【技术实现步骤摘要】
一种浮动式机器人工具库
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种浮动式机器人工具库。
技术介绍
目前市场上操作机器人都配备了存放不同执行器的工具库，通过机器人末端抓取不同的执行器来实现不同的作业。带电作业机器人配备了一些剥线，抓线，线夹锁紧等多种工具，末端对接执行器需要一定的精度要求，由于大多数工具库都是刚性结构，在对接执行器有精度要求时，刚性工具库无法提供自适应的冗余量，机器人第六轴末端的偏心误差会导致对接失败，从而大大降低作业效率。因此，有必要针对带电作业机器人研究一套自适应末端的浮动式工具库。
技术实现思路
专利技术目的：本技术针对上述不足，提供了一种浮动式的带电作业机器人工具库，能够实现柔性对接与刚性对接自由切换，不同存放位置设置了不同磁钢来区分当前正在抓取的工具，该工具库能够在高空作业时有效区分并反馈当前工具，提高抓取执行器的效率。技术方案：一种浮动式机器人工具库，包括：工具架，前侧开设有用于放置作业工具的工具槽，在所述工具架上相邻的所述工具槽间形成有安装部；支撑部，固...
【技术保护点】
1.一种浮动式机器人工具库，其特征在于：包括：/n工具架（1），前侧开设有用于放置作业工具（18）的工具槽，在所述工具架（1）上相邻的所述工具槽（102）间形成有安装部（101）；/n支撑部，固定安装在机器人前端，其数量与所述安装部（101）相对应；在所述支撑部上绝缘安装有至少两根连接销（10）；在所述安装部（101）上开设有与连接销（10）相对应的通孔，所述通孔的截面面积大于所述连接销（10）的截面面积；/n固定部，包括旋柱及在所述支撑部上安装的绝缘套，在所述安装部（101）上开设有与所述绝缘套相对应的固定孔；所述固定孔的直径与所述旋柱直径一致；所述旋柱穿过所述固定孔，并...
【技术特征摘要】
1.一种浮动式机器人工具库，其特征在于：包括：
工具架（1），前侧开设有用于放置作业工具（18）的工具槽，在所述工具架（1）上相邻的所述工具槽（102）间形成有安装部（101）；
支撑部，固定安装在机器人前端，其数量与所述安装部（101）相对应；在所述支撑部上绝缘安装有至少两根连接销（10）；在所述安装部（101）上开设有与连接销（10）相对应的通孔，所述通孔的截面面积大于所述连接销（10）的截面面积；
固定部，包括旋柱及在所述支撑部上安装的绝缘套，在所述安装部（101）上开设有与所述绝缘套相对应的固定孔；所述固定孔的直径与所述旋柱直径一致；所述旋柱穿过所述固定孔，并旋入所述支撑部上的绝缘套固定连接。
2.根据权利要求1所述的浮动式机器人工具库，其特征在于：在所述安装部（101）上的通孔的上下端面均开设有轴承沉孔，在所述通孔上端面的轴承沉孔内安装有推力球轴承（11）；所述推力球轴承（11）包括下端面为平面的上保持架、上端面为沟槽的下保持架以及夹持在二者之间的轴承钢球；在所述通孔下端面的轴承沉孔内反装有推力球轴承（11）；
所述连接销（10）分别穿过所述通孔上下端面的所述推力球轴承（11），所述推力球轴承（11）的上保持架内径与所述连接销（10）的直径一致，二者之间紧密配合；下保持架内径大于所述连接销（10）的直径，二者之间间隙配合。
3.根据权利要求2所述的浮动式机器人工具库，其特征在于：在所述支撑部上开设有至少两个衬套安装孔，在所述衬套安装孔的上、下端面内分别设置有上沉孔和下沉孔，在所述下沉孔内压入下绝缘衬套（14），在所述上沉孔内压入上绝缘衬套（12）；所述连接销（10）下端与所述上绝缘衬套（12）配合固定，其下端穿过所述下绝缘衬套（14）后通过防松螺帽（15）固定。
4.根据权利要求3所述的浮动式机器人工具库，其特征在于：在所述上绝缘衬套（12）上端设有轴承套孔，反装在所述通孔下端面的轴承沉孔内的所述推力球轴承（11）设置在所述上绝缘衬套（12）上端的轴承套孔内；所述下绝缘衬套（14）为H...
【专利技术属性】
技术研发人员：程敏，黄志康，张大伟，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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