自走式喷雾机悬架系统技术方案

本申请提供一种自走式喷雾机悬架系统，涉及减震技术领域。自走式喷雾机悬架系统，包括：信息采集单元，设置在车身上用于采集路况信息、农作物信息以及车身信息，并生成第一信号；信息处理单元，与信息采集单元连接，用于接收并处理第一信号，获得当前路况特征、农作物的种类和高度以及车身姿态特征，并根据路况特征、农作物的种类和高度以及车身姿态特征处理获得驱动信号；悬架控制器，与信息处理单元连接；悬架单元，设置在车身和轮毂之间，悬架单元与悬架控制器连接，悬架控制器基于驱动信号控制悬架单元调整悬架单元的工作状态。所述自走式喷雾机悬架系统能够使自走式喷雾机在对应的路面平稳的行走，有效的提高喷雾的精度。有效的提高喷雾的精度。有效的提高喷雾的精度。

Suspension system of self propelled sprayer

【技术实现步骤摘要】
自走式喷雾机悬架系统


[0001]本申请涉及减震
，特别是涉及一种自走式喷雾机悬架系统。

技术介绍

[0002]我国每年农作物病虫害频繁发生，导致农作物减产10％左右，不仅影响农作物质量与经济效益，同时还危及到我国农业生产的持续性，所以对病虫害的防治是确保现代农业高产稳产的重要手段。喷药已经成为防治农作物病虫害，提高农作物产量的重要措施。而自走式喷雾机，以其高效、环保等优势目前得到了广泛应用，几乎能用于所有农作物，尤其适用于高杆作物，作业效率高，精准植保作业，从而大大减轻农民的劳动强度，最大限度的保护农动者和明显提高经济效益。
[0003]现有技术中，自走式喷雾机因其独特的工作特点，需要能够在多种复杂环境的路面平稳的行走，以保证喷雾装置能够随着平稳行走的车身而高质量的喷雾。所以技术人员为自走式喷雾机设计了缓冲性能较好的悬架装置。
[0004]然而，虽然自走式喷雾机具有性能良好的悬架装置，但是该悬架装置还是无法随着多变的地面调整减振性能，无法根据行走的路面的状况主动的调整悬架系统的工作情况，所以当前的悬架装置还是无法保证自走式喷雾机的稳定性，进而无法保证喷雾的精度。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于，提供一种自走式喷雾机悬架系统，使其能够解决当前喷雾机悬架系无法满足行走的稳定性以及喷雾的精度的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：
[0007]一方面本申请提供一种喷雾机悬架系统，包括：
[0008]信息采集单元，设置在车身上用于采集路况信息、农作物信息以及车身信息，并生成第一信号；
[0009]信息处理单元，与所述信息采集单元连接，用于接收并处理所述第一信号，获得当前路况特征、农作物的种类和高度以及车身姿态特征，并根据所述路况特征、所述农作物的种类和高度以及所述车身姿态特征处理获得驱动信号；
[0010]悬架控制器，与所述信息处理单元连接；
[0011]悬架单元，设置在所述车身和轮毂之间，所述悬架单元与所述悬架控制器连接，所述悬架控制器基于所述驱动信号控制所述悬架单元调整所述悬架单元的工作状态。
[0012]本技术的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
[0013]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中所述信息处理单元包括运算模块和数据库模块，所述运算模块分别与所述信息采集单元和所述数据库模块连接；
[0014]其中，所述运算模块基于所述路况特征与所述数据库模块中数据比对，获得对应当前行走路面的路况模型，并形成路况信号；所述运算模块基于所述农作物的种类和高度的信息与所述数据库模块中的数据比对，获得农作物数据信息，并形成农作物数据信号；所
述运算模块基于所述车身姿态特征与所述数据库模块中的数据比对，获得车身调整信息，并形成车身调整信号；
[0015]所述路况信号、所述农作物数据信号以及所述车身调整信号集成所述驱动信号。
[0016]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中所述信息采集单元包括摄像部件、红外高度检测部件、激光雷达扫描部件、非接触式路面状况识别部件、加速度传感器部件和陀螺仪部件；
[0017]其中，所述摄像部件和所述红外高度检测部件用于采集农作物信息；所述摄像部件、所述激光雷达扫描部件以及所述非接触式路面状况识别部件共同检测获得所述路况信息；所述加速度传感器部件和所述陀螺仪部件共同检测获得车身信息。
[0018]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中所述摄像部件设置在所述车身前进方向的一侧且镜头朝向地面；
[0019]所述红外高度检测部件设置在所述摄像部件的附近且检测端朝向地面；
[0020]所述激光雷达扫描部件设置在所述车身前进方向的一侧的底部；
[0021]所述非接触式路面状况识别部件设置所述激光雷达扫描部件的附近；
[0022]所述加速度传感器部件和所述陀螺仪部件设置在所述车身底部的中部位置。
