农作业机和插秧机制造技术

本发明专利技术的农作业机一边沿着设定的作业地内的行驶路径自动行驶，一边进行作业，该农作业机具有自动行驶控制部(611)，在作为有驾驶员搭乘的行驶模式的有人行驶模式或作为没有驾驶员搭乘的行驶模式的无人行驶模式下控制自动行驶，自动行驶控制部(611)以与设定为有人行驶模式时相比设定为无人行驶模式时的行驶速度更快的方式进行控制。驶速度更快的方式进行控制。驶速度更快的方式进行控制。

Agricultural machinery and transplanter

【技术实现步骤摘要】
农作业机和插秧机


[0001]本专利技术涉及农作业机和插秧机。

技术介绍

[0002](1)以往，已知在作业地进行自动作业行驶的农作业机。
[0003]如专利文献1所示，就在作为作业地的农田进行作业行驶的作业机(农作业机)而言，有一边在预先设定的行驶路径自动行驶一边进行作业的作业机。
[0004]并且，在上述作业机中，有些会限制自动行驶时的行驶速度。例如，有时，在旋转行驶时使行驶速度减慢，或在作业地的端部区域使农作业机临时停止。
[0005](2)以往，已知一边在农田行驶一边进行插植作业的插秧机。
[0006]如专利文献2所示，有一种插秧机，设定农田内的行驶路径，并一边在设定的行驶路径自动行驶一边进行秧苗的插植。
[0007]并且，如专利文献3所示，还有一种插秧机，在进行自动行驶的行驶路径，根据以旋转行驶的起点或终点为基准的行驶距离，设定并存储插植开始位置，在自动行驶过程中使插植机构在插植开始位置执行动作，从设定的插植开始位置自动开始插植。此外，该插秧机通过使插植离合器呈传动状态，从而使插植机构的插植臂旋转，一对插植臂交替从载秧台取出秧苗进行插植。
[0008]然而，插植臂为了执行旋转动作，根据插植臂在插植动作开始时相对于载秧台的位置的不同，从插植离合器呈传动状态开始到将秧苗插植在农田面为止的时间也不同。因此，即使插植离合器在插植开始位置变更传动状态，秧苗实际插植在农田面的位置也不稳定。结果是，有时在从插植开始位置到远离规定距离的位置的区域未进行插植，从而会导致农田的谷粒收量减少。
[0009](现有技术文献)
[0010](专利文献)
[0011]专利文献1：日本专利技术专利申请公开“特开2015
‑
112071号”[0012]专利文献2：日本专利技术专利申请公开“特开2019
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176801号”[0013]专利文献3：日本专利技术专利申请公开“特开2017
‑
60504号”
技术实现思路

