【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种无人直升机着陆引导方法，该方法包括如下步骤：由视觉传感器采集图像信息的步骤，上述视觉传感器配设于上述无人直升机上；根据上述图像信息，搜索着陆航标点的步骤；其特征在于，该方法还包括下述步骤：根据上述着陆航标 点的搜索信息，在上述图像信息内，确定基准图像的步骤；在上述基准图像内，划定特征点选取区域的步骤；在上述特征点选取区域内，选取特征点的步骤，在选取特征点的步骤中只选取航标点区域范围内的特征点；在上述图像信息内，在相对于 基准图像的后续图像序列中，对上述特征点进行跟踪和匹配的步骤；当匹配成功时，确定匹配点，并利用匹配点求出上述无人直升机的全局运动参数的步骤，在计算全局运动参数的步骤中应用迭代最小二乘法，剔除了匹配过程中出现的错误；当上述全局运 动参数符合着陆要求时，发出着陆指令的步骤，上述着陆指令即无人直升机可降落的信号；特别是，在搜索着陆航标点步骤中可以针对任意事先设计的图案进行搜索，只要求航标点图案应明显区别于背景。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓林，聂振钢，谭征，陆国雷，李宏伟，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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