机器人吸尘器制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人吸尘器，其能够对突出部件和物体之间的碰撞进行检测。机器人吸尘器具有：主体，其具有吸入口；缓冲器，其能够在与主体的侧表面的至少一部分相对置的状态下进行移动；突出部件，其朝向比主体的顶面更靠上方的位置突出出来；以及联动机构，其使缓冲器与突出部件联动。

【技术实现步骤摘要】
机器人吸尘器
本技术涉及一种机器人吸尘器。
技术介绍
在机器人吸尘器所涉及的
中，公知有：家庭用的机器人吸尘器和商业用的机器人吸尘器。商业用的机器人吸尘器被用于：工厂、店铺以及办公室之类的商业设施。专利文献1公开一种：体育场等的看台清扫装置。现有专利文献专利文献专利文献1：日本特公平05－082275号公报
技术实现思路
商业设施中存在不确定的多个人。当机器人吸尘器在商业设施中一边进行自主行进一边实施清扫作业时，需要使周围知悉机器人吸尘器的存在。为了使周围知悉机器人吸尘器的存在，有时将探杆之类的突出部件设置于机器人吸尘器。在进行清扫作业中，突出部件和机器人吸尘器的周围的物体有可能发生碰撞。据此，迫切希望一种：能够对突出部件和物体之间的碰撞进行检测的技术。本技术的目的在于，能够对突出部件与物体之间的碰撞进行检测。根据本技术，提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具有：主体，其具有吸入口；以及缓冲器，其能够在与所述主体的侧表面的至少一部分相对置的状态下进行移动，其特征在于，所述机器人吸尘器具备：突出部件，其朝向比所述主体的顶面更靠上方的位置突出出来；以及联动机构，其使所述缓冲器与所述突出部件联动。根据本技术，能够对突出部件与物体之间的碰撞进行检测。附图说明图1是表示从左前方观察第1实施方式所涉及的机器人吸尘器的立体图。图2是表示从左后方观察第1实施方式所涉及的机器人吸尘器的立体图。图3是表示从下方观察第1实施方式所涉及的机器人吸尘器的立体图。图4是表示第1实施方式所涉及的机器人吸尘器的框图。图5是表示第1实施方式所涉及的联动机构的立体图。图6是表示第1实施方式所涉及的联动机构的分解立体图。图7是示意性地表示第1实施方式所涉及的突出部件的动作的图。图8是示意性地表示第1实施方式所涉及的联动机构的图。图9是示意性地表示第1实施方式所涉及的联动机构的图。图10是表示第1实施方式所涉及的联动机构的立体图。图11是示意性地表示第2实施方式所涉及的联动机构的图。图12是示意性地表示第3实施方式所涉及的联动机构的图。附图标记说明1…机器人吸尘器；2…主体；2A…顶面；2B…底面；2C…侧表面；3…缓冲器；3F…前表面；4…突出部件；5…联动机构；5B…联动机构；5C…联动机构；6…蓄电池安装部；7…脚轮；8…滚轮；9…车轮；9D…车轮马达；10…吸引风扇；10D…吸引马达；11…主刷；11A…竿部件；11B…刷；11D…主刷马达；12…侧刷；12A…圆板部件；12B…刷；12D…侧刷马达；13…物体传感器；14…掉落防止传感器；15…部件传感器；16…界面装置；16A…操作部；16B…显示部；16C…发光部；17…控制器；18…外壳；18A…上外壳；18B…下外壳；18C…罩板；18D…底板；19…吸入口；20…凹部；21…收纳部；31…外部电子设备；32…警告灯；33…布告板；41…保持部件；42…保持部件；43…引导部件；44…支承部；51…可动部件；51B…可动部件；52…联动部件；53…固定部件；511…臂部；511C…中心部；511L…左肩部；511R…右肩部；512…凸部；513…转动部；513L…左转动部；513R…右转动部；521…联动部；521L…左板部；521Le…后端部；521M…开口；521R…右板部；521Re…后端部；521U…上板部；522…壁部；522B…后表面；522F…前表面；522L…左壁部；522R…右壁部；523…底板部；524…连结部；AX…旋转轴；BT…蓄电池；CX…转动轴；FL…清扫对象面。具体实施方式以下，参照附图对本申请所涉及的实施方式进行说明，但是，本申请并不限定于此。以下说明的实施方式的构成要素能够适当组合。另外，有时也不使用一部分的构成要素。在本实施方式中，使用“左”、“右”、“前”、“后”、“上”以及“下”的词语，来对各部的位置关系进行说明。这些词语表示以机器人吸尘器的中心为基准的相对位置或者方向。[第1实施方式]＜机器人吸尘器＞对第1实施方式进行说明。图1是表示从左前方观察本实施方式所涉及的机器人吸尘器1的立体图。图2是表示从左后方观察本实施方式所涉及的机器人吸尘器1的立体图。图3是表示从下方观察本实施方式所涉及的机器人吸尘器1的立体图。图4是表示本实施方式所涉及的机器人吸尘器1的框图。机器人吸尘器1一边在清扫对象面FL自主行进一边实施清扫作业。清扫作业包括：对存在于清扫对象面FL的灰尘进行回收的作业。如图1、图2、图3以及图4所示，机器人吸尘器1具备：主体2、缓冲器3、突出部件4、联动机构5、蓄电池安装部6、脚轮7、滚轮8、车轮9、吸引风扇10、主刷11、侧刷12、物体传感器13、掉落防止传感器14、部件传感器15、界面装置16、以及控制器17。主体2具有顶面2A、与清扫对象面FL相对置的底面2B、以及将顶面2A的周边部与底面2B的周边部连结起来的侧表面2C。在与顶面2A平行的面内，主体2的外形实质为圆形状。主体2包括：具有内部空间的外壳18。外壳18包括：上外壳18A、配置于比上外壳18A更靠下方位置的下外壳18B、可开闭地安装于上外壳18A的罩板18C、以及安装于下外壳11B的底板18D。下外壳18B与上外壳18A连接。顶面2A分别配置于：上外壳18A以及罩板18C。底面2B分别配置于下外壳18B以及底板18D。缓冲器3能够在与侧表面2C的至少一部分相对置的状态下进行移动。缓冲器3可移动地被支承于主体2。缓冲器3与侧表面2C的前部相对置。缓冲器3具有：与侧表面2C相对置的后表面、以及朝向后表面的相反方向的前表面3F。缓冲器3至少能够沿前后方向进行移动。此外，缓冲器3不仅可以沿前后方向进行移动，还可以沿以与底面2B正交的中心轴为中心的倾斜方向进行移动。缓冲器3在与存在于机器人吸尘器1的周围的物体碰撞时，相对于主体2而进行移动，来缓和作用于主体2的冲击。缓冲器3作为碰撞传感器而发挥功能，其中，该碰撞传感器对缓冲器3是否与物体碰撞进行检测。通过使缓冲器3相对于主体2进行移动，能够对缓冲器3和物体之间的碰撞进行检测。突出部件4朝比主体2的顶面2A更靠上方的位置突出出来。突出部件4是：沿上下方向延伸的棒状部件。在突出部件4设置有：对警告灯32进行保持的保持部件41。在突出部件4设置有：对布告板33进行保持的保持部件42。保持部件41配置于：突出部件4的上端部。保持部件42配置于：比保持部件41更靠下方的位置。联动机构5使缓冲器3与突出部件4联动。由于突出部件4和机器人吸尘器1的周围的物体之间的碰撞，有时会对突出部件4作用外力。联动机构5在突出部件4因外力而进行动作时，使缓冲器3也进行动作。联动机构5包括：设置于主体2并对突出部件4进行支承的可动部件51、以及设置于缓冲本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人吸尘器，/n该机器人吸尘器具有：主体，其具有吸入口；以及缓冲器，其能够在与所述主体的侧表面的至少一部分相对置的状态下进行移动，其特征在于，/n所述机器人吸尘器具备：/n突出部件，其朝向比所述主体的顶面更靠上方的位置突出出来；以及/n联动机构，其使所述缓冲器与所述突出部件联动。/n

