一种浮潜陆三栖航行器及其航行方法技术

本发明专利技术涉及航行器，具体地说是一种可以实现水面、水下和地面三栖航行的浮潜陆三栖航行器及其航行方法，航行器主体前后两端的左右两侧分别设有结构相同的水下扇翼推进器，横流风扇安装在航行器主体上，每个水下扇翼推进器中横流风扇可旋转的输出端均连接有转轮，可转动机翼的一端包围在横流风扇可旋转的输出端上，另一端为自由端，可转动机翼通过安装在航行器主体内部的动力源驱动转动；航行器主体前端两侧的水下扇翼推进器的安装方向与后端两侧的水下扇翼推进器的安装方向相对或相同。本发明专利技术具有可实现水面、水下和地面三栖航行，且无需变换形态，结构简单，可靠性高，机动性强等特点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种浮潜陆三栖航行器及其航行方法


[0001]本专利技术涉及航行器，具体地说是一种可以实现水面、水下和地面三栖航行的浮潜陆三栖航行器及其航行方法。

技术介绍

[0002]多栖航行器是一种可以在水下、水面、地面以及空中等多种环境中航行的航行体。这样一种航行器可以摆脱环境的束缚，跨越多种环境和介质，执行勘察、作业、运输等任务。
[0003]多栖航行器首先要解决的就是动力的问题。在水下环境中，多栖航行器需要增大重力、克服浮力，同时还能够在水介质中前进、后退、下潜、上浮以及转向等。在水面介质环境中，多栖航行器需要减少重力，增大浮力。在地面，多栖航行器需要在一个支撑面的支撑下运动，且需要具备前进、后退、转向等功能。而空中环境和水介质较为接近，但由于空气的密度远小于水介质，多栖航行器需要具备较轻的重量以及较大的动力装置才可以实现飞行。因此，为了使多栖航行器可以在各个环境中运行，对于动力系统的需求往往是矛盾的。现有的多栖航行器大多是以多个仅适应单一环境下的动力系统简单叠加的方式实现多栖航行，尽管可以实现对应的功能，但是动力系统过分冗余；且为了保证整体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种浮潜陆三栖航行器，其特征在于：包括航行器主体(5)，所述航行器主体(5)前后两端的左右两侧分别设有结构相同的水下扇翼推进器，所述水下扇翼推进器包括横流风扇(10)及可转动机翼(11)，所述横流风扇(10)安装在航行器主体(5)上，每个所述水下扇翼推进器中横流风扇(10)可旋转的输出端均连接有转轮，所述可转动机翼(11)的一端包围在横流风扇(10)可旋转的输出端上，另一端为自由端，该可转动机翼(11)通过安装在所述航行器主体(5)内部的动力源驱动转动，所述横流风扇(10)位于可转动机翼(11)的上方或下方；所述航行器主体(5)前端两侧的水下扇翼推进器的安装方向与后端两侧的水下扇翼推进器的安装方向相对或相同，即所述航行器主体(5)前端两侧的水下扇翼推进器中可转动机翼(11)的自由端与后端两侧的水下扇翼推进器中可转动机翼(11)的自由端相对安装或均朝同一方向安装。2.根据权利要求1所述的浮潜陆三栖航行器，其特征在于：所述可转动机翼(11)的端面呈“V”形，该“V”形开口端的一侧为弧形、并抵接在所述横流风扇(10)可旋转的输出端上，所述“V”形开口端的另一侧与横流风扇(10)可旋转的输出端抵接，所述“V”形开口端半包围在横流风扇(10)可旋转的输出端上。3.根据权利要求2所述的浮潜陆三栖航行器，其特征在于：各所述水下扇翼推进器在完全浸没水中时产生前向推力和垂向力，所述前向推力的方向与所述水下扇翼推进器中横流风扇(10)未被可转动机翼(11)包围部分的外沿的转动切线方向相反，所述垂向力的方向由所述可转动机翼(11)的自由端指向可转动机翼(11)的一端、且与所述前向推力的方向垂直。4.根据权利要求1所述的浮潜陆三栖航行器，其特征在于：所述航行器主体(5)前端左右两侧的水下扇翼推进器及横流风扇(10)上连接的转轮均对称设置，所述航行器主体(5)后端左右两侧的水下扇翼推进器及横流风扇(10)上连接的转轮均对称设置。5.根据权利要求1所述的浮潜陆三栖航行器，其特征在于：所述航行器主体(5)前端左右两侧的水下扇翼推进器中横流风扇(10)输出端的旋转中心线共线，所述航行器主体(5)后端左右两侧的水下扇翼推进器中横流风扇(10)输出端的旋转中心线共线、且与前端左右两侧的水下扇翼推进器中横流风扇(10)输出端的旋转中心线平行，并分别垂直于所述航行器主体(5)长度方向的中心线。6.根据权利要求1所述的浮潜陆三栖航行器，其特征在于：各所述水下扇翼推进器中横流风扇(10)上连接的转轮分别绕各自横流风扇(10)的旋转中心线相对于航行器主体(5)旋转，各所述水下扇翼推进器中可转动机翼(11)分别绕各自横流风扇(10)的旋转中心线转动设定角度并保持...

【专利技术属性】
技术研发人员：林扬，郜天柱，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：