抽梗分梗机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种抽梗分梗机械臂，本发明专利技术的构思在于结合机器人技术，设计出专用于烟叶抽梗分梗操作的机械臂。具体是对机械臂的手部结构进行创新改良，以适应本发明专利技术应用场景的特定性。通过在机器臂的手部设置用于下述机构行进的轨道及由电控驱动单元控制的用于夹持烟叶梗部且具有夹爪结构的夹持机构、用于将叶片与烟梗分离且具备开合刀组的的抽梗机构以及用于切割完整烟梗且具备开合刀组的分梗机构，实现对烟叶抽梗分梗操作的自动化、拟人化，从而可以通过电控机器人的方式辅助进行抽梗分梗操作，不再需要打叶手撕等方式，本发明专利技术具有梗叶剥离彻底、烟梗切割便捷的显著优势，可为含梗率检测提供稳定、可靠的梗料。

【技术实现步骤摘要】
抽梗分梗机械臂
本专利技术涉及烟草加工领域，尤其涉及一种抽梗分梗机械臂。
技术介绍
在卷烟制造工序中，对于物料进行相关检测是极为重要的一环，例如需要对同一批次内的烟叶进行含梗率检测，而为了实现含梗率检测需要在检测前对烟叶进行抽梗分梗处理。目前多采用如下两种方法进行抽梗分梗操作：(一)打叶法该方法是采用较为占具空间的打叶风分设备，将待测烟叶样品打碎至较小粒度，再通过风分箱将打碎的烟片和烟梗进行分离，最后由人工收集烟梗后采用多层筛分装置筛分出粗梗和细梗。而在烟草工业对工艺质量指标检测、控制实时性、在线性和准确性等要求越来越高的背景下，该方法凸显以下不足：(1)打碎操作相对较为“粗暴”，可能导致造碎的烟片和烟梗过于零散，影响梗叶分离效果；(2)被破坏的检测样品难以回掺至原配方继续使用，增大原料消耗；(3)使用该方法处理后进行含梗率检测，其检测结果受打叶参数、风分参数、筛分参数等诸多因素的稳定性影响，尤其是收集及筛分粗细梗的过程也容易受到人工操作影响；(4)设备结构复杂，维护工作繁琐。(二)手撕法该方法是通过人工手撕将叶梗分离，然后人工采用卡尺等工具，区分出不同粗细的烟梗。相比前述打叶法，该方法相对更为精细，且避免了因造碎过程而丢失掉一部分应当用于含梗率计算的可用烟梗。但是，该方法的不足之处则在于人工效率较低且同样掺入人工影响因素，而且由于纯手工操作难免剥离不净，导致烟叶残留进而影响后续的检测。
技术实现思路
鉴于上述，本专利技术旨在提供一种抽梗分梗机械臂，以辅助规避上述传统的抽梗分梗方式的不足。本专利技术采用的技术方案如下：一种抽梗分梗机械臂，其中包括：机械臂本体以及位于所述机械臂本体末端的手部，其特征在于，所述手部上设置有机构行进轨道以及由电控驱动单元控制的如下组件：用于夹持待处理烟叶的梗部的夹持机构、用于将待处理烟叶的叶片与烟梗分离的抽梗机构、用于将剥离叶片后的完整烟梗进行切割的分梗机构；所述夹持机构固定设置在所述手部，且所述抽梗机构与所述分梗机构均在所述机构行进轨道上活动设置；或者，所述抽梗机构与所述分梗机构均固定设置在所述手部，且所述夹持机构在所述机构行进轨道上活动设置；其中，所述夹持机构包括至少两个夹爪；所述抽梗机构包括能执行开合动作的第一上刀和第一下刀，且二者刀刃对向设置；所述分梗机构包括能执行开合动作的第二上刀和第二下刀，且二者刀刃对向设置。在其中至少一种可能的实现方式中，所述抽梗机构还包括与所述第一上刀和/或所述第一下刀连接的第一弹性装置；所述分梗机构还包括与所述第二上刀和/或所述第二下刀连接的第二弹性装置。在其中至少一种可能的实现方式中，所述抽梗机构包括安装有所述第一上刀的第一上刀架，以及安装有所述第一下刀的第一下刀架，所述第一弹性装置设置在所述第一上刀架和/或所述第一下刀架中；所述分梗机构包括安装有所述第二上刀的第二上刀架，以及安装有所述第二下刀的第二下刀架，所述第二弹性装置设置在所述第二上刀架和/或所述第二下刀架中。在其中至少一种可能的实现方式中，在所述分梗机构上还设有用于检测第二上刀和第二下刀间距的光栅检测器。在其中至少一种可能的实现方式中，所述第一上刀和所述第一下刀均为半环形结构。在其中至少一种可能的实现方式中，所述第一上刀和所述第一下刀的刀刃均设为斜铲状。在其中至少一种可能的实现方式中，所述机构行进轨道还设有限位装置。在其中至少一种可能的实现方式中，在所述机构行进轨道的下沿还安装有用于承接叶片的收集装置。在其中至少一种可能的实现方式中，所述抽梗机构与所述分梗机构集于一体。在其中至少一种可能的实现方式中，所述夹爪的顶部的宽度小于所述夹爪的根部的宽度。本专利技术的构思在于结合机器人技术，设计出专用于烟叶抽梗分梗操作的机械臂。具体是对机械臂的手部结构进行创新改良，以适应本专利技术应用场景的特定性。通过在机器臂的手部设置用于下述机构行进的轨道及由电控驱动单元控制的用于夹持烟叶梗部且具有夹爪结构的夹持机构、用于将叶片与烟梗分离且具备开合刀组的的抽梗机构以及用于切割完整烟梗且具备开合刀组的分梗机构，实现对烟叶抽梗分梗操作的自动化、拟人化，从而可以通过电控机器人的方式辅助进行抽梗分梗操作，不再需要打叶手撕等方式，本专利技术具有梗叶剥离彻底、烟梗切割便捷的显著优势，可为含梗率检测提供稳定、可靠的梗料。