一种码垛搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种码垛搬运机器人，包括车体，所述车体上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板和第二载物台支撑板，所述车体上安装有第一载物台支撑板，所述第一载物台支撑板通过缓冲机构与第二载物台支撑板相连；所述第二载物台支撑板安装有载物存储盒，所述载物存储盒内安装缓冲底板，所述缓冲底板与载物存储盒底板之间安装有缓冲弹簧。本实用新型专利技术所述一种码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且有效减缓重物多层叠放过程中的撞击，提高码垛搬运机器人的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛搬运机器人
本技术涉及一种码垛搬运机器人。
技术介绍
搬运机器人是一种用于搬运的装置，其主要作用是承托和搬运工作人员难以搬运或者拿取的重物，是现有工业搬运中不可或缺的一种装置。码垛是指堆放物品，当搬运机器人搬运重物到指定位置后，按照货物条形码进行货物上架工作。搬运过程中相同条形码的重物放置在载物存储盒中，其存在多层的叠放。重物在叠放过程中，对于易碎物品在搬运过程中，搬运机器人在搬运的过程中重物离开机器人的机械爪后掉入载物台，若直接与载物台接触的这层重物其与载物台的底壁存在第一次撞击，而放置在底层上的重物在离开机器人的机械爪后于底层重物会产生撞击，因此底层重物产生第二次撞击，可见多层叠放的过程中除顶层重物外，其余层的重物均会受到二次撞击。产生的撞击会使搬运的易碎物品产生撞击损坏。同时，现有的仓储物流小车和码垛机器人主要侧重于分开解决搬运和码垛中某一个环节的技术问题，并未对潜伏式物流小车和码垛机器人整合成复合式机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且有效减缓重物多层叠放过程中的撞击，提高码垛搬运机器人的实用性。为了达到上述目的，本技术的技术方案是：一种码垛搬运机器人，包括车体，所述车体上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板和第二载物台支撑板，所述车体上安装有第一载物台支撑板，所述第一载物台支撑板通过缓冲机构与第二载物台支撑板相连；所述第二载物台支撑板安装有载物存储盒，所述载物存储盒内安装缓冲底板，所述缓冲底板与载物存储盒底板之间安装有缓冲弹簧。所述第二载物台支撑板上开设有1个以上的存储凹槽，所述存储凹槽内安装有载物存储盒，所述载物存储盒的外侧壁与第二载物台支撑板抵紧；所述缓冲底板设置在第一载物台支撑板与第二载物台支撑板之间。所述缓冲机构包括缓冲支撑柱，所述缓冲支撑柱设置在第一载物台支撑板与第二载物台支撑板之间；所述缓冲支撑柱外套接有橡胶层，所述橡胶层分别与第一载物台支撑板与第二载物台支撑板抵触；所述缓冲支撑柱上螺纹安装有限位螺栓，所述限位螺栓一侧的侧壁分别与第一载物台支撑板与第二载物台支撑板的侧壁抵紧。缓冲底板上方的所述载物存储盒内侧壁上安装有橡胶圈。所述机械臂包括机械臂底座，所述机械臂底座上同轴转动安装有第一舵机支撑板和第二舵机支撑板，所述第一舵机支撑板和第二舵机支撑板与连杆的一端相连，所述连杆的另一端与活动U型支架转动相连，所述第一舵机支撑板上安装有第一舵机，所述第一舵机与连杆相连，所述第二舵机支撑板上安装有第二舵机，所述第二舵机与支撑杆的一端相连，所述支撑杆的另一端与活动U型支架转动相连；所述活动U型支架上安装有第三舵机，所述第三舵机与连接杆相连，所述连接杆与吸附式机械爪相连。所述吸附式机械爪包括真空泵、电磁阀、吸附式手爪和机械爪底座，所述机械臂底座上分别安装有真空泵和电磁阀，所述真空泵通过气管与电磁阀相连；所述连接杆与机械爪底座相连，所述机械爪底座上安装有吸附式手爪，所述吸附式手爪通过气管与电磁阀相连。所述机械爪底座上转动安装有扫描支撑架，所述扫描支撑架上安装有吸附式手爪；所述机械爪底座上安装有第四舵机，所述第四舵机与扫描支撑架相连，所述扫描支撑架上安装有扫码器。所述车体上安装有第五舵机，所述第五舵机与机械臂底座相连。本技术的有益效果是：一种码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且有效减缓重物多层叠放过程中的撞击，提高码垛搬运机器人的实用性。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为载物存储盒的结构示意图。具体实施方式实施例1如图1、图2所示，一种码垛搬运机器人，包括车体1，所述车体1上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体1上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板11和第二载物台支撑板12，所述车体1上安装有第一载物台支撑板11，所述第一载物台支撑板11通过缓冲机构与第二载物台支撑板12相连；所述第二载物台支撑板12安装有载物存储盒13，所述载物存储盒13内安装缓冲底板14，所述缓冲底板14与载物存储盒13底板之间安装有缓冲弹簧15。本实施例所述的搬运机器人在搬运重物时，当重物从机械爪脱离后，在下降的过程中受到缓冲弹簧15的缓冲，从而能够降低货物与缓冲底板14的撞击，从而降低货物因撞击力而造成的损坏。所述第二载物台支撑板12上开设有1个以上的存储凹槽，所述存储凹槽内安装有载物存储盒13，所述载物存储盒13的外侧壁与第二载物台支撑板12抵紧；所述缓冲底板14设置在第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12之间。