猪舍生猪体温智能监测机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，特别涉及猪舍生猪体温智能监测机器人，包括移动底盘，且通过设有图像采集模块和体温监测模块，进而便于通过红外相机确定生猪体温分布，结合可见光相机照片实现猪耳根等关键部位识别，利用多元回归函数，对关键部位红外图像得到的温度值进行回归得到等效直肠温度，得到生猪的等效直肠温度，实现生猪直肠温度非接触监测，该拟合的直肠温度可用于生猪的疫病监测或健康管理，通过设有自主移动模块，且在自主移动模块中采用激光雷达和SLAM导航技术进行自动巡检，进而便于确定猪舍内每个猪圈的图像信息采集点，便于对多个猪舍进行共用，降低投入成本。

【技术实现步骤摘要】
猪舍生猪体温智能监测机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及猪舍生猪体温智能监测机器人。
技术介绍
生猪直肠温度是判断生猪是否受疫病影响的重要生理指标，但传统的生猪直肠温度测量难度大且效率低，测量过程中极易造成猪的应激反应，随着科技的发展，一些电子类的体温监测设备越来越多，对生猪的体温监测带来较大的便利，但目前一些设备在使用时，生猪体温检测多采用固定点设备安装的方式，无法实现不同猪圈的生猪体温检测，对猪舍内不同的猪圈无法进行共用，需要每个猪圈都进行安装设备，投入成本较大，不便于使用。而现在已有的基于红外测温的生猪体温测量机器人，通常采用轨道悬挂式，配合RFID进行定位，这种测温机器人，虽然避免了对生猪体温测量过程的直接接触，避免猪的应激反应，但在安装和使用时，需要依靠安装轨道，安装成本较高，不便于使用，且在使用时，一个设备仅能对一个猪舍内部的不同猪圈进行使用，无法对不同的猪舍进行使用，造成资源浪费，不便于使用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供猪舍生猪体温智能监测机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的安装成本较高，不便于进行安装，且不便于对多个猪舍进行共用，造成资源浪费，以及不便于对中小型猪场进行部署的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：猪舍生猪体温智能监测机器人，包括猪舍，猪舍的内部设置有八个养殖室，每个养殖室门外的墙壁上均设置有识别标牌，猪舍内部中间的过道上设置有机器人，机器人包括移动底盘，所述移动底盘的下表面固定安装有自主移动模块，且所述移动底盘的上表面中间位置固定安装有升降机构，所述移动底盘的上表面位于所述升降机构的一侧固定安装有通信模块，所述移动底盘的上表面位于所述升降机构的另一侧固定安装有供能模块，且所述升降机构的上表面固定安装有升降板，所述升降板的上表面一侧固定安装有图像采集模块，且所述升降板的上表面另一侧固定安装有体温监测模块，所述供能模块分别为所述自主移动模块、所述升降机构、所述通信模块、所述图像采集模块和所述体温监测模块供电，且所述通信模块分别电性连接所述自主移动模块、所述升降机构、所述图像采集模块和所述体温监测模块，且所述图像采集模块和所述体温监测模块通过所述通信模块与外部终端相连接。优选的，所述自主移动模块中采用激光雷达和SLAM导航技术进行自动巡检。优选的，所述图像采集模块采用红外相机和可见光相机同时进行图像采集。优选的，所述体温监测模块采用多元回归模型对所述图像采集模块采集的可见光图像和红外图像进行融合对比，进而得到猪脸或猪耳等关键部分的温度值。优选的，所述升降机构包括固定管和套管，且所述固定管套接在所述套管的内部，所述固定管的内部滑动卡接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定安装有螺纹杆，且所述固定管的上端固定安装有固定盘，所述螺纹杆与所述固定盘相螺纹连接，且所述螺纹杆的上端固定安装有转动盘，所述转动盘与所述套管的内部上端相固定连接。优选的，所述升降板固定安装在所述升降机构中的所述套管上表面，且所述套管的上表面为密封结构，所述套管的内直径与所述固定管的外直径相同，所述升降机构通过所述固定管与所述移动底盘的上表面中间位置相固定连接。优选的，所述固定管的内部两侧均开设有滑槽，且所述滑槽的内部滑动卡接有滑块，所述伺服电机固定安装在所述滑块之间。优选的，所述固定管的外表面两侧均开设有导向槽，且所述套管的内部下端均固定安装有导向块，所述导向块卡接在所述导向槽的内部。本专利技术的技术效果和优点：1、本专利技术通过设有图像采集模块和体温监测模块，进而便于通过红外相机确定生猪体温分布，结合可见光相机照片实现猪耳根等关键部位识别，利用多元回归函数，对关键部位红外图像得到的温度值进行回归得到等效直肠温度，得到生猪的等效直肠温度，实现生猪直肠温度非接触监测，该拟合的直肠温度可用于生猪的疫病监测或健康管理。2、本专利技术中通过设有自主移动模块，且在自主移动模块中采用激光雷达和SLAM导航技术进行自动巡检，进而便于确定猪舍内每个猪圈的图像信息采集点，无需RFID等辅助定位设备且无需对现场进行增加导轨的改造，方便使用，且便于对多个猪舍进行共用，降低投入成本。3、本专利技术通过设有升降机构，进而便于对图像采集模块和体温监测模块进行升降，便于通过较矮区域，且便于进行图像采集，方便使用，提高检测的准确度和方便性。4、本专利技术部署灵活、功能完善，适用于狭窄通道，在中小型猪场部署的优势更为明显方便使用。附图说明图1为本专利技术结构机器人正剖视图。图2为本专利技术中的机器人的工作立体图。图3为本专利技术升降机构立体剖面图。图4为本专利技术的工作流程图。图5为本专利技术自动巡检流程图。图6为本专利技术温度监测流程图。图中：1、移动底盘；2、自主移动模块；3、升降机构；4、通信模块；5、供能模块；6、升降板；7、图像采集模块；8、体温监测模块；9、固定管；10、套管；11、伺服电机；12、螺纹杆；13、固定盘；14、转动盘；15、滑槽；16、滑块；17、导向槽；18、导向块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-6，本专利技术提供一种技术方案：猪舍生猪体温智能监测机器人，包括猪舍19，猪舍19的内部设置有八个养殖室，每个养殖室门外的墙壁上均设置有识别标牌20，猪舍19内部中间的过道上设置有机器人，机器人包括移动底盘1，移动底盘1的下表面固定安装有自主移动模块2，自主移动模块2中采用激光雷达和SLAM导航技术进行自动巡检，且移动底盘1的上表面中间位置固定安装有升降机构3，移动底盘1的上表面位于升降机构3的一侧固定安装有通信模块4，移动底盘1的上表面位于升降机构3的另一侧固定安装有供能模块5，且升降机构3的上表面固定安装有升降板6，升降板6的上表面一侧固定安装有图像采集模块7，图像采集模块7采用红外相机和可见光相机同时进行图像采集，且升降板6的上表面另一侧固定安装有体温监测模块8，体温监测模块8采用多元回归模型对图像采集模块7采集的可见光图像和红外图像进行融合对比，进而得到猪脸或猪耳等关键部分的温度值，供能模块5分别为自主移动模块2、升降机构3、通信模块4、图像采集模块7和体温监测模块8供电，且通信模块4分别电性连接自主移动模块2、升降机构3、图像采集模块7和体温监测模块8，且图像采集模块7和体温监测模块8通过通信模块4与外部终端相连接。升降机构3包括固定管9和套管10，且固定管9套接在套管10的内部，固定管9的内部滑动卡接有伺服电机11，伺服电机11的输出端固定安装有螺纹杆12，且固定管9的上端固定安装有固定盘13，螺纹杆12与固定盘13相螺纹连接，且螺纹杆12的上端固定安装有转动盘14，转动盘14与套管10的内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.猪舍生猪体温智能监测机器人，包括猪舍（19），其特征在于：所述猪舍（19）的内部设置有八个养殖室，每个养殖室门外的墙壁上均设置有识别标牌（20），所述猪舍（19）内部中间的过道上设置有机器人，机器人包括移动底盘（1），所述移动底盘（1）的下表面固定安装有自主移动模块（2），且所述移动底盘（1）的上表面中间位置固定安装有升降机构（3），所述移动底盘（1）的上表面位于所述升降机构（3）的一侧固定安装有通信模块（4），所述移动底盘（1）的上表面位于所述升降机构（3）的另一侧固定安装有供能模块（5），且所述升降机构（3）的上表面固定安装有升降板（6），所述升降板（6）的上表面一侧固定安装有图像采集模块（7），且所述升降板（6）的上表面另一侧固定安装有体温监测模块（8），所述供能模块（5）分别为所述自主移动模块（2）、所述升降机构（3）、所述通信模块（4）、所述图像采集模块（7）和所述体温监测模块（8）供电，且所述通信模块（4）分别电性连接所述自主移动模块（2）、所述升降机构（3）、所述图像采集模块（7）和所述体温监测模块（8），且所述图像采集模块（7）和所述体温监测模块（8）通过所述通信模块（4）与外部终端相连接。/n...

