一种可拆卸便携式医疗换液机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种可拆卸便携式医疗换液机器人，针头保护壳采用中空壳状结构，在针头保护壳的顶端等距开设有呈圆形分布的用于针头穿过的通孔，针头插拔组件和针头换液组件安装在针头保护壳内；第一舵机安装在针头保护壳内，在第一舵机的输出轴上安装第一齿轮，在针头保护壳内固定有支撑杆，齿轮盘安装在支撑杆上，第一齿轮和齿轮盘啮合；第二舵机安装在齿轮盘上，在第二舵机的输出轴上安装第二齿轮，第二齿轮和齿条啮合，在齿轮盘上开设有贯穿齿轮盘的齿条孔，齿条滑动安装在齿条孔内。该机器人能实现多个输液袋/瓶自动换液并及时通知医护人员拔针的目的。通知医护人员拔针的目的。通知医护人员拔针的目的。

A detachable portable medical fluid changing robot

【技术实现步骤摘要】
一种可拆卸便携式医疗换液机器人


[0001]本技术涉及医疗输液辅助机械
，更具体地说涉及一种可拆卸便携式医疗换液机器人。

技术介绍

[0002]目前，自动更换药液液机器人基本能够实现一瓶药液输入结束后自动停止,并自动切换至另一路医疗输液线路并继续输液；在另一路医疗输液线路输液结束后,自动关闭输液线路并报警；类似此种设计应用到的零件较多，容易损坏以及大量使用塑料软管会加大病人的心理压力，不利于病人的心理健康以及尽早康复；且在病人需要活动或者方便的情况下，仍需家属或医护人员的协助，没有达到节省医疗资源和节约人力的效果。

