【技术实现步骤摘要】
面向目标核查印证的异构无人机群协同方法
本专利技术属于无人机
，尤其涉及一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法。
技术介绍
近年来，随着无人机技术发展，无人机以其尺寸小、重量轻、成本低、隐蔽性好、机动性高等优势，在情报收集、电子侦查、电子攻击等多个军事领域得到了越来越广泛的应用。多无人机协同侦查是指多架无人机相互配合，相互协作，按照合理有效的协同策略，以较小的代价共同完成侦查任务。现有技术中，多无人机协同侦查规划多针对单一类型载荷的多台无人机，未考虑多种不同类型载荷的无人机，造成了侦查资源的浪费，不符合实际应用需求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，以解决现有技术中多无人机协同侦查多针对单一类型载荷，造成侦查资源的浪费，不符合实际应用需求的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，包括：获取初始目标信息及第一组无人机的信息；其中，第一组无人机包括第一载荷种类的无人机；...
【技术保护点】
1.一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，其特征在于，包括：/n获取初始目标信息及第一组无人机的信息；其中，所述第一组无人机包括第一载荷种类的无人机；/n根据所述初始目标信息及所述第一组无人机的信息，在约束条件下，以无人机总滞空时间最短为目标函数建立异构无人机群协同规划模型；/n对所述异构无人机群协同规划模型求解，得到所述第一组无人机中各个无人机的目标路径；/n所述第一组无人机中各个无人机按照对应的目标路径进行侦查，获取得到待确认目标信息；/n根据所述待确认目标信息，确定第二组无人机的信息，并根据所述待确认目标信息及所述第二组无人机的信息，确定所述第二组无人机中各个无...
【技术特征摘要】
1.一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，其特征在于，包括：
获取初始目标信息及第一组无人机的信息；其中，所述第一组无人机包括第一载荷种类的无人机；
根据所述初始目标信息及所述第一组无人机的信息，在约束条件下，以无人机总滞空时间最短为目标函数建立异构无人机群协同规划模型；
对所述异构无人机群协同规划模型求解，得到所述第一组无人机中各个无人机的目标路径；
所述第一组无人机中各个无人机按照对应的目标路径进行侦查，获取得到待确认目标信息；
根据所述待确认目标信息，确定第二组无人机的信息，并根据所述待确认目标信息及所述第二组无人机的信息，确定所述第二组无人机中各个无人机的目标路径；其中，所述第二组无人机包括第二载荷种类的无人机。
2.如权利要求1所述的面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，其特征在于，所述根据所述初始目标信息及所述第一组无人机的信息，在约束条件下，以无人机总滞空时间最短为目标函数建立异构无人机群协同规划模型，包括：
根据所述初始目标信息建立任务环境空间模型；
根据所述任务环境空间模型及所述第一组无人机的信息，在约束条件下，以无人机总滞空时间最短为目标函数建立异构无人机群协同规划模型。
3.如权利要求2所述的面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，其特征在于，所述根据所述初始目标信息建立任务环境空间模型，包括：
根据所述初始目标信息，采用Voronoi图建立所述任务环境空间模型。
4.如权利要求3所述的面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，其特征在于，所述约束条件包括：
其中，Xik为i架无人机是否访问了第k个节点，Yiu为第i架无人机是否属于第u类载荷的无人机，U为无人机载荷的种类数，NS为无人机的总数；pαthi为第i架无人机的路径，ndik为第i架无人机的路径中的第k个节点，为第i架无人机的路径中第ndik个节点到第ndi(k+1)个节点之间的距离，为第u类载荷的无人机的最大航程,ni为pathi中节点的总数；NE为威胁源个数，NT为目标个数，T为目标集合，V为Voronoi图的顶点集合，为E的子集，E为Voronoi图边的集合。
5.如权利要求1至4任一项所述的面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，其特征在于，所述对所述异构无人机群协同规划模型求解，得到所述第一组无人机中各个无人机的目标路径，包括：
采用并行蚁群算法对所述异构...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文广，谭威，胡永江，杨森，赵月飞，高喜俊，史凤鸣，张可馨，林志龙，党雪江，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军工程大学，
类型：发明
国别省市：河北;13
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