【技术特征摘要】
1.猪舍生猪体温智能监测机器人，包括猪舍（19），其特征在于：所述猪舍（19）的内部设置有八个养殖室，每个养殖室门外的墙壁上均设置有识别标牌（20），所述猪舍（19）内部中间的过道上设置有机器人，机器人包括移动底盘（1），所述移动底盘（1）的下表面固定安装有自主移动模块（2），且所述移动底盘（1）的上表面中间位置固定安装有升降机构（3），所述移动底盘（1）的上表面位于所述升降机构（3）的一侧固定安装有通信模块（4），所述移动底盘（1）的上表面位于所述升降机构（3）的另一侧固定安装有供能模块（5），且所述升降机构（3）的上表面固定安装有升降板（6），所述升降板（6）的上表面一侧固定安装有图像采集模块（7），且所述升降板（6）的上表面另一侧固定安装有体温监测模块（8），所述供能模块（5）分别为所述自主移动模块（2）、所述升降机构（3）、所述通信模块（4）、所述图像采集模块（7）和所述体温监测模块（8）供电，且所述通信模块（4）分别电性连接所述自主移动模块（2）、所述升降机构（3）、所述图像采集模块（7）和所述体温监测模块（8），且所述图像采集模块（7）和所述体温监测模块（8）通过所述通信模块（4）与外部终端相连接。


2.根据权利要求1所述的猪舍生猪体温智能监测机器人，其特征在于：所述自主移动模块（2）中采用激光雷达和SLAM导航技术进行自动巡检。


3.根据权利要求1所述的猪舍生猪体温智能监测机器人，其特征在于：所述图像采集模块（7）采用红外相机和可见光相机同时进行图像采集。


4.根据权利要求3所述的猪舍生猪体温智能监测机器人，其特征在于：所述体温监测模块（8...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔祥然，陶松兵，年四成，罗丹，尚吉星，胡杰杰，杨文，张庆文，吴学栋，林国能，王桂磊，刘金珠，王江河，赵元庆，
申请(专利权)人：安徽凌坤智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34