本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体的说是一种机械手精确控制系统及其控制装置，包括机械臂；所述机械臂端部设有抓取腔，所述抓取腔内部对称安装有推杆，所述推杆的另一端连接有夹板，所述夹板相互靠近的一侧安装有气囊，且两气囊相对称的位置处分别设有感应器，所述抓取腔的底端连接有滑腔，所述滑腔内部滑动连接有挡板，所述挡板与滑腔内端之间连接有弹簧，且所述气囊与对应的滑腔内端之间分别通过气管相连；本发明专利技术能够减少定子从两夹板之间掉落损坏的情况，同时设置的感应器能够方便工作人员对机械手的工作状态进行有效的掌握，并在需要时对机械手的运动轨迹进行调节，方便快捷的同时，也提高了机械手对定子的周转质量。
【技术实现步骤摘要】
一种机械手精确控制系统及其控制装置
本专利技术涉及机械手
，具体的说是一种机械手精确控制系统及其控制装置。
技术介绍
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等；机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好；而机械手往往通过控制程序控制，让机械手按照预先设定的运动模式进行操作控制，但这种控制方式在工作时控制精度不高，而且随着机械手频繁的动作，可能会逐渐产生操作误差。现有技术中也出现了一些关于机械手控制的技术方案，如一项中国专利，专利号为2017114450252，该专利技术中提出了一种单一电机驱动的能够升降的高精度抓放机械手，该机械手包括驱动模块、执行模块和控制模块；驱动模块采用单个电机作为唯一动力装置；执行模块包括机械手手部和机械手运动机构；其中机械手手部包括四只手臂，这四只手臂两两通过限位轴平行连接，通过弹簧和两个啮合的半齿轮实现四只手臂的联动；机械手运动机构由一个凸轮单元和多个杠杆构成，该凸轮单元包括两个同轴设置、互相平行的盘形凸轮，其中的大凸轮(7)驱动多个手臂同时内夹、外张，小凸轮(8)驱动手部的下降和回升；控制模块，包括两个传感反馈装置，分别用于定位机械手手部的升降位置和判断机械手手部是否抓取到物品。该机械手结构简单、操控容易、抓放精确、可靠性高。机械手夹持的定子是电机的重要组件，由铁芯与漆包线等组成，若机械手的抓手在运动的过程中出现位置偏差，则会出现抓手碰花漆包线的情况，从而影响定子的加工质量，虽然上述的机械手能够通过设置传感器判断机械手是否抓取到物品，但却难以方便快捷的判断机械手是否偏移，使得工作人员难以对机械手的运动状态进行准确的把握。因此，针对上述问题提出一种机械手精确控制系统及其控制装置。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，解决机械手运行状态难以判断的问题，本专利技术提供了一种机械手精确控制系统及其控制装置。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手精确控制装置，包括机械臂；所述机械臂端部设有抓取腔，所述抓取腔内部对称安装有推杆，所述推杆的另一端连接有弧形的夹板，所述夹板相互靠近的一侧安装有气囊，且两气囊相对称的位置处分别设有感应器，所述抓取腔的底端对称连接有滑腔，所述滑腔内部滑动连接有挡板，所述挡板与滑腔内端之间连接有弹簧，且所述气囊与对应的滑腔内端之间分别通过气管相连；工作时，机械手夹持的定子是电机的重要组件，由铁芯与漆包线等组成，若机械手的抓手在运动的过程中出现位置偏差，则会出现抓手碰花漆包线的情况，从而影响定子的加工质量，虽然一些机械手能够通过设置传感器判断机械手是否抓