无线定位方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种无线定位方法、装置及存储介质。无线定位方法包括：建立所述对象上多个定位锚点与所述移动终端的通信连接；获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值；依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域；依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置；选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点。上述无线定位方法，可以选择测距更准的定位锚点对移动终端的坐标位置进行定位解算，避免因对象上障碍物的存在而影响定位锚点的测距准确性，有利于提高移动终端相对于对象的定位精准度。

【技术实现步骤摘要】
无线定位方法、装置及存储介质
本申请涉及无线定位
，具体涉及一种无线定位方法、装置及存储介质。
技术介绍
超宽带(UWB，UltraWideBand)技术是一种无线载波通信技术，超宽带技术不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，其信号峰陡而窄，即使是在嘈杂的多通道环境中，也很容易识别。因此可以满足现在多种近距离无线通信的需求，尤其适用于密集多径场所的精准定位，如车辆无钥匙进入及启动、车内乘客检测、车载无人机操作、自动代客泊车、自动泊车、停车场进入、免下车支付和远程隔空无线充电等。例如，在车辆无钥匙进入及启动(PEPS，PassiveEntryPassiveStart)中，超宽带技术能替换现有的低频(LF)技术和射频(RF)技术。超宽带技术的定位过程大致为：多个超宽带锚点先利用信号的飞行时间(TOF，Timeofflight)技术得到移动终端如手机、钥匙至各超宽带锚点的距离；然后再利用各个距离来解算移动终端相对于对象如车辆的位置坐标。在实现本申请的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：由于对象如车辆本身的尺寸、安装空间以及成本控制等因素，限定了超宽带锚点的安装数量和布置方式。对于移动终端的定位，目前通常的做法是在车辆的车身布置多个超宽带锚点。然而，由于车辆存在大量的铁磁类材料等障碍物，导致移动终端与超宽带锚点之间存在障碍物时，超宽带锚点的测距准确性下降，会直接影响到超宽带锚点的定位效果。
技术实现思路
鉴于以上内容，有必要提出一种无线定位方法、装置及存储介质，以解决上述问题。本申请的第一方面提供一种无线定位方法，应用于一移动终端与一具有多个定位锚点的对象之间的定位，所述方法包括：建立所述对象上多个定位锚点与所述移动终端的通信连接；获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值；依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域；依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置；选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点。上述无线定位方法，通过获取多个定位锚点与移动终端之间的距离数值、依据距离数值判断移动终端相对于对象的区域位置、以及依据区域位置选择多个定位锚点中与区域位置之间不被对象所阻挡的至少两个定位锚点，从而可以选择测距更准的定位锚点对移动终端的坐标位置进行定位解算，避免因对象上铁磁类材料障碍物的存在而影响定位锚点的测距准确性，通过选择的至少两个定位锚点进一步解算移动终端相对于对象的位置坐标，有利于提高移动终端相对于对象的定位精准度。在一些实施例中，所述多个定位锚点的数量为四个，分别为第一锚点、第二锚点、第三锚点和第四锚点，所述第一锚点和所述第二锚点分别设于所述对象的头部与侧部的交汇处，所述第三锚点和所述第四锚点分别设于所述对象的尾部与侧部的交汇处，所述第一锚点和所述第三锚点位于同一侧部，所述第二锚点和所述第四锚点位于同一侧部；所述依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域，包括：依据所述第一锚点、所述第二锚点、所述第三锚点和所述第四锚点中两两之间的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为A区域、B区域、C区域、D区域、E区域、F区域、G区域和H区域；其中，所述区域位置为所述A区域、所述B区域、所述C区域、所述D区域、所述E区域、所述F区域、所述G区域和所述H区域中的一者。如此，通过在对象的四个位置分别设置一个定位锚点，有利于将对象的周边区域进行划分、以及有利于简化移动终端相对于对象的区域位置的解算过程。在一些实施例中，所述距离数值包括R1、R2、R3和R4，R1为所述第一锚点至所述移动终端之间的距离，R2为所述第二锚点至所述移动终端之间的距离，R3为所述第三锚点至所述移动终端之间的距离，R4为所述第四锚点至所述移动终端之间的距离。如此，通过采用R1、R2、R3和R4四个距离数值，有利于简化移动终端相对于对象的区域位置的解算过程。在一些实施例中，所述获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值的步骤之后，包括：获取所述第一锚点与所述第二锚点之间的距离W1或所述第三锚点与所述第四锚点之间的距离W2、所述第一锚点与所述第三锚点之间的距离L1或所述第二锚点与所述第四锚点之间的距离L2，其中，距离W1与距离W2相等且均为W，距离L1和距离L2相等且均为L；所述依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置，包括：依据所述距离数值、距离W和距离L判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置。如此，通过获取距离W和距离L，有利于依据R1、R2、R3和R4判断移动终端相对于对象的区域位置。在一些实施例中，所述依据所述距离数值、距离W和距离L判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置，包括：依据R1<R2<R4、R1<R3<R4、|R32-R12|>L2及|R22-R12|>W2，判断所述移动终端位于所述A区域；依据R1<R3、R2<R4、|R22-R12|<W2，判断所述移动终端位于所述B区域；依据R2<R1<R3、R2<R4<R3、|R42-R22|>L2及|R22-R12|>W2，判断所述移动终端位于所述C区域；依据R1<R2、R3<R4、|R32-R12|<L2，判断所述移动终端位于所述D区域；依据R2<R1、R4<R3、|R42-R22|<L2，判断所述移动终端位于所述E区域；依据R3<R1<R2、R3<R4<R2、|R32-R12|>L2及|R42-R32|>W2，判断所述移动终端位于所述F区域；依据R3<R1、R4<R2、|R42-R32|<W2，判断所述移动终端位于所述G区域；依据R4<R2<R1、R4<R3<R1、|R42-R22|>L2及|R42-R32|>W2，判断所述移动终端位于所述H区域。如此，R1、R2、R3和R4通过满足上述任一关系式，即能够判断移动终端相对于对象的区域位置。在一些实施例中，所述选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点，包括：依据所述A区域选择所述第一锚点、所述第二锚点和所述第三锚点；依据所述B区域选择所述第一锚点和所述第二锚点；依据所述C区域选择所述第一锚点、所述第二锚点和所述第四锚点；依据所述D区域选择所述第一锚点和所述第三锚点；依据所述E区域选择所述第二锚点和所述第四锚点；依据所述F区域选择所述第一锚点、所述第三锚点和所述第四锚点；依本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无线定位方法，应用于一移动终端与一具有多个定位锚点的对象之间的定位，其特征在于，包括：/n建立所述对象上多个定位锚点与所述移动终端的通信连接；/n获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值；/n依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域；/n依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置；/n选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点。/n

