机器人航向角纠偏方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例属于机器人导航技术领域，涉及机器人航向角纠偏方法方法，包括在地图中标定至少一组机器人的运行特征，并且记录与每个所述运行特征相对应的至少一个标准航向角，其中，所述标准航向角以运行特征中，机器人邻接的地图中固定的基准障碍物为参照确定；连续记录机器人在地图中的位置和对应的当前航向角；根据机器人在地图中的所述位置，与至少一组所述运行特征匹配；如果机器人的运行路径与所述运行特征匹配，通过所述标准航向角和对应位置上的所述当前航向角，对所述当前航向角进行调整以实现纠偏。本申请还提供基于干扰下的回充装置、计算机设备及存储介质。本申请能够在清扫过程当中对机器人航向角进行纠偏。

【技术实现步骤摘要】
机器人航向角纠偏方法、装置、计算机设备及存储介质
本申请涉及机器人导航
，尤其涉及机器人航向角纠偏方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫，大大降低了清洁工作所需消耗的人力。扫地机器人在对一个区域进行清洁的过程当中，需要在导航的辅助之下在区域内进行行走，以实现对完整区域的清洁，在扫地机器人运动的过程当中，无可避免的会进行大量的转动动作，因此需要使用陀螺仪，加速度计等手段获取扫地机器人的角度数据，以实现对扫地机器人方向上的判定。实际操作中，清洁区域通常是复杂的，扫地机器人在清洁区域当中不免会发生碰撞颠簸等情况，造成航向角计量的不准确，影响扫地机器人的导航精度，如果在清扫的行程以外单独设置校验过程，无法克服清扫过程当中，大量动作的累加造成的角度测量装置所产生的航向角误差，需要一种航向角纠偏的方式，在扫地机器人的运行过程当中保证航向角获取的精度。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提出一种机器人航向角纠偏方法，在清扫的过程中对机器人的航向角测量进行纠偏。为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于干扰下的回充方法，采用了如下所述的技术方案：机器人航向角纠偏方法，该方法包括：在地图中标定至少一组机器人的运行特征，并且记录与每个所述运行特征相对应的至少一个标准航向角，其中，所述标准航向角以运行特征中，机器人邻接的地图中固定的基准障碍物为参照确定；连续记录机器人在地图中的位置和对应的当前航向角；根据机器人在地图中的所述位置，与至少一组所述运行特征匹配；如果机器人的运行路径与所述运行特征匹配，通过所述标准航向角和对应位置上的所述当前航向角，对所述当前航向角进行调整以实现纠偏。进一步的，所述步骤在地图中标定至少一组机器人的运行特征，并且记录与每个所述运行特征相对应的至少一个标准航向角，其中，所述标准航向角以运行特征中，机器人邻接的地图中固定的基准障碍物为参照确定中，所述标准航向角的确定方法，具体包括：检测运行特征下机器人周围的基准障碍物；沿所述基准障碍物执行沿墙行走状态，获取航向角为第一标准航向角；控制机器人转动，使得机器人的航向与所述基准障碍物垂直，获取航向角为第二标准航向角。进一步的，所述步骤连续记录机器人在地图中的位置和对应的当前航向角之后，步骤根据机器人在地图中的所述位置，与至少一组所述运行特征匹配之前，该方法还包括：在地图中标记与所述基准障碍物平行或垂直的固定障碍物；根据所述基准障碍物对应的标准航向角，确定所述固定障碍物对应的标准航向角；在机器人运行到与所述固定障碍物邻接的位置上时，根据标准航向角判断所述当前航向角的偏差，如果偏差大于预设值，驱动机器人向地图中标定的运行特征所在区域移动。进一步的，所述步骤根据所述基准障碍物对应的标准航向角，确定所述固定障碍物对应的标准航向角之后，该方法还包括：在机器人运行到与所述固定障碍物邻接的位置上时，根据标准航向角判断所述当前航向角的偏差，如果偏差小于预设值，通过所述标准航向角和对应位置上的所述当前航向角，对所述当前航向角进行调整以实现纠偏。进一步的，所述步骤如果机器人的运行路径与所述运行特征匹配，通过所述标准航向角和对应位置上的所述当前航向角，对所述当前航向角进行调整以实现纠偏中，纠偏的方法具体包括：取当前航向角和标准航向角的中间值，作为当前航向角对当前航向角进行修订。为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供基于干扰下的回充装置，采用了如下所述的技术方案：机器人航向角纠偏装置，包括：运行特征标记模块，用于在地图中标定至少一组机器人的运行特征，并且记录与每个所述运行特征相对应的至少一个标准航向角，其中，所述标准航向角以运行特征中，机器人邻接的地图中固定的基准障碍物为参照确定；连续记录模块，用于连续记录机器人在地图中的位置和对应的当前航向角；匹配模块，用于根据机器人在地图中的所述位置，与至少一组所述运行特征匹配；纠偏模块，用于如果机器人的运行路径与所述运行特征匹配，通过所述标准航向角和对应位置上的所述当前航向角，对所述当前航向角进行调整以实现纠偏。进一步的，机器人航向角纠偏装置还包括：障碍物标记模块，用于在地图中标记与所述基准障碍物平行或垂直的固定障碍物；航向角推定模块，用于根据所述基准障碍物对应的标准航向角，确定所述固定障碍物对应的标准航向角；特征区域指定模块，在机器人运行到与所述固定障碍物邻接的位置上时，根据标准航向角判断所述当前航向角的偏差，如果偏差大于预设值，驱动机器人向地图中标定的运行特征所在区域移动。进一步的，机器人航向角纠偏装置还包括：直接纠偏模块，用于在机器人运行到与所述固定障碍物邻接的位置上时，根据标准航向角判断所述当前航向角的偏差，如果偏差小于预设值，通过所述标准航向角和对应位置上的所述当前航向角，对所述当前航向角进行调整以实现纠偏。为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的机器人航向角纠偏方法的步骤。为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的机器人航向角纠偏方法的步骤。与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过在已知的导航地图上标定机器人运行过程中产生的运行特征，辅助机器人在后期运行过程中通过运行特征的匹配确定其相对于基准障碍物所在位置，根据机器人在运行特征中所邻接的基准障碍物为参照确定标准航向角，通常，标准航向角是在机器人刚开开始运行，以及刚刚完成校验时记录的；之后当机器人在地图中导航移动，并重新到达运行特征所在区域时，匹配运行特征以保证机器人与基准障碍物邻接，此时通过基准障碍物的参照所得到的当前航向角与标准航向角进行对照和调整，能够在机器人的运行过程中对机器人的航向角进行纠偏，该方案能够在机器人的运行过程当中保证机器人航向角获取的精度。附图说明为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1根据本申请的机器人航向角纠偏方法的一个实施例的流程图；图2是根据本申请的机器人航向角纠偏装置的一个实施例的结构示意图；图3是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。具体实施方式除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人航向角纠偏方法，其特征在于，该方法包括：/n在地图中标定至少一组机器人的运行特征，并且记录与每个所述运行特征相对应的至少一个标准航向角，其中，所述标准航向角以运行特征中，机器人邻接的地图中固定的基准障碍物为参照确定；/n连续记录机器人在地图中的位置和对应的当前航向角；/n根据机器人在地图中的所述位置，与至少一组所述运行特征匹配；/n如果机器人的运行路径与所述运行特征匹配，通过所述标准航向角和对应位置上的所述当前航向角，对所述当前航向角进行调整以实现纠偏。/n