附图说明为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步描述，其中：图1为本专利技术实施例提供的抽梗分梗机械臂的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的抽梗分梗机械臂的局部侧视图；图3为本专利技术实施例提供的机械臂的手部正视图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本专利技术提出了一种抽梗分梗机械臂的实施例，参照图1～图3所示，具体可以包括如下部件：机械臂本体100以及位于所述机械臂本体100末端的手部200(附图圈出示意)，其中，所述手部200上设置有机构行进轨道4，以及由电控驱动单元(图中未示，本领域技术人员可以参考成熟的机器人电控方式，考虑采用一个或多个驱动部件对如下组件进行驱动控制)控制的如下组件：用于夹持待处理烟叶的梗部的夹持机构1、用于将待处理烟叶的叶片与烟梗分离的抽梗机构2、用于将剥离叶片后的完整烟梗进行切割的分梗机构3。其中，所述夹持机构1包括至少两个夹爪，优选地，为了更为方便地夹持住相对较细的烟叶梗部，所述夹爪的顶部的宽度可以小于所述夹爪的根部的宽度，更佳地，可以根据实际烟梗尺寸设计类似爪尖的结果。接着，所述抽梗机构2包括能执行开合动作的第一上刀和第一下刀，且二者刀刃对向设置；所述分梗机构3包括能执行开合动作的第二上刀和第二下刀，且二者刀刃对向设置。这里需说明的是本专利技术提及的上下，仅是便于描述及理解的相对方位措辞，而非必然处于绝对的上下位置。还需指出的是所述夹持机构1可以固定设置在所述手部200，且所述抽梗机构2与所述分梗机构3均在所述机构行进轨道4上活动设置；或者，所述抽梗机构2与所述分梗机构3也可以均固定设置在所述手部200，而所述夹持机构1则在所述机构行进轨道4上活动设置。也即是说，夹持机构1夹持住梗部后，即可以在机构行进轨道4上移动，通过相对固定设置的上述刀组，实施抽梗、分梗操作；或者是，夹持机构1夹持住梗部后，处于相对固定的位置，通过在机构行进轨道4上移动所述抽梗机构2及所述分梗机构3，以实施抽梗、分梗操作。考虑到夹持机构1还需要随着机械臂本体100旋转移动以夹持或释放烟叶梗部，因而图示中给出的是相对较优的，夹持机构1固定、抽梗机构2与分梗机构3移动的实施参考。在实际操作中，为了便于更为干净彻底地将叶片从烟梗上分离，抽梗机构2的所述第一上刀和所述第一下刀本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抽梗分梗机械臂，包括机械臂本体(100)以及位于所述机械臂本体(100)末端的手部(200)，其特征在于，所述手部(200)上设置有机构行进轨道(4)以及由电控驱动单元控制的如下组件：用于夹持待处理烟叶的梗部的夹持机构(1)、用于将待处理烟叶的叶片与烟梗分离的抽梗机构(2)、用于将剥离叶片后的完整烟梗进行切割的分梗机构(3)；/n所述夹持机构(1)固定设置在所述手部(200)，且所述抽梗机构(2)与所述分梗机构(3)均在所述机构行进轨道(4)上活动设置；或者，所述抽梗机构(2)与所述分梗机构(3)均固定设置在所述手部(200)，且所述夹持机构(1)在所述机构行进轨道(4)上活动设置；/n其中，所述夹持机构(1)包括至少一个夹爪；所述抽梗机构(2)包括能执行开合动作的第一上刀和第一下刀，且二者刀刃对向设置；所述分梗机构(3)包括能执行开合动作的第二上刀和第二下刀，且二者刀刃对向设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种抽梗分梗机械臂，包括机械臂本体(100)以及位于所述机械臂本体(100)末端的手部(200)，其特征在于，所述手部(200)上设置有机构行进轨道(4)以及由电控驱动单元控制的如下组件：用于夹持待处理烟叶的梗部的夹持机构(1)、用于将待处理烟叶的叶片与烟梗分离的抽梗机构(2)、用于将剥离叶片后的完整烟梗进行切割的分梗机构(3)；
所述夹持机构(1)固定设置在所述手部(200)，且所述抽梗机构(2)与所述分梗机构(3)均在所述机构行进轨道(4)上活动设置；或者，所述抽梗机构(2)与所述分梗机构(3)均固定设置在所述手部(200)，且所述夹持机构(1)在所述机构行进轨道(4)上活动设置；
其中，所述夹持机构(1)包括至少一个夹爪；所述抽梗机构(2)包括能执行开合动作的第一上刀和第一下刀，且二者刀刃对向设置；所述分梗机构(3)包括能执行开合动作的第二上刀和第二下刀，且二者刀刃对向设置。


2.根据权利要求1所述的抽梗分梗机械臂，其特征在于，所述抽梗机构(2)还包括与所述第一上刀和/或所述第一下刀连接的第一弹性装置；
所述分梗机构(3)还包括与所述第二上刀和/或所述第二下刀连接的第二弹性装置。


3.根据权利要求2所述的抽梗分梗机械臂，其特征在于，所述抽梗机构(2)包括安装有所述第一上刀的第一上刀架，以及安...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁美宙，程东旭，马宇平，王瑞珍，孙觅，王鹏飞，崔廷，王浩宇，
申请(专利权)人：河南中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：河南;41