一种机械臂用姿态变换校准系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机械臂用姿态变换校准系统，属于医用机器人技术领域，其技术方案要点是包括转动轴，所述转动轴处设置有用于限制转动轴转动的电磁离合器，转动轴与电磁离合器之间还设置有校准装置，校准装置包括：输入电路，用于输入转动轴计划转到的角度值，并输出目标角度信号；检测电路，用于检测转动轴实际转过的角度，并输出角度检测信号；比较电路，连接于输入电路的输出端以及检测电路的输出端，用于比较目标角度信号与角度检测信号是否相等；控制电路，连接于比较电路的输出端，响应于触发信号并输出控制信号，以控制电磁离合器锁死阻止电磁离合器继续转动，达到提高机械臂姿态变换精度的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂用姿态变换校准系统
本技术涉及一种设备领域，特别涉及一种机械臂用姿态变换校准系统。
技术介绍
目前医疗外科领域已受到世界发达国家的高度重视。机器人技术在医疗外科领域的应用不仅对手术精确定位、手术最小创伤、手术质量等方面带来一系列的技术变革。因此，国内外应用于医疗领域的机器人类型和数量均增加较快，新一代机器人化的高技术医疗设备研究与开发，对临床或家庭护理及康复方面都有十分重要的意义。现有公告号为CN2796972Y的中国专利公开了一种五自由度空间定位机器人机构，是应用于医疗外科手术的辅助定位机构，由升降臂、移动臂、小臂、腕部和针架五大部分构成，升降臂通过平移机座与移动臂连接，移动臂与小臂之间，小臂与腕部之间，腕部与针架之间用转动轴连接，各部分在电机驱动下，能够产生相对运动，所述的机器人机构驱动和控制系统由步进电机、驱动器、PLC、计算机组成。本机器人机构能够医生规划的路径自主实现高精度绝对定位，具有较大的工作空间和一定的负载能力；能够减轻医生的工作强度，减少操作误差；对患者造成的创伤小、减少患者痛苦。上述中的现有技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂用姿态变换校准系统，包括转动轴，其特征在于：所述转动轴处设置有用于限制转动轴转动的电磁离合器，转动轴与电磁离合器之间还设置有校准装置，校准装置包括：/n输入电路，用于输入转动轴计划转到的角度值，并输出与计划转到的角度值对应的目标角度信号；/n检测电路，用于检测转动轴实际转过的角度，并输出角度检测信号；/n比较电路，连接于输入电路的输出端以及检测电路的输出端，用于比较目标角度信号与角度检测信号是否相等，若目标角度信号与角度检测信号相等，则输出触发信号；/n控制电路，连接于比较电路的输出端，响应于触发信号并输出控制信号，以控制电磁离合器锁死阻止电磁离合器继续转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂用姿态变换校准系统，包括转动轴，其特征在于：所述转动轴处设置有用于限制转动轴转动的电磁离合器，转动轴与电磁离合器之间还设置有校准装置，校准装置包括：
输入电路，用于输入转动轴计划转到的角度值，并输出与计划转到的角度值对应的目标角度信号；
检测电路，用于检测转动轴实际转过的角度，并输出角度检测信号；
比较电路，连接于输入电路的输出端以及检测电路的输出端，用于比较目标角度信号与角度检测信号是否相等，若目标角度信号与角度检测信号相等，则输出触发信号；
控制电路，连接于比较电路的输出端，响应于触发信号并输出控制信号，以控制电磁离合器锁死阻止电磁离合器继续转动。


2.根据权利要求1所述的一种机械臂用姿态变换校准系统，其特征在于：所述检测电路包括编码器，编码器的转动轴与转动轴固定连接，编码器的供电端连接有直流电源VCC，编码器的接地端接地，编码器的输出端连接于比较电路。


3.根据权利要求2所述的一种机械臂用姿态变换校准系统，其特征在于：所述编码器为绝对值式编码器。


4.根据权利要求3所述的一种机械臂用姿态变换校准系统，其特征在于：所述编码器具有若干个并行输出端口，每个并行输出端口均与比较电路相连接。


5.根据权利要求4所述的一种机械臂用姿态变换校准系...

【专利技术属性】
技术研发人员：关伟，潘震，
申请(专利权)人：天津市华志计算机应用有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12