由于载物存储盒13与第二载物台支撑板12为可拆卸设置，因此在搬运不用体积，不同类型的货物时在第二载物台支撑板12内放入不同大小，具有不同缓冲力的载物存储盒13即可，安装方便。同时由于载物存储盒13与第二载物台支撑板12为可拆卸设置，因此当其中某个载物存储盒13损坏时，更换损坏的载物存储盒13即可，降低更换维修成本。由于缓冲底板14设置在第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12之间，因此避免缓冲弹簧15发生弹性形变的空间过大，造成货物因缓冲弹簧15的弹性形变而弹出载物存储盒13，提高载物存储盒13的实用性。所述缓冲机构包括缓冲支撑柱16，所述缓冲支撑柱16设置在第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12之间；所述缓冲支撑柱16外套接有橡胶层17，所述橡胶层17分别与第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12抵触；所述缓冲支撑柱16上螺纹安装有限位螺栓18，所述限位螺栓18一侧的侧壁分别与第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12的侧壁抵紧。由于第一载物台支撑板11与第二载物台支撑板12之间安装有缓冲支撑柱16，且缓冲支撑柱16外套接有橡胶层17，因此当吸附式手爪33迅速放气，松开货物时，货物对载物存储盒13的撞击力因受到橡胶层17的缓冲从减小，从而降低对于车体1的撞击力，同时也降低底层货物与顶层货物之间的撞击力。缓冲底板14上方的所述载物存储盒13内侧壁上安装有橡胶圈19。橡胶圈19的设置能够降低货物与载物存储盒13侧壁之间的撞击损伤，从而提高载物存储盒13的实用性。所述机械臂包括机械臂底座21，所述机械臂底座21上同轴转动安装有第一舵机支撑板22和第二舵机支撑板23，所述第一舵机支撑板22和第二舵机支撑板23与连杆24的一端相连，所述连杆24的另一端与活动U型支架25转动相连，所述第一舵机支撑板22上安装有第一舵机26，所述第一舵机26与连杆24相连，所述第二舵机支撑板23上安装有第二舵机27，所述第二舵机27与支撑杆28的一端相连，所述支撑杆28的另一端与活动U型支架25转动相连；所述活动U型支架25上安装有第三舵机29，所述第三舵机29与连接杆30相连，所述连接杆30与吸附式机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛搬运机器人，其特征在于：包括车体（1），所述车体（1）上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体（1）上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板（11）和第二载物台支撑板（12），所述车体（1）上安装有第一载物台支撑板（11），所述第一载物台支撑板（11）通过缓冲机构与第二载物台支撑板（12）相连；所述第二载物台支撑板（12）安装有载物存储盒（13），所述载物存储盒（13）内安装缓冲底板（14），所述缓冲底板（14）与载物存储盒（13）底板之间安装有缓冲弹簧（15）。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛搬运机器人，其特征在于：包括车体（1），所述车体（1）上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体（1）上安装有载物台；所述载物台包括第一载物台支撑板（11）和第二载物台支撑板（12），所述车体（1）上安装有第一载物台支撑板（11），所述第一载物台支撑板（11）通过缓冲机构与第二载物台支撑板（12）相连；所述第二载物台支撑板（12）安装有载物存储盒（13），所述载物存储盒（13）内安装缓冲底板（14），所述缓冲底板（14）与载物存储盒（13）底板之间安装有缓冲弹簧（15）。


2.根据权利要求1所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：所述第二载物台支撑板（12）上开设有1个以上的存储凹槽，所述存储凹槽内安装有载物存储盒（13），所述载物存储盒（13）的外侧壁与第二载物台支撑板（12）抵紧；所述缓冲底板（14）设置在第一载物台支撑板（11）与第二载物台支撑板（12）之间。


3.根据权利要求1所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：所述缓冲机构包括缓冲支撑柱（16），所述缓冲支撑柱（16）设置在第一载物台支撑板（11）与第二载物台支撑板（12）之间；所述缓冲支撑柱（16）外套接有橡胶层（17），所述橡胶层（17）分别与第一载物台支撑板（11）与第二载物台支撑板（12）抵触；所述缓冲支撑柱（16）上螺纹安装有限位螺栓（18），所述限位螺栓（18）一侧的侧壁分别与第一载物台支撑板（11）与第二载物台支撑板（12）的侧壁抵紧。


4.根据权利要求1所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：缓冲底板（14）上方的所述载物存储盒（13）内侧壁上安装有橡胶圈（19）。


5.根据权利要求1所述的一种码垛搬运机器人，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王媛媛，蔡逸锋，刘海龙，
申请(专利权)人：浙江工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33