[0014](本专利技术要解决的问题)
[0015](1)与
技术介绍
(1)相对应的问题如下。
[0016]然而，希望在农作业机的自动行驶中进一步提高作业效率。
[0017](2)与
技术介绍
(2)相对应的问题如下。
[0018]本专利技术的目的在于，避免未在插植开始位置开始插植的状态。
[0019](解决问题的方案)
[0020](1)与问题(1)相对应的解决方案如下。
[0021]为了达到上述目的，本专利技术的一个实施方式的农作业机一边沿着设定的作业地内的行驶路径自动行驶，一边进行作业，该农作业机的特征在于，具有自动行驶控制部，在作为有驾驶员搭乘的行驶模式的有人行驶模式或在作为没有所述驾驶员搭乘的行驶模式的无人行驶模式下，控制所述自动行驶，所述自动行驶控制部以与设定为所述有人行驶模式时相比使设定为所述无人行驶模式时的行驶速度更快的方式进行控制。
[0022]在自动行驶中，考虑到驾驶员的舒适性等，自动行驶控制部或减慢旋转过程中的行驶速度，或避免紧急发动和紧急停车。然而，当驾驶员并未搭乘时，不需要进行上述控制。因此，根据上述结构，既能在有人行驶模式下确保驾驶员的舒适性等，又能在无人行驶模式下加快行驶速度，从而提高作业效率。
[0023]并且，作为优选，具有：驾驶部，供所述驾驶员搭乘；搭乘检测部，检测所述驾驶员是否搭乘所述驾驶部，当所述搭乘检测部检测到所述驾驶员搭乘了所述驾驶部时，所述自动行驶控制部将所述自动行驶设定为所述有人行驶模式，当所述搭乘检测部检测到所述驾驶员没有搭乘所述驾驶部时，所述自动行驶控制部将所述自动行驶设定为所述无人行驶模式。
[0024]根据上述结构，能够准确地确认所述驾驶员搭乘了所述驾驶部，从而能够准确地设定有人行驶模式或无人行驶模式，进一步提高了作业效率。
[0025]并且，作为优选，具有驾驶座椅，设置在所述驾驶部，供所述驾驶员落座，所述搭乘检测部通过检测到所述驾驶员落座于所述驾驶座椅，从而判断出所述驾驶员搭乘了所述驾驶部。
[0026]当具有驾驶座椅时，搭乘的驾驶员通常落座于驾驶座椅。因此，根据上述结构，能够准确地确认所述驾驶员搭乘了所述驾驶部，从而能够准确地设定有人行驶模式或无人行驶模式，进一步提高了作业效率。
[0027]并且，作为优选，具有操作件，进行所述自动行驶的操作，所述搭乘检测部通过检测到所述驾驶员触碰了所述操作件，从而判断出所述驾驶员搭乘了所述驾驶部。
[0028]驾驶员在作业行驶中通常会触碰操作件。因此，根据上述结构，能够准确地确认所述驾驶员搭乘了所述驾驶部，从而能够准确地设定有人行驶模式或无人行驶模式，进一步提高了作业效率。
[0029]并且，作为优选，具有速度设定部，从多个候补速度中选择所述自动行驶的最高速度，当设定为所述有人行驶模式时，所述自动行驶控制部以将选择的所述候补速度作为所述最高速度的方式控制所述自动行驶，当设定为所述无人行驶模式时，所述自动行驶控制部以将最快的所述候补速度作为所述最高速度的方式控制所述自动行驶。
[0030]根据该结构，既能够准确地设定有人行驶模式和无人行驶模式下的行驶速度，又能够以使无人行驶模式下的行驶速度比有人行驶模式下的行驶速度更快的方式进行控制，从而能够进一步提高作业效率。
[0031]并且，作为优选，即使在所述无人行驶模式下，当在所述作业地的田埂边际进行方向转换和旋转时，所述自动行驶控制部也使所述行驶速度减慢。
[0032]根据上述结构，能够避免作业地荒芜。并且，有时在田埂边际会有人，如果以较快的行驶速度进行方向转换和旋转，则可能给此人带来不安感。特别是在田埂边际进行方向转换和旋转时，通过使行驶速度减慢，能够减少位于田埂边际的人的不安感。
[0033]并且，作为优选，具有资材检测部，检测用于所述自动行驶时的资材的残量，所述自动行驶为在所述作业地的相对的2个外周边之间的往返路径和连接2个所述往返路径的旋转路径上的行驶，所述资材的补充在所述作业地的外周边中的任意的第一外周边进行，当所述资材检测部检测到所述资材没有剩余时，所述自动行驶控制部以在接近所述第一外周边的区域不进行旋转行驶而使机体停止的方式进行控制，当所述资材检测部检测到所述资材尚有剩余时，所述自动行驶控制部以不使所述机体停止而进行所述旋转行驶的方式进行控制。
[0034]根据该结构，自动行驶控制部能够以以下方式进行控制，即在不需要补充资材的情况下继续作业行驶，仅在需要补充资材时在旋转行驶之前使机体停止，在能够进行补充资材所需的操作的状态下进行等待。结果是，能够避免不必要的行驶停止，从而提高作业效率。
[0035]并且，作为优选，当在所述作业地的外周区域行驶时，所述自动行驶控制部使所述行驶速度减慢。
[0036]通常，在作业地的外周区域存在障碍物。因此，根据该结构，在障碍物较多的区域使行驶速度减慢，从而能够容易地进行避开障碍物的操作，并且能够提高作业效率。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农作业机，一边沿着设定的作业地内的行驶路径自动行驶，一边进行作业，该农作业机的特征在于，具有自动行驶控制部，在作为有驾驶员搭乘的行驶模式的有人行驶模式或在作为没有所述驾驶员搭乘的行驶模式的无人行驶模式下，控制所述自动行驶，所述自动行驶控制部以与设定为所述有人行驶模式时相比使设定为所述无人行驶模式时的行驶速度更快的方式进行控制。2.根据权利要求1所述的农作业机，其特征在于，具有：驾驶部，供所述驾驶员搭乘；搭乘检测部，检测所述驾驶员是否搭乘所述驾驶部，当所述搭乘检测部检测到所述驾驶员搭乘了所述驾驶部时，所述自动行驶控制部将所述自动行驶设定为所述有人行驶模式，当所述搭乘检测部检测到所述驾驶员没有搭乘所述驾驶部时，所述自动行驶控制部将所述自动行驶设定为所述无人行驶模式。3.根据权利要求2所述的农作业机，其特征在于，具有驾驶座椅，设置在所述驾驶部，供所述驾驶员落座，所述搭乘检测部通过检测到所述驾驶员落座于所述驾驶座椅，从而判断出所述驾驶员搭乘了所述驾驶部。4.根据权利要求2所述的农作业机，其特征在于，具有操作件，进行所述自动行驶的操作，所述搭乘检测部通过检测到所述驾驶员触碰了所述操作件，从而判断出所述驾驶员搭乘了所述驾驶部。5.根据权利要求1至4中任一项所述的农作业机，其特征在于，具有速度设定部，从多个候补速度中选择所述自动行驶的最高速度，当设定为所述有人行驶模式时，所述自动行驶控制部以将选择的所述候补速度作为所述最高速度的方式控制所述自动行驶，当设定为所述无人行驶模式时，所述自动行驶控制部以将最快的所述候补速度作为所述最高速度的方式控制所述自动行驶。6.根据权利要求5所述的农作业机，其特征在于，即使在所述无人行驶模式下，当在所述作业地的田埂边际进行方向转换和旋转时，所述自动行驶控制部也使所述行驶速度减慢。7.根据权利要求1至6中任一项所述的农作业机，其特征在于，具有资材检测部，检测用于所述自动行驶时的资材的残量，所述自动行驶为在所述作业地的相对的2个外周边之间的往返路径和连接2个所述往返路径的旋转路径上的行驶，所述资材的补充在所述作业地的外周边中的任意的第一外周边进行，当所述资材检测部检测到所述资材没有剩余时，所述自动行驶控制部以在接近所述第一外周边的区域不进行旋转行驶而使机体停止的方式进行控制，当所述资材检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：大久保树，久保田祐树，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：