一种激光雷达自动测试装置与方法制造方法及图纸

技术编号:29397907 阅读:9 留言:0更新日期:2021-07-23 22:34
本发明专利技术公开了一种激光雷达自动测试装置与方法,装置包括激光测距仪,以及设置在距激光测距仪不同测试距离处的多个标准测试板;标准测试板包括一个透过区域和至少两个反射区域,每个标准测试板安装在对应旋转电机上,旋转电机带动标准测试板旋转,使不同区域对准激光测距仪发出的探测光信号;在每个测试距离处进行指标测试时,位于对应标准测试板的直线光路上的各标准测试板均旋转至透过区域对准探测光信号,对应标准测试板分别旋转至不同反射区域对准探测光信号,得到该测试距离处不同反射率对应的性能指标。上述方案可自动完成激光雷达不同距离处相关指标的测试,解决了人工测试存在的效率低、成本高、误差大等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达自动测试装置与方法
本专利技术属于激光雷达
,更具体地,涉及一种激光雷达自动测试装置与方法。
技术介绍
激光雷达是通过发射脉冲激光信号对目标进行精确探测的设备,可快速获取周围环境的三维信息,并完成重建,在很多领域有着广泛的应用。激光雷达属于复杂的精密光电探测设备,对生产过程中的光电调试、模块标定等环境要求严格,不能出现生产工艺参数的波动,要保证指标的稳定性。尤其是测试距离、重复精度、测试标准差、测量盲区、扫描角度等参数,更是激光雷达设备的关键指标,属于产品出厂必测的参数指标,需要记录在激光雷达设备的出货报告里面,因此每台设备都需要进行详细的指标测试。目前,业界对上述相关指标的测试大都基于手动测试的方式,即通过人工完全介入,改变测试装置、更改测试参数,并手动记录各个测试结果,最后输出测试指标记录。上述测试方法的效率较低,在激光雷达批量生产过程中,会占据较大的人工和时间成本,且由于人工介入,存在误测试或漏测试的可能,有一定的产品质量风险。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求,本专利技术提供了一种激光雷达自动测试装置与方法,其目的在于自动完成激光雷达相关指标的测试,并将测试得到的结果输出,完成激光雷达产品出货的指标自动测试,由此解决人工测试效率低、成本高、误差大的技术问题。为实现上述目的,按照本专利技术的一个方面,提供了一种激光雷达自动测试装置,包括激光测距仪,以及设置在距所述激光测距仪不同测试距离处的多个标准测试板;所述标准测试板包括一个透过区域和反射率不同的至少两个反射区域,且每个标准测试板安装在对应的旋转电机上,所述旋转电机用于带动所述标准测试板旋转,使不同区域对准所述激光测距仪发出的探测光信号;在每个测试距离处进行指标测试时,位于对应标准测试板的直线光路上的各标准测试板均旋转至透过区域对准探测光信号,对应标准测试板分别旋转至不同反射区域对准探测光信号,得到该测试距离处不同反射率对应的性能指标。优选地,当所述激光测距仪为单点激光测距仪时,所述单点激光测距仪的同一侧设置m个标准测试板,对应m个测试距离,且所述m个标准测试板与所述单点激光测距仪位于同一直线上。优选地,当所述激光测距仪为二维激光扫描仪时,以所述二维激光扫描仪为圆心形成半径不同的m个圆弧,对应m个测试距离;每个测试距离对应的圆弧上设置a个标准测试板,对应a个测试角度;其中,所述二维激光扫描仪可二维旋转,以便调节至不同的测试角度进行指标测试。优选地,当所述激光测距仪为三维激光扫描仪时,所述三维激光扫描仪设置于测试场景的中间区域,以所述三维激光扫描仪为体心形成半径不同的m个圆柱体,对应m个测试距离;每个圆柱体侧面上横向设置b行标准测试板、纵向设置c列标准测试板,形成b×c的标准测试板阵列,对应c个横向角度和b个纵向角度;其中,所述三维激光扫描仪可三维旋转,以便调节至不同的横向角度和纵向角度进行指标测试。按照本专利技术的另一方面,提供了一种激光雷达自动测试方法,使用第一方面所述的激光雷达自动测试装置,方法包括:按照测试距离从小到大的顺序,依次在不同测试距离处进行指标测试;在每个测试距离处,分别将对应标准测试板旋转至不同反射区域对准探测光信号,测试得到当前测试距离处不同反射率对应的性能指标,完成当前测试距离处的指标测试;其中,在每个测试距离处进行指标测试时,位于对应标准测试板的直线光路上的各标准测试板均旋转至透过区域对准探测光信号。