[0023]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中所述摄像部件和所述红外高度检测部件的数量均为两个，两个所述摄像部件分别设置在所述车身的驾驶室外壁的左右两侧，两个所述红外高度检测部件分别与两个所述摄像部件相邻设置。
[0024]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其还包括：
[0025]至少四个加速度传感器，与所述悬架控制器连接，分别设置在所述车身下方的四个所述悬架单元上，用于检测所述悬架单元调整后的瞬时加速度或瞬时速度，并将所述瞬时加速度或瞬时速度发送给所述悬架控制器；
[0026]至少四个位移传感器，与所述悬架控制器连接，分别设置在所述车身下方的四个所述悬架单元上，用于检测所述悬架单元的缓冲部件调整后的自身行程，并将所述自身行程发送给所述悬架控制器。
[0027]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中还包括：
[0028]速度检测单元，所述速度检测单元与所述悬架控制器连接，用于检测所述自走式喷雾机悬架系统当前的行驶速度；
[0029]其中，所述悬架控制器基于所述驱动信号、所述行驶速度以及所述车身的当前质量，控制所述悬架单元的工作状态。
[0030]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中获得所述车身的当前质量的公式为：
[0031][0032]其中，所述ρ
r
为药液与水的密度比、所述V
x
为单位面积下的施药量、所述v为所述自走式喷雾机当前的行驶速度、所述L为自走式喷雾机喷杆幅宽、M0为自走式喷雾机满载时的质量、所述t
p
为喷药时长、所述为单位时间内自走式喷雾机喷洒药液质量。
[0033]借由上述技术方案，本技术自走式喷雾机悬架系统至少具有下列优点：
[0034]本技术实施例提供的自走式喷雾机悬架系统，其通过设置在车身上的信息采
集单元可以采集当前的路况信息、农作物信息以及车身信息，并以第一信号的方式发送给信息处理单元，信息处理单元可以基于第一信号处理获得当前路况特征、农作物的种类和高度以及车身姿态特征，并且进一步处理获得驱动信号，之后将驱动信号发送给悬架控制器，此时悬架控制器可以根据驱动信号驱动悬架单元做出适当的调整，即根据当前路况特征、农作物的种类和高度以及车身姿态特征调整悬架单元的高度、刚度、阻尼大小等工作参数，进而保证车身与地面具有合适的离地间隙，以及使车身能够平稳的行走在当前的路面上，进一步减少车身上喷雾装置的喷杆发生振颤、摆动及转动，使喷杆保持在恒定的高度，从而让喷药更加均匀并降低漂移，提高并保证喷雾精度。
[0035]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0036]通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自走式喷雾机悬架系统，其特征在于，包括：信息采集单元，设置在车身上用于采集路况信息、农作物信息以及车身信息，并生成第一信号；信息处理单元，与所述信息采集单元连接，用于接收并处理所述第一信号，获得当前路况特征、农作物的种类和高度以及车身姿态特征，并根据所述路况特征、所述农作物的种类和高度以及所述车身姿态特征处理获得驱动信号；悬架控制器，与所述信息处理单元连接；悬架单元，设置在所述车身和轮毂之间，所述悬架单元与所述悬架控制器连接，所述悬架控制器基于所述驱动信号控制所述悬架单元调整所述悬架单元的工作状态。2.根据权利要求1所述的自走式喷雾机悬架系统，其特征在于，所述信息处理单元包括运算模块和数据库模块，所述运算模块分别与所述信息采集单元和所述数据库模块连接；其中，所述运算模块基于所述路况特征与所述数据库模块中数据比对，获得对应当前行走路面的路况模型，并形成路况信号；所述运算模块基于所述农作物的种类和高度的信息与所述数据库模块中的数据比对，获得农作物数据信息，并形成农作物数据信号；所述运算模块基于所述车身姿态特征与所述数据库模块中的数据比对，获得车身调整信息，并形成车身调整信号；所述路况信号、所述农作物数据信号以及所述车身调整信号集成所述驱动信号。3.根据权利要求2所述的自走式喷雾机悬架系统，其特征在于，所述信息采集单元包括摄像部件、红外高度检测部件、激光雷达扫描部件、非接触式路面状况识别部件、加速度传感器部件和陀螺仪部件；其中，所述摄像部件和所述红外高度检测部件用于采集农作物信息；所述摄像部件、所述激光雷达扫描部件以及所述非接触式路面状况识别部件共同检测获得所述路况信息；所述加速度传感器部件和所述陀螺仪部件共同检测获得车身信息。4.根据权利要求3所述的自走式喷雾机悬架系统，其特征在于，所述摄像部件设置在所述车身前进方向的一侧且镜头朝向地面；所述红外高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：温浩军，谯超凡，李忠祥，张伟荣，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：新型
国别省市：