根据视频和地面内传感器数据生成实时传感器地图制造技术

本公开的实施例涉及根据视频和地面内传感器数据生成实时传感器地图。公开了一种用于生成区域的精度地图的装置。装置接收传感器数据以及视频数据，其中传感器数据包括传感器读数，每个传感器读数指示区域的多个第一部分之一中的参数的水平，视频数据表示区域的俯瞰图。可以从各自被部署在区域的第一部分之一中的传感器接收传感器数据。可以从飞行器接收视频数据。可以根据视频数据生成正射影像，并且正射影像和传感器数据用于生成预测模型。预测模型可以然后用于推断传感器数据以确定区域的多个第二部分中的每一个中的参数的水平。可以使用推断的传感器读数来生成区域的精度地图。

【技术实现步骤摘要】
根据视频和地面内传感器数据生成实时传感器地图本申请是国际申请日为2017年8月23日、于2019年3月1日进入中国国家阶段、中国国家申请号为201780053875.X、专利技术名称为“根据视频和地面内传感器数据生成实时传感器地图”的专利技术专利申请的分案申请。
技术介绍
用于区域映射和区域分析的当前技术应用使用区域的详细传感器地图生成并且显示数据。可以以示出例如由特定位置处的传感器所测量的参数的精度地图的形式生成数据。应用可以包括例如被使用在农业、林业、矿业、气候监测或者安全中的应用。所测量的参数可以包括土壤湿度、地面温度、土壤酸性水平、地面运动或者其他参数的参数。当前应用依赖于提供详细传感器地图的区域内的传感器的部署。传感器的部署必须通常地极其密集以便提供关于区域的准确数据。其他当前区域映射和分析应用可以依赖于从飞行器(AV)(诸如无人机，即无人驾驶飞行器(UAV))取得的视频的使用。然而，从AV取得的视频不能提供实际地面数据。例如，在农业应用中，从AV取得的视频不具有关于实际土壤健康(诸如湿度含量、温度或者酸性水平)的详细信息。在使用AV的这些应用中，传感器的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n接收表示区域的俯瞰图的多个图像；/n接收传感器数据，所述传感器数据根据多个传感器读数而被生成，所述多个传感器读数表示所述区域的多个第一部分中的参数的测量水平；/n根据所述多个图像生成正射影像；/n使用所述正射影像和所述传感器数据来生成预测模型；/n使用所述预测模型来推断所述传感器数据以产生推断数据，所述推断数据表示在所述区域的多个第二部分中的所述参数的预测水平；以及/n使用所述传感器数据和所述推断数据来指示所述区域的所述第一部分和所述第二部分中的所述参数的水平。/n

【技术特征摘要】
20160903 US 15/256,5661.一种方法，包括：
接收表示区域的俯瞰图的多个图像；
接收传感器数据，所述传感器数据根据多个传感器读数而被生成，所述多个传感器读数表示所述区域的多个第一部分中的参数的测量水平；
根据所述多个图像生成正射影像；
使用所述正射影像和所述传感器数据来生成预测模型；
使用所述预测模型来推断所述传感器数据以产生推断数据，所述推断数据表示在所述区域的多个第二部分中的所述参数的预测水平；以及
使用所述传感器数据和所述推断数据来指示所述区域的所述第一部分和所述第二部分中的所述参数的水平。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述参数包括热测量。


3.根据权利要求1所述的方法，其中所述参数包括湿度测量。


4.根据权利要求1所述的方法，其中所述参数包括酸性测量。


5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
接收附加的传感器数据；以及
使用所述预测模型来推断所述附加的传感器数据以产生经更新的推断数据，所述经更新的推断数据表示基于所述附加的传感器数据的、所述区域的多个第二部分中的所述参数的预测水平；以及
使用所述附加的传感器数据和所述经更新的推断数据，来指示所述区域的所述第一部分和所述第二部分中的所述参数的新的水平。


6.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述多个图像生成所述正射影像包括：
将所述多个图像对齐；以及
将对齐的所述多个图像拼接在一起以生成所述正射影像。


7.根据权利要求6所述的方法，其中将所述多个图像中的每个图像对齐包括：
从所述多个图像中采样多个帧；以及
生成与所述多个帧中的每个帧相对应的3D位置数据和3D定向数据、以及与所述区域的场景相对应的3D点数据。


8.根据权利要求7所述的方法，其中将对齐的所述多个图像拼接在一起包括：
将地平面适配到所述3D点数据；
将所述多个帧中的每个帧扭曲到所述地平面以创建多个扭曲图像；
确定其中所述多个扭曲图像重叠的位置中的最佳接缝；以及
使用所述最佳接缝来调整所述多个帧中的每个帧的颜色。


9.根据权利要求1所述的方法，其中生成预测模型包括：
确定所述第一部分与所述第二部分的视觉相似性；
确定所述第一部分与所述第二部分的空间相似性；以及
根据所述第一部分与所述第二部分的所述视觉相似性和所述空间相似性来生成针对多个第二部分中的每个第二部分中的所述参数的水平的预测模型。


10.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述第一部分与所述第二部分的视觉相似性包括：
确定所述第一部分和所述第二部分中的每个部分的颜色的均值和方差；以及
根据所述第一部分和所述第二部分中的每个部分中的颜色的所述均值和所述方差来确定所述第一部分与所述第二部分的视觉相似性。


11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当由计算机设备执行时，使所述计算机设备：
接收表示区域的俯瞰图的多个图像；
接收传感器数据，所述传感器数据根据多个传感器读数而被生成，所述多个传感器读数表示所述区域的多个第一部分中的参数的测量水平；
根据所述多个图像生成正射影像；
使用所述正射影像和所述传感器数据来生成预测模型；
使用所述预测模型来推断所述传感器数据以产生推断数据，所述推断数据表示在所述区域的多个第二部分中的所述参数的预测水平；以及
使用所述传感器数据和所述推断数据来指示所述区域的所述第一部分和所述第二部分中的所述参...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·钱德拉，A·卡珀尔，S·辛哈，D·瓦斯什特，
申请(专利权)人：微软技术许可有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US