精度定位机构，其特征在于：所述第一电机固定架(3)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林子彬，王靖霆，刘理洪，梁活雄，何杰鸣，廖龙飞，杨钦炎，林泽斌，张达，刘云昊，李飞龙，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：广东;44