优选地,当所述激光测距仪为单点激光测距仪时,所述在每个测试距离处,分别将对应标准测试板旋转至不同反射区域对准探测光信号,测试得到当前测试距离处不同反射率对应的性能指标,具体为:在测试距离di处,分别将对应标准测试板旋转至不同反射区域对准探测光信号进行指标测试,得到测试距离di处不同反射率对应的性能指标;完成测试距离di处的指标测试后,将测试距离di处的对应标准测试板旋转至透过区域对准探测光信号,并开始下一距离di+1处的指标测试。优选地,当所述激光测距仪为二维激光扫描仪时,所述在每个测试距离处,分别将对应标准测试板旋转至不同反射区域对准探测光信号,测试得到当前测试距离处不同反射率对应的性能指标,具体为:在测试距离ri处,依次将所述二维激光扫描仪旋转至不同的测试角度,每个测试角度下分别将对应标准测试板旋转至不同反射区域对准探测光信号进行指标测试,得到每个测试角度下不同反射率对应的性能指标;根据测试距离ri处每个测试角度下不同反射率对应的性能指标,得到测试距离ri处不同反射率对应的性能指标;完成测试距离ri处的指标测试后,将测试距离ri处对应的各标准测试板均旋转至透过区域对准探测光信号,并开始下一距离ri+1处的指标测试。优选地,当所述激光测距仪为三维激光扫描仪时,所述在每个测试距离处,分别将对应标准测试板旋转至不同反射区域对准探测光信号,测试得到当前测试距离处不同反射率对应的性能指标,具体为:在测试距离Ri处,依次将所述三维激光扫描仪旋转至不同的横向角度和纵向角度,每个横向角度和纵向角度下分别将对应标准测试板旋转至不同反射区域对准探测光信号进行指标测试,得到每个横向角度和纵向角度下不同反射率对应的性能指标;根据测试距离Ri处每个横向角度和纵向角度下不同反射率对应的性能指标,得到测试距离Ri处不同反射率对应的性能指标;完成测试距离Ri处的指标测试后,将测试距离Ri处对应的各标准测试板均旋转至透过区域对准探测光信号,并开始下一距离Ri+1处的指标测试。优选地,当标准测试板位于测试距离Ri处且纵向角度不为0时,在基于该标准测试板进行指标测试之前,所述方法还包括:控制该标准测试板进行旋转,并检测旋转过程中探测光信号的回波强度是否变化,进而判断该标准测试板的检测光路是否被阻挡;如果该标准测试板的检测光路被阻挡,则根据该检测光路和各标准测试板的位置,确定该检测光路上存在的g个标准测试板;按照测试距离从小到大的顺序,依次调整所述g个标准测试板的对准区域或旋转电机位置,使得该标准测试板的检测光路不再被阻挡。优选地,所述按照测试距离从小到大的顺序,依次调整所述g个标准测试板的对准区域或旋转电机位置,使得该标准测试板的检测光路不再被阻挡,具体为:按照测试距离从小到大的顺序,依次控制所述g个标准测试板中的第j个标准测试板旋转,并检测旋转过程中探测光信号的回波强度是否变化;如果回波强度不变,则将所述第j个标准测试板对应的旋转电机移动至该检测光路以外;如果回波强度变化,则将所述第j个标准测试板旋转至其透过区域对准探测光信号;完成所述第j个标准测试板的调整后,继续控制所述g个标准测试板中的第j+1个标准测试板进行旋转,开始第j+1个标准测试板的调整。总体而言,通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比,具有如下有益效果:本专利技术提供的激光雷达自动测试装置中,分别在不同测试距离处设置标准测试板,每个标准测试板划分为透本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达自动测试装置,其特征在于,包括激光测距仪,以及设置在距所述激光测距仪不同测试距离处的多个标准测试板;/n所述标准测试板包括一个透过区域和反射率不同的至少两个反射区域,且每个标准测试板安装在对应的旋转电机上,所述旋转电机用于带动所述标准测试板旋转,使不同区域对准所述激光测距仪发出的探测光信号;/n在每个测试距离处进行指标测试时,位于对应标准测试板的直线光路上的各标准测试板均旋转至透过区域对准探测光信号,对应标准测试板分别旋转至不同反射区域对准探测光信号,得到该测试距离处不同反射率对应的性能指标。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达自动测试装置,其特征在于,包括激光测距仪,以及设置在距所述激光测距仪不同测试距离处的多个标准测试板;
所述标准测试板包括一个透过区域和反射率不同的至少两个反射区域,且每个标准测试板安装在对应的旋转电机上,所述旋转电机用于带动所述标准测试板旋转,使不同区域对准所述激光测距仪发出的探测光信号;
在每个测试距离处进行指标测试时,位于对应标准测试板的直线光路上的各标准测试板均旋转至透过区域对准探测光信号,对应标准测试板分别旋转至不同反射区域对准探测光信号,得到该测试距离处不同反射率对应的性能指标。