【技术特征摘要】
1.一种无线定位方法，应用于一移动终端与一具有多个定位锚点的对象之间的定位，其特征在于，包括：
建立所述对象上多个定位锚点与所述移动终端的通信连接；
获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值；
依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域；
依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置；
选择所述多个定位锚点中与所述区域位置之间不被所述对象所阻挡的至少两个所述定位锚点。


2.如权利要求1所述的无线定位方法，其特征在于，所述多个定位锚点的数量为四个，分别为第一锚点、第二锚点、第三锚点和第四锚点，所述第一锚点和所述第二锚点分别设于所述对象的头部与侧部的交汇处，所述第三锚点和所述第四锚点分别设于所述对象的尾部与侧部的交汇处，所述第一锚点和所述第三锚点位于同一侧部，所述第二锚点和所述第四锚点位于同一侧部；
所述依据所述多个定位锚点中相邻的两个所述定位锚点的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为多个区域，包括：
依据所述第一锚点、所述第二锚点、所述第三锚点和所述第四锚点中两两之间的连线及所述连线的延长线，将所述对象的周边区域划分为A区域、B区域、C区域、D区域、E区域、F区域、G区域和H区域；
其中，所述区域位置为所述A区域、所述B区域、所述C区域、所述D区域、所述E区域、所述F区域、所述G区域和所述H区域中的一者。


3.如权利要求2所述的无线定位方法，其特征在于，所述距离数值包括R1、R2、R3和R4，R1为所述第一锚点至所述移动终端之间的距离，R2为所述第二锚点至所述移动终端之间的距离，R3为所述第三锚点至所述移动终端之间的距离，R4为所述第四锚点至所述移动终端之间的距离。


4.如权利要求3所述的无线定位方法，其特征在于，所述获取所述多个定位锚点与所述移动终端之间的距离数值的步骤之后，包括：
获取所述第一锚点与所述第二锚点之间的距离W1或所述第三锚点与所述第四锚点之间的距离W2、所述第一锚点与所述第三锚点之间的距离L1或所述第二锚点与所述第四锚点之间的距离L2，其中，距离W1与距离W2相等且均为W，距离L1和距离L2相等且均为L；
所述依据所述距离数值判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置，包括：
依据所述距离数值、距离W和距离L判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置。


5.如权利要求4所述的无线定位方法，其特征在于，所述依据所述距离数值、距离W和距离L判断所述移动终端相对于所述对象的区域位置，包括：
依据R1<R2<R4、R1<R3<R4、|R32-R12|>L2及|R22-R12|>W2，判断所述移动终端位于所述A区域；
依据R1<R3、R2<R...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵杰，
申请(专利权)人：南京天擎汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32