一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人，包括机器人主体、牵引绳和吊装滑轮组，吊装滑轮组上设有与无人机相连的连接机构，牵引绳包括提升段以及牵引段，牵引段设置在吊装滑轮组上；本发明专利技术的优点：通过无人机将吊装滑轮组悬挂到目标导线上，然后通过牵引绳将机器人主体牵引实现上线，由于无人机将吊装滑轮组悬挂至合适导线或者地线上，打破了目前在横担或地线上设置锚点的局限性，适应性强，作用人员无需登塔，在地面借助吊装滑轮和牵引绳完成机器人的上下线动作，改善工人劳动强度，提高安全性有着明显的作用，上下线方便无需依靠吊装设备，适用范围广泛节省人力物力，机动性好。机动性好。机动性好。

A live disassembly robot for damper based on UAV

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人


[0001]本专利技术涉及一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展与科技的进步，对供电的需求越来越大，无论是工业还是民用，对停电的容忍度越来越低，特别是110kV以上的高压输电线作为输电的主干道，一旦断电将会给社会造成很大的经济损失，现在高压导线的一般性检修，都是建立在带电操作下的。人工带电作业法是传统的检修方法，但是其危险性是显而易见的，因而诞生了各种用途的高压输电线路作业机器人，目前最常见的就是线路巡检机器人，代替作业人员进入高压带电环境完成导线、金具的巡检任务，防振锤作为高压输电一个常用必备的金具，实际使用过程中受到风力作用，难免会发生机械疲劳、损耗、移位等状况，需要经常进行检修更换。
[0003]目前在电网维护作业中，时常需要带电完成防振锤的检查，移位，更换等内容，作业人员需要穿屏蔽设备及工具爬上导线进行带电维修操作，作业空间狭窄，危险系数大，劳动强度大，目前电力行业导线机器人多采用直接绝缘绳吊装上线的方案，吊装绳固定在机器人主体上，解绳，系绳等动作操作难度大，目前电力机器人的吊装滑轮组主要是固定在横担绝缘子上方附近或者地线上，使用环境比较局限，导致机器人的上下线通道具有局限性，现场适应性较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要达到的目的就是提供一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人，能使机器人的上线通道不受使用环境的影响，提高了机器人的上线效率。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人，包括机器人主体、牵引绳和悬挂在导线上的吊装滑轮组，所述吊装滑轮组上设有与无人机相连的连接机构，以及转动连接在吊装滑轮组上的锁舌，所述锁舌上设有第一扭簧，所述连接机构与锁舌联动连接，当连接机构与无人机相连时所述锁舌收纳在吊装滑轮组上，当连接机构与无人机分离时所述锁舌在第一扭簧的作用下复位而将吊装滑轮组锁紧在导线上，所述牵引绳包括一段与机器人主体相连的提升段，以及一段将提升段牵引至吊装滑轮组上的牵引段，所述牵引段可拆卸的安装在提升段上，所述牵引段设置在吊装滑轮组上。
[0006]优选的，所述机器人主体包括吊舱和便于防振锤带电拆装的工作平台，所述工作平台可拆卸的安装在吊舱上，所述吊舱上设有上设有控制机器人主体空中姿态的调节件。
[0007]优选的，所述工作平台包括行走机构；所述吊舱包括与行走机构卡接配合的卡接部，以及用于限制行走机构行走的限位锁杆，所述限位锁杆通过转轴转动连接在卡接部上，所述限位锁杆的顶端设有与提升段相连的连接环，所述转轴上设有第二扭簧，当限位锁杆受到提升段向上的拉力时所述限位锁杆与行走机构抵接此时工作平台锁紧在吊舱上，当限位锁杆不受提升段作用时限位锁杆在第二扭簧的作用下而与行走机构分离此时工作平台
与吊舱脱离。
[0008]优选的，所述行走机构包括支架和行走轮，所述行走轮设置在支架上，所述支架设置在底板上，所述限位锁杆上设有与行走轮抵接的圆弧部。
[0009]优选的，所述卡接部包括第一卡块、第二卡块和设置在第一卡块和第二卡块之间的横杆，所述第一卡块和第二卡块上均设有与限位锁杆相配合的卡槽，所述调节件设置在横杆上。
[0010]优选的，所述牵引段的重量不大于提升段的重量。
[0011]优选的，所述吊装滑轮组包括悬挂在导线上的悬挂体，以及与牵引绳固定的牵引部，所述牵引部设置在悬挂体的底端，所述连接机构设置在悬挂体的顶端，所述锁舌设置在悬挂体的中部。
[0012]优选的，所述连接机构包括连接轴和设置在连接轴上的连接件，所述悬挂体上设有竖直通孔，所述连接轴设置在竖直通孔内，所述连接轴的底端设有防止连接轴脱落的限位板，所述限位板上设有与锁舌相连的链条。
[0013]优选的，所述连接件包括设置在连接轴上的螺帽，以及设置在螺帽上的吊环，所述螺帽和吊环为一体式结构。
[0014]优选的，所述牵引部包括固定架和设置在固定架上的定滑轮，所述固定架上设有螺套，所述悬挂体上设有与螺套相配合的螺杆。