【技术特征摘要】
1.机器人航向角纠偏方法，其特征在于，该方法包括：
在地图中标定至少一组机器人的运行特征，并且记录与每个所述运行特征相对应的至少一个标准航向角，其中，所述标准航向角以运行特征中，机器人邻接的地图中固定的基准障碍物为参照确定；
连续记录机器人在地图中的位置和对应的当前航向角；
根据机器人在地图中的所述位置，与至少一组所述运行特征匹配；
如果机器人的运行路径与所述运行特征匹配，通过所述标准航向角和对应位置上的所述当前航向角，对所述当前航向角进行调整以实现纠偏。


2.根据权利要求1所述的机器人航向角纠偏方法，其特征在于，所述步骤在地图中标定至少一组机器人的运行特征，并且记录与每个所述运行特征相对应的至少一个标准航向角，其中，所述标准航向角以运行特征中，机器人邻接的地图中固定的基准障碍物为参照确定中，所述标准航向角的确定方法，具体包括：
检测运行特征下机器人周围的基准障碍物；
沿所述基准障碍物执行沿墙行走状态，获取航向角为第一标准航向角；
控制机器人转动，使得机器人的航向与所述基准障碍物垂直，获取航向角为第二标准航向角。


3.根据权利要求2所述的机器人航向角纠偏方法，其特征在于，所述步骤连续记录机器人在地图中的位置和对应的当前航向角之后，步骤根据机器人在地图中的所述位置，与至少一组所述运行特征匹配之前，该方法还包括：
在地图中标记与所述基准障碍物平行或垂直的固定障碍物；
根据所述基准障碍物对应的标准航向角，确定所述固定障碍物对应的标准航向角；
在机器人运行到与所述固定障碍物邻接的位置上时，根据标准航向角判断所述当前航向角的偏差，如果偏差大于预设值，驱动机器人向地图中标定的运行特征所在区域移动。


4.根据权利要求3所述的机器人航向角纠偏方法，其特征在于，所述步骤根据所述基准障碍物对应的标准航向角，确定所述固定障碍物对应的标准航向角之后，该方法还包括：
在机器人运行到与所述固定障碍物邻接的位置上时，根据标准航向角判断所述当前航向角的偏差，如果偏差小于预设值，通过所述标准航向角和对应位置上的所述当前航向角，对所述当前航向角进行调整以实现纠偏。


5.根据权利要求1至4任意一项所述的机器人航向角纠偏方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢涛，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44