【技术特征摘要】
20190910 JP 2019-1647221.一种机器人吸尘器，
该机器人吸尘器具有：主体，其具有吸入口；以及缓冲器，其能够在与所述主体的侧表面的至少一部分相对置的状态下进行移动，其特征在于，
所述机器人吸尘器具备：
突出部件，其朝向比所述主体的顶面更靠上方的位置突出出来；以及
联动机构，其使所述缓冲器与所述突出部件联动。


2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述联动机构具有：设置于所述缓冲器的联动部件，
所述联动部件包括：与所述缓冲器连结的连结部、以及与所述突出部件联动的联动部。


3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述联动机构具有：设置于所述主体并对所述突出部件进行支承的可动部件，
所述联动部配置于：所述突出部件的周围的至少一部分。


4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，
所述联动部能够在与所述突出部件相接触的状态下而与所述突出部件进行相对移动。


5.根据权利要求3或4所述的机器人吸尘器，其特征在于，
当所述突出部件处于第1状态时，所述可动部件配置于可动范围的初始位置，
当所述突出部件从所述第1状态变化到第2状态时，所述可动部件从所述初始位置开始与所述突出部件一起进行移动，
通过所述突出部件进行移动，使得所述联动部件进行移动。


6.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于，
当所述突出部件处于第1状态时，所述突出部件与所述联动部分离开，
当所述突出部件处于第2状态时，所述突...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉野祐大，
申请(专利权)人：株式会社牧田，
类型：新型
国别省市：日本;JP