智能车及其路径规划方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能车及其路径规划方法、装置，其中方法包括：采用基于规则的行为决策对智能车进行路径规划得到第一行车路径；构建智能车对应的车辆危险势能场；根据车辆危险势能场和第一行车路径获取智能车的第二行车路径。由此，通过基于规则的行为决策和车辆危险势能场相结合的方式，能够在保证安全的前提下，使得规划的路径更加接近拟人化，且能够解决有动态障碍物或者复杂场景下的路径规划问题。

【技术实现步骤摘要】
智能车及其路径规划方法、装置
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种智能车及其路径规划方法、装置。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，人们对于智能车的路径规划提出了更高的要求。相关技术中，在进行路径规划时，对于存在障碍物的环境，通常将障碍物信息(如障碍物的形状、位置等)以及环境信息抽象成数学模型，并通过决策树、人工智能等算法模型来描述驾驶状态、驾驶行为与场景特征之间的映射，或者，运用模型预测控制(MPC)在运动学的约束下进行轨迹规划，并利用数值优化法生成目标路径点。但是，这些常用的路径规划控制算法解决的多数是静态障碍物或者静态复杂环境下的路径规划问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种智能车的路径规划方法，通过基于规则的行为决策和车辆危险势能场相结合的方式，能够在保证安全的前提下，使得规划的路径更加接近拟人化，且能够解决有动态障碍物或者复杂场景下的路径规划问题。本专利技术的第二个目的在于提出一种智能车的路径规划装置。...

【技术保护点】
1.一种智能车的路径规划方法，其特征在于，包括：/n采用基于规则的行为决策对智能车进行路径规划得到第一行车路径；/n构建所述智能车对应的车辆危险势能场；/n根据所述车辆危险势能场和所述第一行车路径获取所述智能车的第二行车路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能车的路径规划方法，其特征在于，包括：
采用基于规则的行为决策对智能车进行路径规划得到第一行车路径；
构建所述智能车对应的车辆危险势能场；
根据所述车辆危险势能场和所述第一行车路径获取所述智能车的第二行车路径。


2.如权利要求1所述的智能车的路径规划方法，其特征在于，所述采用基于规则的行为决策对智能车进行路径规划得到第一行车路径，包括：
构建道路模型、场景模型和本车运动模型；
根据所述道路模型、所述场景模型和所述本车运动模型确定本车行驶状态事件集和所述本车行驶状态事件集对应的触发条件；
根据所述本车行驶状态事件集和所述触发条件确定本车驾驶行为状态；
根据所述本车驾驶行为状态获取所述第一行车路径。


3.如权利要求2所述的智能车的路径规划方法，其特征在于，所述构建道路模型、场景模型和本车运动模型，包括：
获取全局路径，基于所述全局路径和道路信息构建所述道路模型；
获取本车周围环境信息，基于所述本车周围环境信息构建所述场景模型；
获取本车姿态信息，基于所述本车姿态信息构建所述本车运动模型。


4.如权利要求2所述的智能车的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述本车行驶状态事件集和所述触发条件确定本车驾驶行为状态，包括：
获取决策状态机，所述决策状态机包括至少一个驾驶行为状态；
根据所述本车行驶状态事件集和所述触发条件从所述决策状态机中获取最优驾驶行为状态，以作为所述本车驾驶行为状态。


5.如权利要求1所述的智能车的路径规划方法，其特征在于，所述构建所述智能车对应的车辆危险势能场，包括：
构建道路危险势能场和其它车辆危险势能场；
对所述道路危险势能场和所述其它车辆危险势能场求和获得所述车辆危险势能场。


6.如权利要求5所述的智能车的路径规划方法，其特征在于，所述道路危险势能场通过以下公式进行表达：



其中，Pr(x)为所述道路危险势能场，A(x)为道路危险势能振幅，LW为预设的车辆危险势能场的宽度，x为所述本车在当前道路宽度方向上坐标。


7.如权利要求5所述的智能车的路径规划方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙靓，孟祥雨，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11