【技术实现步骤摘要】
潜孔钻机控制方法及潜孔钻机控制装置
本专利技术涉及地下施工设备
，特别是涉及一种潜孔钻机控制方法及潜孔钻机控制装置。
技术介绍
潜孔钻机是钻凿矿物和岩石的一种工程机械，是由冲击器潜入孔内直接冲击钻头而回转机构在孔外带动钻杆旋转向岩石钻进的设备，主要用于露天矿山开采、建筑基础、水利、电站、建材、交通及国防建设等多种工程中的凿岩钻孔；是凿岩机械的一种，目前钻凿炮孔作业广为使用的凿岩机械之一。常见的凿岩机，有钻孔深、钻孔直径大、钻孔效率高、适用范围广等特点，冲击、推进、回转和排渣是潜孔钻机凿岩工作的四个基本环节，其过程为由推进机构推进钻具依次包括钻杆、冲击器和钻头使钻头与孔底岩石紧密地接触由冲击器间歇冲击钻头，同时，回转机构使钻具连续回转。潜孔钻机的工作环境复杂，极易发生卡钻而导致冲击器损坏等情况，影响工作的正常进行。目前，为了防止卡钻，通常在回转压力过高时控制回转马达换向反转，将钻杆提起，回转压力下降后恢复正转，如此反复，系统容易进入恶性循环，钻杆不能持续上提脱离卡钻区，防卡钻效果较差，且在防卡钻时，上提钻杆和下拉...
【技术保护点】
1.一种潜孔钻机控制方法，其特征在于，包括：/n获取潜孔钻机的回转供风机构提供的当前气压大小，并判断所述当前气压是否大于预设气压值，当所述当前气压大于所述预设气压值时控制推进方向反向直到所述当前气压是否不大于所述预设气压值，当所述当前气压不大于所述预设气压值时获取潜孔钻机的实际回转压力，并判断所述实际回转压力是否所述大于预设回转压力值；/n当所述实际回转压力大于所述预设回转压力值时控制推进方向反向直到所述实际回转压力不大于所述预设回转压力值，当所述实际回转压力不大于所述预设回转压力值时获取潜孔钻机的钻杆的当前推进加速度，并判断所述当前推进加速度绝对值是否大于推进加速度预设值...
【技术特征摘要】
1.一种潜孔钻机控制方法，其特征在于，包括：
获取潜孔钻机的回转供风机构提供的当前气压大小，并判断所述当前气压是否大于预设气压值，当所述当前气压大于所述预设气压值时控制推进方向反向直到所述当前气压是否不大于所述预设气压值，当所述当前气压不大于所述预设气压值时获取潜孔钻机的实际回转压力，并判断所述实际回转压力是否所述大于预设回转压力值；
当所述实际回转压力大于所述预设回转压力值时控制推进方向反向直到所述实际回转压力不大于所述预设回转压力值，当所述实际回转压力不大于所述预设回转压力值时获取潜孔钻机的钻杆的当前推进加速度，并判断所述当前推进加速度绝对值是否大于推进加速度预设值；
当所述当前推进加速度绝对值大于所述推进加速度预设值时控制推进速度减速直到所述当前推进加速度绝对值不大于所述推进加速度预设值；
当控制推进方向反向使所述当前气压不大于所述预设气压值、所述实际回转压力不大于所述预设回转压力值、或者当所述当前推进加速度绝对值不大于所述推进加速度预设值时，控制潜孔钻机正常工作。
2.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，所述当前气压大小通过潜孔钻机的螺杆机出气口处设置气压检测元件(91)获得；或者，所述实际回转压力通过设置在钻杆的回转回路上设置压力检测元件(71)获得；或者，所述当前推进加速度通过设置在推进回路上的流量计(83a)获得。
3.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，所述潜孔钻机控制方法还包括对测得的所述当前气压大小数据、所述实际回转压力数据和所述当前推进加速度数据中的至少一个进行滤波处理。
4.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，所述控制潜孔钻机正常工作时，采用通过PID算法调整施加给推进控制阀的电压，控制潜孔钻机按预定推进速度工作。
5.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，所述潜孔钻机控制方法还包括以下步骤：
设定所述预设气压值、所述预设回转压力值、所述预设加速度绝对值和预定推进速度；或者，
所述潜孔钻机控制方法还包括以下步骤：
判断是否手动控制，如果是则进入手动控制模式，如果否则进入自动控制模式。
6.如权利要求1所述的潜孔钻机控制方法，其特征在于，所述潜孔钻机控制方法还包括以下步骤：
在控制推...
【专利技术属性】
技术研发人员：李烨楠，赵卓，邓永恒，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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