【技术实现步骤摘要】
一种基于滑动窗口的图像拼接方法及装置
本专利技术涉及图像处理
,尤其是涉及一种基于滑动窗口的图像拼接方法及装置。
技术介绍
实际应用中,当遇到超过相机视角的场景时,在近距离内无法用相机将庞大的场景一次性拍摄完整,如超市里面的超长货架,基于场地限制,无法远距离拍摄,并且就算可以远距离拍摄完整,也存在图像清晰度不够的问题。使用多张图像融合成一张大图的全景拼接技术可以解决以上问题,图像拼接技术逐渐成为研究热点。现有的图像拼接方法需要较大的计算量,导致图像拼接的效率较低。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于滑动窗口的图像拼接方法及装置,以解决现有的图像拼接方法需要较大的计算量,导致图像拼接的效率较低的技术问题。本专利技术的第一实施例提供了一种基于滑动窗口的图像拼接方法,包括:输入待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点;将所有所述待拼接图像按照时间顺序依次添加到捆绑调整器中,并使用预设帧数的滑动窗口对新加入到所述捆绑调整器中的待拼接图像进行初始化,得到初始化相机参数; ...
【技术保护点】
1.一种基于滑动窗口的图像拼接方法,其特征在于,包括:/n输入待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点;/n将所有所述待拼接图像按照时间顺序依次添加到捆绑调整器中,并使用预设帧数的滑动窗口对新加入到所述捆绑调整器中的待拼接图像进行初始化,得到初始化相机参数;/n以重投影误差作为目标函数,根据所述匹配内点对所述初始化相机参数进行优化,得到最优目标函数时的最优相机参数;/n根据所述最优相机参数将所有所述待拼接图像拼接成全景图。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于滑动窗口的图像拼接方法,其特征在于,包括:
输入待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点;
将所有所述待拼接图像按照时间顺序依次添加到捆绑调整器中,并使用预设帧数的滑动窗口对新加入到所述捆绑调整器中的待拼接图像进行初始化,得到初始化相机参数;
以重投影误差作为目标函数,根据所述匹配内点对所述初始化相机参数进行优化,得到最优目标函数时的最优相机参数;
根据所述最优相机参数将所有所述待拼接图像拼接成全景图。
2.如权利要求1所述的基于滑动窗口的图像拼接方法,其特征在于,在“输入待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点之前”,还包括:
对原始图像进行图像匹配处理,得到所述原始图像对应的待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点。
3.如权利要求1所述的基于滑动窗口的图像拼接方法,其特征在于,所述以重投影误差作为目标函数,根据所述匹配内点对所述初始化相机参数进行优化,得到最优目标函数时的最优相机参数;
采用预设数量的相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量,根据所述匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数,以重投影误差作为目标函数,根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数,求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。
4.如权利要求3所述的基于滑动窗口的图像拼接方法,其特征在于,采用预设数量的相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量,根据所述匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数,以重投影误差作为目标函数,根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数,求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数,具体为:
采用相机内参矩阵和相机旋转矩阵建立相机模型,并根据所述相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量;
根据所述匹配内点定义相互匹配的两帧待对齐图像的残差,并根据所述残差计算滑动窗口内的总误差函数;
以重投影误差作为目标函数,根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数,求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。
5.如权利要求1所述的基于滑动窗口的图像拼接方法,其特征在于,所述最优相机参数包括最优相机内参...
【专利技术属性】
技术研发人员:张学敏,朱世新,梁柱锦,郭怡适,
申请(专利权)人:广州图匠数据科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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