取到物品，但却难以方便快捷的判断机械手是否偏移，使得工作人员难以对机械手的运动状态进行准确的把握；而本专利技术中的机械手控制装置在使用时，当需要对传送带上的定子进行夹取周转时，此时机械手控制抓取腔罩住定子，随后推杆工作并带动夹板对定子进行夹紧，同时夹板上的气囊气体在定子侧壁的作用下通过气管压入滑腔内部，使得滑腔内部的气压增大并带动挡板从滑腔内部滑出，从而能够对抓取腔底端进行封堵并对定子起到支撑的效果，减少定子从两夹板之间掉落损坏的情况，同时通过将感应器设置成压力感应器，使得感应器能够通过与定子的接触贴合顺序对抓取腔是否偏移进行判断，即两感应器受到的挤压时间出现间隔时，此时抓取腔的轴心与定子的轴心出现偏移，从而方便工作人员对机械手的工作状态进行有效的掌握，并在需要时对机械手的运动轨迹进行调节，方便快捷的同时，也提高了机械手对定子的周转质量。优选的，所述抓取腔的内部顶端设有伸缩囊，所述伸缩囊底端设有喷气组件；工作时，当抓取腔进入定子内部时，定子顶端能够逐渐对伸缩囊进行压缩，使得伸缩囊内部的气体能够通过喷气组件对定子上的漆包线圈进行吹气，并使其内部残留的灰尘铁屑吹出，提高了漆包线圈内部的清洁度，从而进一步提高了定子的加工质量。优选的，所述喷气组件包括位于伸缩囊底端的底板，所述底板中部设有连杆，所述底板与连杆内部分别开设有气道，所述连杆沿其轴向连接有若干组与气道相连通的分流管，且每组分流管沿连杆的轴心环形均布设置；工作时，当伸缩囊在定子的作用下被压缩时，其内部的气体能够通过气道从各个分流管喷出，从而能够对定子上的漆包线圈进行充分均匀的吹气，大大提高了伸缩囊对定子的清理效果。优选的，所述喷气组件还包括位于伸缩囊底端的固定环，所述固定环内部转动连接有转块，所述转块中部设有连接杆，所述转块与连接杆内部分别开设有气流槽，所述连接杆沿其轴向连接有一组与气流槽相连通的一号喷头，所述一号喷头的中部连接有与转块侧壁相切的二号喷头；工作时，当伸缩囊内部的气体通过气流槽从二号喷头喷出时，由于二号喷头处的气流与转块侧壁相切，使得该处的气流能够对转块施加转动的作用力，从而使得转块在转动时能够带动连接杆上的一号喷头对定子进行旋转式喷气，不再需要设置环绕连接杆一圈的喷头，减少气流的流出口，使得二号喷头喷出的气量更足，并能对定子内部起到更有效的清理效果。优选的，所述挡板外端分别开设有漏孔，所述漏孔顶端的开口由内向外逐渐增大；工作时，当挡板封堵在抓取腔底端时，此时抓取腔中的气流能够从漏孔穿过，并将落在挡板上的灰尘杂质带出，减少杂物在挡板上的堆积，同时通过设置漏孔的形状，使得挡板上落下的杂物能够从开口更大的漏孔外端滑出，提高了挡板上杂物的清理效果。优选的，所述漏孔的截面形状设置成漏斗形，且所述漏孔的下半孔内部设有封堵球，所述封堵球顶端与漏孔的侧壁之间连接有弹性绳；工作时，当伸缩囊被压缩时，此时抓取腔内部的气流能够将封堵球从漏孔下半孔顶开，使得气流能够带动杂质从封堵球与漏孔之间的间隙中顺利流出，当伸缩囊复位吸气时，封堵球在弹性绳的作用下能够对漏孔重新封堵，减少从漏孔流出的杂质回流至抓取腔的情况。优选的，所述滑腔与挡板分别设置成半环形状，所述挡板远离弹簧的侧壁上开设有弧形槽，所述弧形槽内部滑动连接有弧形的磁性板，所述磁性板与弧形槽内端连接有弹性件，所述弧形槽的外端连接有收集层，所述滑腔靠近弧形槽的一端设有能够对磁性板进行吸引的磁性块，且所述滑腔底端设有收集腔；工作时，当挡板对抓取腔底端封堵时，此时磁性板在弹性件的作用下靠近收集层处，并将定子上吹落的铁屑吸引堆积在收集层侧壁上，当挡板带动磁性板滑入滑腔端部的磁性块处时，此时磁性块对磁性板进行吸引并使其向远离收集层的一侧运动，从而使得收集层上的铁屑因不再受到磁性板的作用力，而下落至底端的收集腔中并被有效的收集，减少工作台上因铁屑较多而将定子漆包线刮花的情况。