2.如权利要求1所述的激光雷达自动测试装置,其特征在于,当所述激光测距仪为单点激光测距仪时,所述单点激光测距仪的同一侧设置m个标准测试板,对应m个测试距离,且所述m个标准测试板与所述单点激光测距仪位于同一直线上。


3.如权利要求1所述的激光雷达自动测试装置,其特征在于,当所述激光测距仪为二维激光扫描仪时,以所述二维激光扫描仪为圆心形成半径不同的m个圆弧,对应m个测试距离;
每个测试距离对应的圆弧上设置a个标准测试板,对应a个测试角度;其中,所述二维激光扫描仪可二维旋转,以便调节至不同的测试角度进行指标测试。


4.如权利要求1所述的激光雷达自动测试装置,其特征在于,当所述激光测距仪为三维激光扫描仪时,所述三维激光扫描仪设置于测试场景的中间区域,以所述三维激光扫描仪为体心形成半径不同的m个圆柱体,对应m个测试距离;
每个圆柱体侧面上横向设置b行标准测试板、纵向设置c列标准测试板,形成b×c的标准测试板阵列,对应c个横向角度和b个纵向角度;其中,所述三维激光扫描仪可三维旋转,以便调节至不同的横向角度和纵向角度进行指标测试。


5.一种激光雷达自动测试方法,其特征在于,使用权利要求1-4任一所述的激光雷达自动测试装置,方法包括:
按照测试距离从小到大的顺序,依次在不同测试距离处进行指标测试;
在每个测试距离处,分别将对应标准测试板旋转至不同反射区域对准探测光信号,测试得到当前测试距离处不同反射率对应的性能指标,完成当前测试距离处的指标测试;
其中,在每个测试距离处进行指标测试时,位于对应标准测试板的直线光路上的各标准测试板均旋转至透过区域对准探测光信号。


6.如权利要求5所述的激光雷达自动测试方法,其特征在于,当所述激光测距仪为单点激光测距仪时,所述在每个测试距离处,分别将对应标准测试板旋转至不同反射区域对准探测光信号,测试得到当前测试距离处不同反射率对应的性能指标,具体为:
在测试距离di处,分别将对应标准测试板旋转至不同反射区域对准探测光信号进行指标测试,得到测试距离di处不同反射率对应的性能指标;
完成测试距离di处的指标测试后,将测试距离di处的对应标准测试板旋转至透过区域对准探测光信号,并开始下一距离di+1处的指标测试。


7.如权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:袁志林张石李亚锋
申请(专利权)人:深圳煜炜光学科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东;44

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