[0015]综上所述，本专利技术的优点：通过无人机将吊装滑轮组悬挂到目标导线上，然后通过牵引绳将机器人主体牵引实现上线，由于无人机将吊装滑轮组悬挂至合适导线或者地线上，打破目前在横担或地线上设置锚点的局限性，适应性强，作用人员无需登塔，在地面借助吊装滑轮和牵引绳完成机器人的上下线动作，改善工人劳动强度，提高安全性有着明显的作用，上下线方便无需依靠吊装设备，适用范围广泛节省人力物力，机动性好，解决了电力机器人上线的操作局限性，其次，吊装滑轮组上设置锁舌，通过连接机构与锁舌实现联动，当连接机构受到无人机的拉力时，此时锁舌收纳在吊装滑轮组上，能确保吊装滑轮组准确的悬挂至导线上，当无人机与连接机构分离时，此时，连接机构不受拉力作用，连接机构复位，锁舌在第一扭簧的作用下而复位，此时锁舌将吊装滑轮组锁紧在导线上，从而保证了在机器人主体牵引上线时吊装滑轮组的固定质量，最后，将牵引绳设置成提升段和牵引段，且提升段与牵引段设置成可拆卸连接，降低了起吊时整个吊装滑轮组的重量，保证无人机能平稳的起飞，而且能通过牵引段将提升段牵引至吊装滑轮组上，保证了起吊时的安全性能。
附图说明
[0016]下面结合附图对本专利技术作进一步说明：
[0017]图1为本专利技术一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人的结构示意图；
[0018]图2为本专利技术中机器人主体上线时的结构示意图；
[0019]图3为本专利技术中机器人主体的结构示意图；
[0020]图4为本专利技术中吊装滑轮组悬挂在导线上的结构示意图；
[0021]图5为本专利技术中吊装滑轮组的局部示意图。
[0022]附图标记：
[0023]1机器人主体、11吊舱、12工作平台、2吊装滑轮组、21悬挂体、22牵引部、23竖直通孔、24固定架、25定滑轮、26螺套、27螺杆、3牵引绳、31提升段、32牵引段、4连接机构、41连接轴、42连接件、43限位板、44链条、45螺帽、46吊环、5锁舌、50第一扭簧、6行走机构、61支架、62行走轮、7卡接部、70限位锁杆、71第一卡块、72第二卡块、73横杆、74调节件、75卡槽、76第二扭簧、77连接环。
具体实施方式
[0024]如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人，包括机器人主体1、牵引绳3和悬挂在导线上的吊装滑轮组2，所述吊装滑轮组2上设有与无人机相连的连接机构4，以及转动连接在吊装滑轮组2上的锁舌5，所述锁舌5上设有第一扭簧50，所述连接机构4与锁舌5联动连接，当连接机构4与无人机相连时，锁舌5在连接机构的拉力作用下收纳在吊装滑轮组2上，当连接机构4与无人机分离时，锁舌5在第一扭簧50的作用下复位，且将吊装滑轮组2锁紧在导线上，所述牵引绳3包括一段与机器人主体1相连的提升段31，以及一段将提升段31牵引至吊装滑轮组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人，其特征在于：包括机器人主体、牵引绳和悬挂在导线上的吊装滑轮组，吊装滑轮组上设有与无人机相连的连接机构，以及转动连接在吊装滑轮组上的锁舌，所述锁舌上设有第一扭簧，所述连接机构与锁舌联动连接，当连接机构与无人机相连时，锁舌在连接机构的拉力作用下收纳在吊装滑轮组上，当连接机构与无人机分离时，锁舌在第一扭簧的作用下复位，且将吊装滑轮组锁紧在导线上，所述牵引绳包括一段与机器人主体相连的提升段，以及一段将提升段牵引至吊装滑轮组上的牵引段，所述牵引段可拆卸的安装在提升段上，所述牵引段设置在吊装滑轮组上。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人，其特征在于：所述机器人主体包括吊舱和便于防振锤带电拆装的工作平台，所述工作平台可拆卸的安装在吊舱上，所述吊舱上设有控制机器人主体空中姿态的调节件。3.根据权利要求2所述的一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人，其特征在于：所述工作平台包括行走机构，所述吊舱包括与行走机构卡接配合的卡接部，以及用于限制行走机构行走的限位锁杆，所述限位锁杆通过转轴转动连接在卡接部上，所述限位锁杆的顶端设有与提升段相连的连接环，所述转轴上设有第二扭簧，当限位锁杆受到提升段向上的拉力时，限位锁杆与行走机构抵接，当限位锁杆不受提升段作用时，限位锁杆在第二扭簧的作用下与行走机构分离。4.根据权利要求3所述的一种基于无人机辅助上线的防振锤带电拆装机器人，其特征在于：所述行走机构包括支架和行走轮，所述行...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞驰，崔建业，汤春俊，朱凯，秦威南，李进荣，赵凯美，徐飞明，陈安，梁加凯，顾浩，蒋卫东，傅卓君，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司双创中心，
类型：发明
国别省市：