优选的，所述收集层为弹性膜，且所述收集层能够对弧形槽内部进行密封；工作时，当磁性板向靠近收集层的一侧运动时，磁性板能够压动弧形槽内部的气体，并使得弹性膜鼓起，从而能够更大面积的对定子上吹落的铁屑进行收集，当磁性板向远离收集层的一侧运动时，此时收集层在自身弹性的作用下来回抖动，并将表面堆积的铁屑有效的抖落至收集箱内部，减少铁屑在收集层上的残留。优选本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械手精确控制装置，包括机械臂(1)；其特征在于：所述机械臂(1)端部设有抓取腔(2)，所述抓取腔(2)内部对称安装有推杆(3)，所述推杆(3)的另一端连接有弧形的夹板(4)，所述夹板(4)相互靠近的一侧安装有气囊(5)，且两气囊(5)相对称的位置处分别设有感应器(6)，所述抓取腔(2)的底端对称连接有滑腔(7)，所述滑腔(7)内部滑动连接有挡板(8)，所述挡板(8)与滑腔(7)内端之间连接有弹簧(9)，且所述气囊(5)与对应的滑腔(7)内端之间分别通过气管(10)相连。/n
【技术特征摘要】
1.一种机械手精确控制装置，包括机械臂(1)；其特征在于：所述机械臂(1)端部设有抓取腔(2)，所述抓取腔(2)内部对称安装有推杆(3)，所述推杆(3)的另一端连接有弧形的夹板(4)，所述夹板(4)相互靠近的一侧安装有气囊(5)，且两气囊(5)相对称的位置处分别设有感应器(6)，所述抓取腔(2)的底端对称连接有滑腔(7)，所述滑腔(7)内部滑动连接有挡板(8)，所述挡板(8)与滑腔(7)内端之间连接有弹簧(9)，且所述气囊(5)与对应的滑腔(7)内端之间分别通过气管(10)相连。
2.根据权利要求1所述的一种机械手精确控制装置，其特征在于：所述抓取腔(2)的内部顶端设有伸缩囊(11)，所述伸缩囊(11)底端设有喷气组件。
3.根据权利要求2所述的一种机械手精确控制装置，其特征在于：所述喷气组件还包括位于伸缩囊(11)底端的底板(12)，所述底板(12)中部设有连杆(13)，所述底板(12)与连杆(13)内部分别开设有气道(14)，所述连杆(13)沿其轴向连接有若干组与气道(14)相连通的分流管(15)，且每组分流管(15)沿连杆(13)的轴心环形均布设置。
4.根据权利要求2所述的一种机械手精确控制装置，其特征在于：所述喷气组件包括位于伸缩囊(11)底端的固定环(16)，所述固定环(16)内部转动连接有转块(17)，所述转块(17)中部设有连接杆(18)，所述转块(17)与连接杆(18)内部分别开设有气流槽(19)，所述连接杆(18)沿其轴向连接有一组与气流槽(19)相连通的一号喷头(20)，所述一号喷头(20)的中部连接有与转块(17)侧壁相切的二号喷头(21)。
5.根据权利要求4所述的一种机械手精确控制装置，其特征在于：所述挡板(8)外端分别开设有漏孔(22)，所述漏孔(22)顶端的开口由内向外逐渐增大。
6.根据权利要求5所述的一种机械手精确控制装置，其特征在于：所述漏孔(22)的截面形状设置成漏斗形，且所述漏孔(22)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王惠姣，方映，高庆云，
申请(专利权)人：杭州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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