技术实现思路

[0003]本技术克服了现有技术中的不足，现有的换液机器人存在结构复杂、容易损坏和病人使用过程中活动不便的问题，提供了一种可拆卸便携式医疗换液机器人，该换液机器人能够自动更换药液并及时通知医护人员拔针；自动跟随；两个部分能够分别使用，装卸方便、结构简单。
[0004]本技术的目的通过下述技术方案予以实现。
[0005]一种可拆卸便携式医疗换液机器人，包括自动换液装置和自动跟随装置，所述自动换液装置通过伸缩杆安装在所述自动跟随装置上，
[0006]所述自动换液装置包括换液组件，所述换液组件包括针头保护壳、针头插拔组件和针头换液组件，所述针头保护壳采用中空壳状结构，在所述针头保护壳的顶端等距开设有呈圆形分布的通孔，所述针头插拔组件和所述针头换液组件安装在所述针头保护壳内；
[0007]所述针头换液组件包括第一齿轮、第一舵机和齿轮盘，所述第一舵机安装在所述针头保护壳内，在所述第一舵机的输出轴上安装所述第一齿轮，在所述针头保护壳内固定有支撑杆，所述齿轮盘安装在所述支撑杆上，所述第一齿轮和所述齿轮盘啮合；
[0008]所述针头插拔组件包括齿条、第二舵机和第二齿轮，所述第二舵机安装在所述齿轮盘上，在所述第二舵机的输出轴上安装所述第二齿轮，所述第二齿轮和所述齿条啮合，在所述齿轮盘上开设有贯穿所述齿轮盘的齿条孔，在所述齿条孔的侧壁上一体设置直线滑轨，所述齿条通过所述直线滑轨滑动安装在所述齿轮盘上，齿条穿过齿轮盘且沿着直线滑轨上下运动，在所述齿轮盘上还设置有红外测距传感器，通孔贯穿针头保护壳的顶端，使得红外测距传感器与针头保护壳之间的距离和红外测距传感器与通孔之间的距离不同，以实现第一舵机定距驱动齿轮盘转动的目的，进而实现精准控制针头。
[0009]所述自动换液装置还包括换液控制中心，所述换液控制中心包括第二电源、第一稳压模块、液位检测模块和第一单片机，所述第二电源安装在所述齿轮盘的底端，所述第二电源通过所述第一稳压模块分别与所述第一舵机、所述第二舵机、所述液位检测模块和所述第一单片机相连，所述液位检测模块的液位信号输出端与所述第一单片机的液位信号输
入端相连，所述第一单片机的执行信号输出端与所述第一舵机和所述第二舵机相连。
[0010]在所述齿轮盘上还设置有用于精准控制针头插拔位置的红外测距传感器，所述第一稳压模块还与所述红外测距传感器相连，所述第一单片机的拔针信号输出端与所述第一舵机相连，所述第一单片机的转动信号输出端与所述第二舵机相连，所述红外测距传感器的距离信号输出端与所述第一单片机的距离信号输入端相连，所述第一单片机的停止信号输出端与所述第二舵机相连，所述第一单片机的插针信号输出端与所述第一舵机相连。
[0011]在所述针头保护壳的顶端安装输液袋/瓶固定架，所述输液袋/瓶固定架包括架本体、挂钩和袋/瓶口锁紧件，所述架本体的尾端安装在所述针头保护壳的顶端，在所述架本体的首端均匀一体设置有所述挂钩，所述挂钩与所述袋/瓶口锁紧件一一对应设置，在所述架本体的中下部一体设置有所述袋/瓶口锁紧件，所述袋/瓶口锁紧件用于夹紧输液袋/瓶口，以免自动插拔针时输液袋/瓶口移动，导致针头未完全插入输液袋/瓶内，所述袋/瓶口锁紧件与所述通孔一一对应设置，所述液位检测模块设置在所述袋/瓶口锁紧件上。
[0012]所述针头保护壳包括上保护盘、下保护盘和支撑杆，所述上保护盘和所述下保护盘之间通过所述支撑杆相连，所述支撑杆的尾端伸出所述下保护盘外，在所述支撑杆的尾端开设有插口，所述伸缩杆的首端通过插口与支撑杆相连。
[0013]所述通孔均匀开设在所述上保护盘上，所述通孔的数量为4
‑
6个，位于最外端的通孔为定位使用，在其上方的输液袋/瓶固定架上并不设置所述挂钩和所述袋/瓶口锁紧件。
[0014]在所述齿条上设置输液管针头锁紧装置，在所述齿轮盘上开设有输液管通过孔。
[0015]所述第一单片机内设置蓝牙，通过蓝牙将拔针信号传输至应用软件上，以提示医护人员拔针。
[0016]所述自动跟随装置包括感知追踪组件、避障组件、跟随组件和跟随控制中心，所述跟随组件包括底盘、车轮、万向轮、第一大电机、第一驱动器、第二大电机和第二驱动器，在所述底盘的两侧分别安装两个车轮，所述第一驱动机通过所述第一大电机的输出轴与一个车轮相连，所述第二驱动机通过所述第二大电机的输出轴与另一个车轮相连，在所述底盘的底端还固定所述万向轮，所述避障组件包括避障盘和红外线传感器组件，所述红外线传感器组件均匀设置在所述避障盘上，所述感知追踪组件包括感知追踪盘、定位组件和发射模块，在所述定位组件均匀设置在所述感知追踪盘上，所述发射模块用于向定位组件发射位置信号，在所述感知追踪盘上方还设置有保护盘，所述保护盘、所述感知追踪盘、所述避障盘和所述底盘由上至下依次由伸缩杆相连，所述跟随控制中心包括第一电源、第二稳压模块和第二单片机，所述第一电源设置在所述底盘上，所述第一电源通过所述第二稳压模块分别与所述第一驱动器、所述第二驱动器、所述红外线传感器组件、所述定位组件和所述第二单片机，所述红外线传感器组件的障碍信号输出端和所述定位组件的感知信号输出端分别与所述第二单片机的信号输入端相连，所述第二单片机的执行信号输出端分别与所述第一驱动器和所述第二驱动器相连。
[0017]所述红外线传感器组件包括三个红外线传感器，分别为第一红外线传感器、第二红外线传感器和第三红外线传感器，所述第一红外线传感器、所述第二红外线传感器和所述第三红外线传感器分别设置在所述避障盘的左侧、右侧和运动方向一侧。
[0018]所述定位组件包括两个定位模块，分别为第一定位模块和第二定位模块，所述第一定位模块和所述第二定位模块分别设置在所述感知追踪盘的左右两侧。
[0019]所述第一定位模块和所述第二定位模块均采用UWB定位模块。
[0020]所述第一单片机和所述第二单片机均采用STM32单片机。
[0021]所述针头保护壳、所述保护盘、所述感知追踪盘、所述避障盘和所述底盘均采用圆盘结构。
[0022]本技术的有益效果为：针对现有的换液机器人结构复杂、容易损坏和病人输液时活动不便的问题，该机器人的自动换液装置和自动跟随装置采用可拆卸的结构，若病人躺在病床上，只需要自动换液装置时，则将自动换液装置悬挂在病床上方的输液架上，对病人进行输液换液的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可拆卸便携式医疗换液机器人，其特征在于：包括自动换液装置；所述自动换液装置包括换液组件，所述换液组件包括针头保护壳、针头插拔组件和针头换液组件，所述针头保护壳采用中空壳状结构，在所述针头保护壳的顶端等距开设有呈圆形分布的用于针头穿过的通孔，所述针头插拔组件和所述针头换液组件安装在所述针头保护壳内；所述针头换液组件包括第一齿轮、第一舵机和齿轮盘，所述第一舵机安装在所述针头保护壳内，在所述第一舵机的输出轴上安装所述第一齿轮，在所述针头保护壳内固定有支撑杆，所述齿轮盘安装在所述支撑杆上，所述第一齿轮和所述齿轮盘啮合；所述针头插拔组件包括齿条、第二舵机和第二齿轮，所述第二舵机安装在所述齿轮盘上，在所述第二舵机的输出轴上安装所述第二齿轮，所述第二齿轮和所述齿条啮合，在所述齿轮盘上开设有贯穿所述齿轮盘的齿条孔，所述齿条滑动安装在所述齿条孔内。2.根据权利要求1所述的一种可拆卸便携式医疗换液机器人，其特征在于：所述自动换液装置还包括换液控制中心，所述换液控制中心包括第二电源、第一稳压模块、液位检测模块和第一单片机，所述第二电源安装在所述齿轮盘的底端，所述第二电源通过所述第一稳压模块分别与所述第一舵机、所述第二舵机、所述液位检测模块和所述第一单片机相连，所述液位检测模块的液位信号输出端与所述第一单片机的液位信号输入端相连，所述第一单片机的执行信号输出端与所述第一舵机和所述第二舵机相连。3.根据权利要求2所述的一种可拆卸便携式医疗换液机器人，其特征在于：在所述齿轮盘上还设置有用于精准控制针头插拔位置的红外测距传感器，所述第一稳压模块还与所述红外测距传感器相连。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿乐陶，张振宇，史粮源，夏怡芦，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学中国职业培训指导教师进修中心，
类型：新型
国别省市：