一种服务机器人全地形自适应移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种服务机器人全地形自适应移动装置，包括底盘，底盘的四个角上均设有驱动机构，驱动机构通过轮轴连接有移动机构，驱动机构包括电机、减速器和轴承支座，电机与减速器连接，减速器与轮轴连接，轮轴转动安装在轴承支座上；移动机构包括麦克纳姆轮和变形轮，麦克纳姆轮和变形轮均固定连接在轮轴上，变形轮包括变形内轮，变形内轮上转动连接有至少三个变形条幅，所有的变形条幅沿着变形内轮的圆周方向均匀分布，变形条幅的转动处设有弹片，弹片安装在变形内轮上，其中一个变形条幅由第一变形段和第二变形段连接而成。本发明专利技术能够根据地形在轮式移动和腿式移动之间变换，实现服务机器人的全地形自适应全方位移动。现服务机器人的全地形自适应全方位移动。现服务机器人的全地形自适应全方位移动。

An all terrain adaptive mobile device for service robot

【技术实现步骤摘要】
一种服务机器人全地形自适应移动装置


[0001]本专利技术涉及服务机器人
，具体涉及一种服务机器人全地形自适应移动装置。

技术介绍

[0002]随着科学技术以及计算机水平的不断发展，智能服务机器人的功能越发多样，在工业生产和日常生活中都发挥着重要作用，在日常服务中，服务机器人的移动行走是完成各项服务工作的前提，而服务机器人的工作环境不可能是完全平坦无障碍的，总会存在障碍物或台阶等。对于平坦环境，可以利用轮式形式完成移动；对于存在障碍物或者台阶的环境，只能利用腿式形式的跨越能力进行跨越完成移动，这样单一行走形式的移动方式，限制了服务机器人的工作能力及范围。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的是：提供一种服务机器人全地形自适应移动装置，该装置结合了轮式移动和腿式移动，使得服务机器人能够适应各种地形，实现全方位移动。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]一种服务机器人全地形自适应移动装置，包括底盘，底盘的四个角上均设有驱动机构，驱动机构通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种服务机器人全地形自适应移动装置，其特征在于：包括底盘，底盘的四个角上均设有驱动机构，驱动机构通过轮轴连接有移动机构，驱动机构包括电机、减速器和轴承支座，电机、减速器和轴承支座均固定在底盘上，电机与减速器连接，减速器与轮轴连接，轮轴转动安装在轴承支座上；移动机构包括麦克纳姆轮和变形轮，麦克纳姆轮和变形轮均固定连接在轮轴上，变形轮包括变形内轮，变形内轮上转动连接有至少三个变形条幅，所有的变形条幅沿着变形内轮的圆周方向均匀分布，变形条幅的转动处设有弹片，弹片安装在变形内轮上，其中一个变形条幅由第一变形段和第二变形段组成，第一变形段转动连接在变形内轮上，第二变形段转动连接在第一变形段上。2.根据权利要求1所述的一种服务机器人全地形自适应移动装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李盛前，
申请(专利权)人：广东机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：